Robot de asistență la urcare în turn - Control cu două picioare, RF, BT cu aplicația: 22 de pași (cu imagini)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:41

De jegatheesan.soundarapandian Urmăriți mai multe de la autor:

Despre: Vreau să fac ceva mai bine cu resursa mea mai mică. Mai multe despre jegatheesan.soundarapandian »Proiecte Tinkercad»

Când văd vreodată șopârle pe pereți, intenționez să fac un robot ca acesta. Este o idee pe termen lung, caut multe articole pentru electro-adezivi și verific într-un fel și nu am reușit capacitatea sa de a deține. Doar deocamdată intenționez să-l fac folosind electromagnetul pentru a urca în turn. În timpul vizitei la turnul morii de vânt, au găsit dacă unele instrumente mici pe care nu le-au dus niciodată în vârf, vor din nou să coboare și să le ia din nou. Deci, de ce nu putem face un robot de ajutor pentru a merge în turn și pentru a ajunge la vârf cu instrumente. Când a căutat pe web a găsit niște roboți cu roți. dar vrea să se miște o suprafață largă. Așa că planific un robot cu picioarele în sus. La început plănuiesc să merg ca șopârla, dar mai ocupă și ceva spațiu. În planul actual, merge pe o linie dreaptă chiar și într-o bară de metal de 2 cm. Deci, chiar și în moara de vânt cadru, de asemenea, urcă ușor.

Folosesc modulul RF în acest proiect pentru a controla o distanță lungă. Dar dacă vreau să dezvolt un transmițător RF cu circuit de bază, funcționează mai mult și nu personalizează. Așa că fac o stație de bază cu emițător RF și modul bluetooth. Deci aplicația Android controlează robotul la distanță mare prin stația de bază bluetooth.

Notă după finalizarea proiectului: -

Planul de bază al robotului care funcționează corect cu piese de imprimare 3D. Dar adăugarea de piese de imprimare 3D face ca robotul să cadă din cauza puterii magnetice insuficiente pentru a menține greutatea și, de asemenea, servo-elevatorului nu poate ridica greutatea.

Pasul 1: Materiale necesare

Materiale necesare

Pentru Robot

1. Arduino Mini Pro 5v. - 1 Nu.
2. Receptor RF - 1 Nr.
3. Mini MP1584 DC-DC 3A Modul reglabil Buck. - 1 Nu
4. XY-016 2A DC-DC Step Up 5V / 9V / 12V / 28V Modul de alimentare cu Micro USB. - 1 Nu
5. 18650 Baterie - 2 Nr.
6. Servo MG90S - 4 Nr.
7. DC 12V KK-P20 / 15 2.5KG Electromagnet cu solenoid de ridicare - 2 nr
8. Piese tipărite 3D (chiar și cu tipărirea 3D, de asemenea, o realizăm)
9. Pini antet masculin și feminin
10. Sârmă subțire (am luat-o de la cablul USB este tare și foarte subțire)
11. PCB simplu.

Pentru stația de bază

1. Arduino Nano - 1 Nr.
2. Transmițător RF - 1 Nr.
3. Modul Bluetooth HC05 - 1Nr.
4. Pini antet masculin și feminin

5. PCB simplu.

Pentru asamblarea robotului și stației de bază avem nevoie de șuruburi și piulițe de 2 mm și 3 mm, container pentru stația de bază.

Pasul 2: Planificați și imprimați 3D

Este o construcție simplă, chiar și fără imprimare 3D, de asemenea, realizăm robotul cu stick pop și pistol de adeziv fierbinte. Dacă aveți 2 numere de ansamblu pan și tilt, adăugați electro-magneții care sunt planul.

Eu fac tigaia și mă înclin în formă de bilă, asta este singura diferență. Dacă doriți acest lucru, folosiți ansamblul pan și tilt.

Pasul 3: Fișiere de imprimare 3D

Notă:-

După primirea pieselor, am găsit o greutate ridicată, așa că există probleme în menținere și ridicare. Deci, nu utilizați acest model direct, dacă puteți, folosiți-l ca bază și ați făcut modificări pentru magnet și ridicare cu două servouri în fiecare parte și testați. O să verific în a doua versiune.

Pasul 4: Planul circuitului

Două circuite vor să construiască unul pentru stația de bază și altul pentru robot. Circuitul robotului are 2 părți circuit de alimentare și circuit de control.

Pasul 5: Planul stației de bază RF

Circuitul stației de bază este un circuit simplu cu Arduino nano, modul HC05 bluetooth și transmițător RF toate acestea sunt alimentate cu ajutorul unei baterii de tablă de 9V. Conectați Arduino tx și RX la HC05 RX și Tx, apoi alimentarea HC 05 de la arduino 5V și gnd. Pentru emițătorul RF, conform bibliotecii radio, utilizați D12 pentru emițător și conectați puterea de la baterie, deoarece odată cu creșterea distanței de transmisie a puterii crește, tensiunea maximă de intrare pentru emițătorul RF este de 12V.

Pasul 6: Construirea stației de bază RF

Ca toate proiectele mele, fac un scut pentru arduino nano. Acesta este circuitul de bază doresc să facă un container după ce testul este ok și robotul merge pe perete.

Pasul 7: Planul circuitului robotului

Sarcina provocatoare din circuitul robotului construit este ca tot circuitul să fie păstrat în interiorul a două cutii dreptunghiulare din brațul rădăcinii, dimensiunea sa internă 2 Cm X 1,3 cm X 6,1cm. Deci, mai întâi aranjați circuitul și găsiți modalitatea de a face o conexiune. Conform planului meu, împart circuitul în două circuite de control și circuit de alimentare.

Pasul 8: Circuitul de control al robotului

Pentru circuitul de control folosim doar arduino pro mini. Dacă peste masă se folosește un antet masculin și feminin, înălțimea este de aproape 2 cm. Deci, doar cu conector tată peste pro mini i lipesc direct firele peste antetul tată. Reutilizez întotdeauna microcontrolerul de aceea nu lipesc direct pe placă. Scoateți 10 fire de pe tablă conform planului

1. Vin și Gnd de la baterie.
2. Receptor 5V, Gnd și D11 la RF.
3. D2, D3, D4, D5 la servomotoare.
4. D8 și D9 pentru a controla electromagnetul utilizând uln2803 IC.

Fiecare fir de grup se termină cu conector tată sau mamă conform articulației laterale opuse. Exemplu de utilizare antet masculin pentru servo deoarece servo vine cu conector mamă. Lipiți la cald îmbinarea firelor pentru a evita lipirea ruptă în timpul lucrului. Folosesc cabluri din cabluri USB (cablu de date), care este foarte subțire și dur.

Pasul 9: Circuitul de alimentare al robotului

Acest robot vrea 3 tipuri de puteri 7,4 v pentru arduino, 5,5 v pentru servo și 12v pentru electro-magnet. Folosesc 2 baterii samsung 18650 3,7 X 2 = 7,4V o curent continuu la curent continuu pentru a regla pulberea la 5,5V și o curent continuu la curent continuu pentru a obține 12V pentru a reduce conexiunea laterală dată ca pe diagramă.

Pinul de date Arduino are maxim 5V, astfel încât pentru electromagnetul de control vrem un releu sau un circuit de tranzistor, tot ce are nevoie de spațiu. Deci, folosesc matricea de tranzistori ULN 2803 Darlington IC, ocupă mai puțin spațiu. Gnd este conectat la pinul nr. 9 și alimentarea de 24 v conectat la pinul 10. Conectez D8 și D9 ale arduino la pinul 2 și pin3. De la pinii 17 și 16 gnd conexiune la electromagnet și 24 v direct la electromagnet.

La fel ca circuitul de control, circuitul de alimentare are și antet masculin și feminin conform circuitului de control.

Pasul 10: Pinout circuit

Pinul din circuitul de control și circuitul de alimentare este prezentat în figură. Acum, pur și simplu conectăm antetele după ce le fixăm în robot. Este nevoie de ceva timp pentru ca imprimarea 3D să primească, așa că în prezent testez robotul cu o configurare simplă.

Pasul 11: Verificați circuitele

Folosesc Arduino uno pentru a încărca programul în mini. O mulțime de detalii disponibile în net pentru a o face, îi fac un scut. Apoi, ca și în planul de bază, am lipit fierbinte servomotoarele și magnetul, dar problema este că magnetul nu se lipeste de servo. Dar capabil să testeze toate servo-urile și magnetul. Așteptați să vină părțile 3D.

Pasul 12: Dezvoltați aplicația Android

Aceasta este a 13-a aplicație a mea în MIT App Inventor. Dar aceasta este o aplicație foarte simplă în comparație cu celelalte proiecte ale mele, deoarece din cauza robotului vreau să meargă pe înălțimi, nu vreau ca robotul să parcurgă pași continui. Deci, dacă apăsați un buton, mutați un pas. deci pentru toate direcțiile s-a prevăzut un semn cu săgeată. Aplicația s-a conectat la stația de bază folosind dinte albastru și trimite codul de mai jos pentru fiecare direcție către arduino. Stația de bază respectivă trimite codul robotului folosind RF.

Scrisorile se transmit în funcție de apăsarea tastei în aplicație

Jos - D

Stânga jos - H

Stânga - L

Lăsat în sus - eu

Sus - U

Chiar sus - J

Dreapta - R

În dreapta jos - K

Pasul 13: aplicația Android

Descărcați și instalați aplicația Tower climbing în telefonul dvs. Android.

Faceți clic pe pictogramă și porniți aplicația.

Faceți clic pe Alegeți Bluetooth și selectați stația de bază Bluetooth.

Când este conectat ecranul de control cu 8 săgeți în săgeți vizibile. Faceți clic pe fiecare săgeată pentru a vă deplasa în acea direcție.

Pentru fișierul Aia pentru Arduino utilizați linkul de mai jos

Pasul 14: Program Arduino

Există două programe arduino unul pentru stația de bază și altul pentru robot.

Pentru stația de bază

Programul Arduino al stației de bază

Utilizați biblioteca radiohead pentru a trimite datele prin RF. Folosesc un eveniment serial pentru a primi caracter de la Android prin Bluetooth și odată ce am primit caracterul trimis robotului prin Bluetooth. Este un program foarte simplu

Pentru programul robot

Program Robot

Utilizați biblioteca radiohead și biblioteca servotimer2. Nu utilizați biblioteca servo, deoarece atât biblioteca servo, cât și biblioteca radiohead folosesc Timer1 al arduino, astfel încât programul să nu fie compilat. Folosiți Servotimer2 pentru a rezolva această problemă. Dar în Servotimer2 Library servo nu se rotește de la 0 la 180 de grade. Așa că, în sfârșit, am găsit o servotecă software care funcționează bine. Principalul lucru al programului arduino este cel puțin un magnet de fiecare dată. Deci, dacă doriți să mergeți mai întâi, eliberați un magnet și apoi mutați servo-urile și apoi țineți ambii magneți ca mișcarea înțeleaptă din nou și din nou.

Pasul 15: Test Run With Out 3D Part

Verificați funcția robotului fără piese 3D cu articulație manuală. Toate funcțiile funcționează corect. Dar problema alimentării cu energie electrică. Două cantități 18650 nu oferă o alimentare eficientă pentru magneți și servo. deci dacă magneții care țin servo-pâlpâire. Așa că scot bateria și dau alimentarea de pe computerul SMPS 12V. Toate funcțiile funcționează corect. Din cauza problemei de transport, întârzierea acestuia pentru a obține piesele imprimate 3D.

Pasul 16: Părți 3D primite

Folosesc tinkercad pentru a proiecta modelul și a-l imprima în A3DXYZ, sunt foarte ieftini și cel mai bun furnizor de servicii online de imprimare 3D. Mi-e dor de o copertă pentru partea de sus.

Pasul 17: Asamblați piese

Pentru asamblare avem nevoie de șuruburi cu servomotoare și șurub de 3mm X 10mm și piuliță 11nos. Explicare imagine cu imagine

1) Mai întâi luați partea piciorului și electromagnetii.

2) Introduceți electromagnetul în suport și luați firul din lateral și aduceți-l în interiorul mingii prin orificiul lateral și înșurubați-l în bază.

3) În suportul de rotație, introduceți servo și înșurubați servo-urile.

4, 5) Fixați claxonul servo în partea superioară rotativă folosind șuruburi.

6) Fixați suportul de mână pe vârful rotativ.

7) Ați uitat să puneți orificiul în baza suportului pentru a înșuruba baza rotativă cu servo, așa că puneți o gaură manuală.

8) Puneți servomotoarele de bază la 90 de grade și înșurubați articulația rotativă cu servo. Păstrați firul magnetic ieșit opus pe ambele picioare.

9) Alăturați brațul servo în brațul robotului.

10) Distanța conectorului mâinilor din spate este foarte mare, așa că folosesc un tub de plastic pentru a reduce decalajul. Fixați servo-ul și mâinile pe el. Introduceți toate cablurile în interiorul corpului corpului rotativ și păstrați bornele numai în suportul de servodirecție superior.

11) Alăturați ambele brațe cu ajutorul șurubului din centru.

12, 13) Așezați circuitul de alimentare într-o parte și circuitul de comandă în cealaltă parte și scoateți firele prin orificiile din bază. Acoperiți toate cele 4 vârfuri. Datorită faptului că nu primesc capacul pentru un top, folosesc coaja de fund pentru a-l acoperi acum, odată ce îl primesc, îl înlocuiesc.

13) În bază deja oferim un spațiu pentru 1 mm umpleți-l cu pistol de adeziv fierbinte pentru prindere.

14) Acum robotul de alpinism este gata.

Pasul 18: Verificați funcția

Pornit Porniți ambele picioare la 180 de grade și magneții aprinși. Când pornesc și îl pun în birolul meu de oțel, îl țin bine, mă simt foarte fericit. Dar când fac clic pentru a urca în mobil, acesta cade. Mă simt foarte trist, verific și am găsit toate funcțiile ok, a fost detectată o problemă în menținerea funcției de alimentare.

Pasul 19: Problemă în reținere și ridicare

Acum puneți-l pe suprafața plană și testați. Atât puterea de reținere, cât și cea de ridicare trebuie să crească. Așa că vreau să țin baza și să ajut la ridicarea ușoară. Doriți să actualizați servo și magneți.

Pasul 20: Rulați cu piese 3D cu ajutor manual

Verificați funcționarea robotului cu ajutorul meu. Doriți să faceți upgrade

Pasul 21: elemente de bază fără părți 3D Mergeți în verticală Bero

Pasul 22: Concluzie

Mi se pare o idee plăcută să vă mișcați în linie dreaptă și să vă deplasați în orice direcție, astfel încât să urce cu ușurință peste turnurile de tip cadru și să intenționeze să ofere o cameră în a doua versiune, dar cerința de bază nu este umplerea completă.

Planul de bază a funcționat corect, supărându-se atunci când a fost găsit că nu funcționează cu piese de imprimare 3D. Verificarea încrucișată și găsit în funcție de calculul greutății pieselor imprimate 3d în online diferă complet de piesele imprimate 3D reale. Deci, planificați să faceți a doua versiune cu servo995 și 4 magneți, 2 magneți pe fiecare picior. Modelul de bază se mișcă drept într-un cadru mic și se rotește în orice direcție. Îl actualizez zilnic în timp ce termin lucrarea, așa că explic tot procesul fără să cred că rezultatul. Parcurgeți proiectul și, dacă aveți vreo idee mai mult decât să schimbați servo-ul și să creșteți puterea magnetului și numărul de magnet, doar comentează-mă așteptând răspunsul dvs.

Pași Vrei să faci

1) Schimbați Servo din MG90s în MG995 servo

2) Folosiți două servome pentru braț în ambele părți

3) Schimbați magnetul cu mai multă putere de menținere și doi magneți pe ambele părți

4) Pentru MG995 schimbați designul 3d și reduceți lungimea brațului. Măriți dimensiunea cutiei suportului de circuit

Înainte de tipărirea 3D, estimați greutatea și toată greutatea în fiecare picior cu configurare temporară și verificați.

Acest lucru durează o zi foarte lungă pentru a se completa cu rezultatul eșecului, dar nu este spus ca eșec complet, deoarece rulează fără piese 3D așa cum era de așteptat. Doriți să actualizați motoarele și magneții. Lucrul pentru versiunea 2 cu robot wireless urcă până la atingerea lungimii RF.

Vă mulțumesc că ați parcurs proiectul meu

Mult mai mult să vă bucurați de …………… Nu uitați să comentați și să mă încurajați prieteni.

Locul doi în concursul de roboți