Modulul Odometrie, în parteneriat cu JLCPCB: 4 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:41

Poveste

Robotech Nancy este un proiect francez situat în Polytech Nancy, o școală de inginerie din estul Franței. Este format din 16 studenți, care își propun să concureze la Cupa Franceză de robotică din 2020. Din păcate, viitorul competiției este incert din cauza pandemiei Covid-19 la nivel mondial, în curs de desfășurare. Totuși, proiectul continuă spre cel de-al doilea obiectiv: să arate ce este capabil să producă Polytech Nancy ca școală de ingineri, eveniment în timpul unei astfel de crize. Fiecare elev lucrează acum de la distanță de acasă, departe de instalațiile tehnice ale școlii, ceea ce face ca ajutorul JLCPCB să fie și mai apreciat.

Provizii:

Piese utilizate în acest proiect: Designator, Value, Package, Mid X, Mid Y, Rotation, layer C1, 22pF, C_0402_1005Metric, 14.732000, 7.874000, 180.000000, top C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.081000, 0.000000F, top C3, C_0402_1005Metric, -13.919200, -1.676400, 180.000000, top C4, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, top C5, 4.7uF, C_0402_1005Metric, 11.430000, 100, 100, 100, 0.000000, top C7, 10nF, C_0402_1005Metric, -3.810000, -10.541000, 270.000000, top C8, 10nF, C_0402_1005Metric, 16.129000, -4.087000, 270.000000, top C9, 10nF, C_0402_100500, 10000, C_0402_1005Metric, -13.970000, 1.727200, 180.000000, top C11, 10nF, C_0402_1005Metric, 3.810000, -1.270000, 0.000000, top C12, 10nF, C_0402_1005Metric, 2.032000, -4.318000, 0,0000, 0,0000, 0,0000, 0,0000 10.160000, 0.000000, top C14, 1uF, C_0805_2012Metric, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, top C15, 10nF, C_0402_1005Metric, -13.970000, 0.584200, 180.000000, top C16, 10nF, C_0402_1005Metric, -0.762000, -3.683000, 270.000000, top C17, 10nF, C_0402_10000, 1000000, 1000000, C_0402_1005Metric, 0.254000, -3.683000, 270.000000, top C19, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -6.096000, -4.826000, 0.000000, top D1, LED, LED_0603_1608Metric, 12.700000, -7.772500, 90.00, 90.00, 90.00 7.772500, 90.000000, top D3, B5819W, D_SOD-123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, top D4, LED, LED_0805_2012Metric, 0.000000, -20.000000, 0.000000, top D5, LED, LED_0805_2012Metric, 10.0000, 10.0000 D6, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, -10.000000, 60.000000, top D7, LED, LED_0805_2012Metric, 20.000000, 0.000000, 90.000000, top D8, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, 10.000000, 1000000, 120.0000, 120.0000 150.000000, top D10, LED, LED_0805_2012Metric, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, partea superioară D11, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, 17.000000, 210.000000, partea superioară D12, LED, LED_0805_2012Metric, -17.000000, 10.000000, 240.000000, partea superioară D13, LED, LED_0805_2012Metric, -00.0000, -00.0000, LED_0805_2012Metric, -17.272000, -10.414000, 300.000000, top D15, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, -17.000000, 330.000000, top L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -11.007, -4.699000, -16.002000, 0.000000, top R1, 100, R_0603_1608Metric, 12.700000, -4.673500, 270.000000, top R2, 100, R_0603_1608Metric, 11.049000, -4.673500, 270.000000, top R3, 10k, 100, 00 -00, top R4, 220k, R_0402_1005Metric, -8.382000, -11.176000, 180.000000, top R5, 100, R_0603_1608Metric, -4.699000, -18.669000, 180.000000, top R6, 10k, R_0402_1005Metric, -1.143000, -00, R_0402_1005Metric, -2.286000, -16.383000, 270.000000, top R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, top R9, 2.2k, R_0402_1005Metric, 2.095500, 3.642500, 270.000000, top U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.159.3, LT 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, top U3, TCAN337, SOIC-8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, top U4, AD5160, SOT-23-8, -3.683000, -7.493000, 90.000000, partea de sus U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, partea de sus U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, partea de sus Y1, Crystal_GND24, Crystal_SM.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, sus

Pasul 1: Robotul

Cupa Franceză de robotică din 2020 este o competiție temporizată în care două echipe concurează pe un set care se schimbă în fiecare an. Setul din 2020 are tematică pirat, iar roboții sunt lăsați pe un peisaj asemănător plajei, unde trebuie să sorteze și să canalizeze pionul diferit către anumite zone ale hărții.

Modulul pe care l-am realizat este folosit pentru a ajuta robotul să înțeleagă unde se află pe platou.

Aceste măsurători se numesc „odometrie”.

Pasul 2: Circuitul:

Printre alte componente, pentru a obține o odometrie suficientă, avem:

- Un STM32

- Un autobuz I2C pentru conectarea senzorilor de timp pentru a evita coliziuni

- Un MPU6050 (giroscop cu 3 axe și accelerometru cu 3 axe) conectat, de asemenea, la STM32 printr-o magistrală I2C.

- Un senzor optic PMW3901, la fel ca cele pe care le găsiți mai jos pe mouse-urile computerului.

Pasul 3: Cod de lucru:

Codul pentru un modul întreg de odometrie este destul de mare și este specific fiecărui concurent, ceea ce înseamnă că oricine are cel mai bun câștigă un avantaj enorm în timpul competiției. Din aceste două motive, vom arăta porțiuni din cod.

Prima imagine este inițializarea MPU6050 (giroscopul și accelerometrul). Deoarece este critic pentru un început bun, STM32 efectuează 500 de măsurători pe fiecare axă a giroscopului pentru a determina coordonatele 0. Ca atare, suntem mai precise.

Al doilea este inițializarea scanerului optic. Se realizează folosind documentația producătorului.

Pe „codul nostru secret” integrăm valoarea returnată de giroscop pentru a obține poziția exactă.

Pasul 4: Realizarea consiliului:

Odată ce piesele au fost definite și codul a fost scris, departamentul nostru electronic a predat munca lor departamentului nostru de fabricație. Au proiectat o placă folosind Gerber. Odată ce totul a fost pus laolaltă, a trebuit doar să îl încărcăm pe site-ul web JLCPCB pentru ca acesta să fie personalizat.

După patru zile de livrare, pachetul a sosit.

În concluzie, vrem să mulțumim JLCPCB, care ne ajută foarte mult în aceste momente dificile. Au făcut discuția foarte ușoară și ne-au ajutat să realizăm acest PCB în cel mai scurt timp.