Hexapod Arduino Nano 18 DOF controlat PS2 accesibil: 13 pași (cu imagini)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:42

Robot Hexapod simplu folosind servo controler arduino + SSC32 și controlat fără fir folosind joystick-ul PS2. Servocontrolerul Lynxmotion are multe caracteristici care pot oferi mișcare frumoasă pentru a imita păianjenul.

ideea este de a crea un robot hexapod care să fie ușor de asamblat și accesibil, cu multe caracteristici și mișcări fine.

Componenta pe care o aleg va fi suficient de mică pentru a se potrivi în corpul principal și suficient de ușoară pentru ca servomotorul MG90S să se poată ridica …

Pasul 1: consumabile

Toți ingridienii electronici sunt:

1. Arduino Nano (Cantitate = 1) sau u poți folosi alt Arduino, dar acesta este unul pentru mine
2. Servocontroler SSC 32 canale (Cantitate = 1) sau clonă prietenoasă SSC-32
3. Servomotoare MG90S Tower Pro din metal (Cantitate = 18)
4. Jumper cablu dupont de la femelă la femală (cantitate = după cum este necesar)
5. Comutatoare cu buton auto-blocare (Cantitate = 1)
6. 5v 8A-12A UBEC (Cantitate = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (Cantitate = 1)
8. PS2 2.4Ghz Wireless Controller (Cantitate = 1) este doar un controler wireless PS2 obișnuit + extensie de cablu
9. Baterie lipo 2S 2500mah 25c (Cantitate = 1) de obicei pentru baterie RC pentru elicopter precum Syma X8C X8W X8G cu placă de protecție de tensiune
10. Conectorul bateriei (cantitate = 1 pereche), de obicei ca conectorul JST
11. Baterie AAA (Cantitate = 2) pentru transmițătorul PS2
12. Buzzer activ (Cantitate = 1) pentru feedback de control

Toți ingridienții non-electronici sunt:

1. Imprimantă 3D și cadru hexapod (Cantitate = 6 coxa, 6 femur, 6 tibie, 1 corp inferior, 1 corp superior, 1 capac superior, 1 suport pentru tablă)
2. Șurub M2 6mm (Cantitate = cel puțin 45) pentru claxon servo și altele
3. Șurub M2 de 10 mm (cantitate = cel puțin 4) pentru capacul superior
4. Legătură de cablu mică (după cum este necesar)

Instrumente de care aveți nevoie:

1. SCC-32 Servo Sequencer Utility Apps
2. IDE Arduino
3. Set de lipit
4. Şurubelniţă

Estimarea costului total este de 150 USD

Pasul 2: Suport pentru instalare electronică

Suportul se folosește pentru instalare ușoară și face ca toate modulele să devină o unitate, acesta este doar un suport simplu pentru toate plăcile, puteți utiliza șurub sau bandă dublă pentru a atașa toate plăcile.

până la urmă devine o singură unitate, o puteți atașa la corpul inferior imprimat 3D folosind șurub M2 6mm

Pasul 3: Diagrama cablului

Pentru conexiunea pin la pin, puteți utiliza jumperul de cablu Dupont de la Femei la Femei colorate de 10-20 cm este suficient, iar pentru distribuția energiei este mai bine să utilizați silicon AWG mic.

Altceva că acesta este lucrul care ar trebui să fie notat …

1. Bateria: pentru acest hexapod i folosind 2S lipo 2500mah cu 25C înseamnă 25Amp continuă descărcarea. cu un consum mediu de 4-5amp, toate servo și 1-2amp, toate consumurile plăcii logice, cu acest tip de baterie este suficient suc pentru toate driverele logice și servo.
2. O singură sursă de alimentare, două distribuții: ideea este separarea puterii plăcii logice de puterea servo pentru a preveni blocarea puterii pe placa logică, de aceea folosesc 2 BEC pentru aceasta pentru a o împărți de la o singură sursă de alimentare. cu 5v 8A - 12A max BEC pentru servo putere și 5v 3A BEC pentru placa logică.
3. Putere joystick wireless 3, 3v PS2: acordați atenție, acest receptor la distanță folosește 3, 3v nu 5v. Așadar, utilizați pinul de alimentare 3, 3v de la Arduino Nano pentru al alimenta.
4. Comutator de alimentare: Utilizați comutatorul de blocare automată pentru pornirea sau oprirea acestuia

5. Configurare SSC-32 Pin:

   • VS1 = pin VS2: ambii pin trebuie să fie ÎNCHIS, înseamnă că toți cei 32 CH utilizează o singură sursă de alimentare eterată de la priza de alimentare VS1 sau priza de alimentare VS2
   • VL = pin VS: acest pin ar trebui să fie DESCHIS, înseamnă că priza de alimentare a plăcii logice SCC-32 este separată de alimentarea servo (VS1 / VS2)
   • PIN pin RX: acest pin ambele ar trebui să fie DESCHIS, acest pin există doar pe versiunea DB9 SSC-32 și versiunea de clonare SSC-32. Când este DESCHIS înseamnă că nu folosim portul DB9 pentru a comunica între SSC-32 și arduino, ci folosim pinul TX RX și GND
   • Pin pin: acest pin este viteza de viteză a diterminei SSC-32 TTL. Folosesc 115200, deci ambele pini sunt ÎNCHIS. și dacă doriți să o modificați la altă rată, nu uitați să o schimbați și pe cod.

Pasul 4: Încărcați codul pe Arduino Nano

Conectați computerul la arduino nano … înainte de a încărca codul, asigurați-vă că ați instalat acest PS2X_lib și SoftwareSerial din atașamentul meu în dosarul bibliotecii arduino.

După ce aveți toată biblioteca necesară, puteți deschide MG90S_Phoenix.ino și o puteți încărca …

PS: Acest cod este deja optimizat pentru servo-ul MG90S numai pe cadrul meu … dacă schimbați cadrul folosind altele, trebuie să îl reconfigurați din nou …

Pasul 5: Asamblarea cadrului (Tibia)

Pentru tibie, toate șuruburile sunt din spate nu din față … faceți același lucru pentru restul Tibiei …

PS: Nu este necesar să atașați claxonul servo, cu excepția cazului în care numai pentru suportul temporar.. claxonul servo va fi atașat după toate conectările servo la placa SSC 32 @ pasul următor

Pasul 6: Asamblarea cadrului (femur)

Introduceți piscina mai întâi decât fixați capul de transmisie servo la suportul claxonului servo … faceți același lucru pentru restul femurului …

PS: Nu este nevoie să atașați claxonul servo, cu excepția cazului în care numai pentru suportul temporar.. claxonul servo va fi atașat după toate conectările servo la placa SSC 32 @ pasul următor

Pasul 7: Asamblarea cadrului (Coxa)

Puneți toate servo coxa cu poziția capului angrenajului ca în figura de mai sus … toate șuruburile coxa sunt din spate la fel ca tibia …

PS: Nu este necesar să atașați claxonul servo, cu excepția cazului în care numai pentru suportul temporar.. claxonul servo va fi atașat după toate conectările servo la placa SSC 32 @ pasul următor

Pasul 8: Conectați cablul servo

După toate servo-urile la locul lor, conectați toate cablurile la fel ca în diagrama de mai sus.

• RRT = Tibia din spate dreapta
• RRF = femurul din spate drept
• RRC = Coxa spate dreapta
• RMT = Tibia mijlocie dreaptă
• RMF = femurul mijlociu drept
• RMC = Coxa mijlocie dreaptă
• RFT = Tibia frontală dreaptă
• RFF = femur frontal drept
• RFC = Coxa din fața dreaptă
• LRT = Tibia din spate stânga
• LRF = femurul spate stâng
• LRC = Coxa spate stânga
• LMT = Tibia mijlocie stânga
• LMF = femur mijlociu stâng
• LMC = Coxa din stânga mijlocie
• LFT = Tibia din fața stânga
• LFF = femur frontal stâng
• LFC = Coxa față stânga

Pasul 9: Atașați claxonul Servo

După ce ați atașat toate cablurile servo, porniți hexapodul și apăsați „Start” de pe telecomanda PS2 și întăriți claxonul servo la fel ca în figura de mai sus.

Firmizați claxonul servo în poziție, dar nu îl înșurubați la început. asigurați-vă că tot unghiul Tibia, femurului și Coxa este corect … decât îl puteți înșuruba cu șurubul include + 1 șurub M2 6mm atașat pe corn la femur și coxa.

Pasul 10: Puneți la punct cablul

După ce toate servo-urile funcționează bine și sunt fixate, puteți ordona cablul servo.

Puteți să-l spălați și să-l răsuciți folosind o legătură de cablu sau un tub termocontractabil și puteți, de asemenea, să tăiați cablul după cum aveți nevoie … depinde de voi …

Pasul 11: Închideți capacul

După toate îngrijite … îl puteți închide folosind corpul superior + capacul superior folosind șurub 4 x M2 10mm … și puteți utiliza capacul ca suport pentru baterie pentru lipo-ul 2S 2500mah 25c …

Pasul 12: Calibrare servo

Uneori, după conectarea și eliberarea claxonului servo, piciorul hexapod nu pare încă în poziția corectă … De aceea trebuie să-l calibrați folosind SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Acest lucru funcționează pentru toate plăcile SSC-32 (originale sau clone), dar înainte de ao putea folosi, urmați acest pas:

1. Închideți pinul VL = VS cu jumper
2. Desprindeți cablul RX TX GND de la SSC-32 la Arduino nano
3. Conectați acest cablu RX TX GND la computer folosind convertorul USB TTL
4. Porniți robotul
5. Selectați portul și baudrate-ul corect (115200)

După ce placa dvs. a fost detectată, puteți să faceți clic pe butonul de calibrare și să ajustați fiecare servo după cum aveți nevoie

Pasul 13: Bucură-te de robotul tău …

La urma urmei, acest lucru este doar pentru distracție …

pentru detalii despre cum să folosiți acest robot, puteți verifica la pasul 1 video. Alte moduri în care acesta este controlul de bază al robotului.

Bucurați-vă de el … sau îl puteți împărtăși, de asemenea …

• PS: Reîncărcați bateria când atingeți mai puțin de 30% sau tensiunea de mai jos 6, 2V … pentru a preveni deteriorarea bateriei.
• dacă vă împingeți bateria la mult, de obicei mișcarea robotului dvs. va fi ca o nebunie și ar putea deteriora serviciile robotului …