Noțiuni introductive despre ROS Melodic pe Raspberry Pi 4 Model B: 7 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:43

De shahizat Site-ul meu personal Urmăriți mai multe de la autor:

Despre: Inginer sisteme de control și robotică, [email protected] Mai multe despre shahizat »

Sistemul de operare robot (ROS) este un set de biblioteci și instrumente software utilizate pentru a construi sisteme și aplicații robotizate. Versiunea actuală de servicii pe termen lung a ROS este Melodic Morenia. ROS Melodic este compatibil doar cu Ubuntu 18.04 Bionic Beaver. Cu toate acestea, rulează și pe sisteme Linux, precum și pe Mac OS X, Android și Windows. Și acceptă doar sisteme de operare pe 64 de biți. Mai întâi trebuie să instalăm versiunea pe 64 de biți a Ubuntu. Apoi vom putea instala ROS. Dacă doriți să utilizați arhitectura pe 32 de biți, va trebui să instalați ROS de la sursă. Nu este greu, dar va dura mult timp pentru a compila totul.

Din fericire, există o modalitate de a aduce popularul sistem de operare Ubuntu desktop pe Raspberry Pi 4 Model B. Există o distribuție neoficială a Ubuntu Desktop și Server 18.04.3 pentru Raspberry Pi 4. Imaginea și codul sursă pot fi descărcate de aici. Informații mai detaliate pot fi găsite aici.

În acest ghid, veți afla cum să vă conectați LiDAR la Raspberry Pi 4 Model B folosind middleware ROS Melodic pe Ubuntu Desktop 18.04.3. Tot ce aveți nevoie este un card microSD de cel puțin 32 GB, cititor de carduri microSD, Raspberry Pi 4 Model B și RPLidar A1M8. Un RPLIDAR este un senzor LIDAR low cost de la Slamtec potrivit pentru aplicații robotizate de interior.

Pasul 1: Instalați Ubuntu Desktop 18.04.3 pe Raspberry Pi 4 Model B

• Descărcați imaginea Ubuntu Server 18.04.3. Click aici pentru a descarca.
• Flash cu cardul microSD folosind Etcher.
• Atașați monitorul și tastatura la placă
• Introduceți cardul microSD în Raspberry Pi 4
• Porniți-l
• Acreditarea implicită pentru autentificare este:

autentificare ubuntu: ubuntu

Parolă: ubuntu

• Vi se va cere să schimbați parola implicită cu altceva.
• Actualizați și actualizați Ubuntu cu cele mai recente pachete tastând comenzile de mai jos. Deschideți terminalul și rulați următoarea comandă:

sudo apt-get update

Comanda următoare actualizează lista pachetelor disponibile și versiunile acestora.

sudo apt-get upgrade

Pasul 2: Citiți datele din RPLiDAR

Conectați-vă RPLiDAR la Raspberry Pi 4 Model B utilizând cablul Micro USB. Lumina verde intermitentă indică activitatea normală a senzorului.

După ce ați conectat RPLiDAR la Raspberry Pi, tastați următoarea linie de comandă pentru a verifica permisiunile:

Deschideți terminalul și executați următoarea comandă.

ls -l / dev | grep ttyUSB

Ieșirea următoarei comenzi trebuie să fie:

crw-rw ---- 1 dialout root 188, 0 ianuarie 3 14:59 ttyUSB

Rulați comanda de mai jos pentru a modifica permisiunea:

sudo chmod 666 / dev / ttyUSB0

Acum puteți citi și scrie cu acest dispozitiv folosind portul USB. Verificați-l folosind comanda de mai sus:

crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 ianuarie 3 14:59 ttyUSB0

Odată ce permisiunile sunt configurate, trebuie să descărcați și să instalați pachetele ROS.

Pasul 3: Instalarea ROS Melodic pe Raspberry Pi 4 Model B

Acum suntem gata să instalăm pachetele ROS pe Ubuntu 18.04 LTS bazat pe Raspberry Pi 4. Configurați Raspberry Pi pentru a accepta software-ul de la packages.ros.org introducând următoarea comandă pe terminal:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Următoarea cheie ar trebui adăugată la Ubuntu înainte de a începe instalarea, ceea ce va asigura că descărcarea vine de la un server autorizat. Rulați comanda de mai jos pe terminal:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Și veți vedea următoarea ieșire:

Se execută: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: cheie F42ED6FBAB17C654: importată cheia publică „Open Robotics”

gpg: Numărul total procesat: 1

gpg: importat: 1

Următorul pas este actualizarea listei de pachete utilizând următoarea comandă:

sudo apt upgrade

Dacă veți vedea următoarea eroare în terminal:

Citirea listelor de pachete … Gata

E: Nu s-a putut obține blocarea / var / lib / apt / lists / lock - deschis (11: Resursa este indisponibilă temporar)

E: Nu se poate bloca directorul / var / lib / apt / lists /

Poate fi rezolvat executând următoarea comandă:

sudo rm / var / lib / apt / lists / lock

Rulați din nou sudo apt upgrade. Există trei versiuni preambalate ale ROS din care puteți alege. Pe care îl alegeți va depinde de nevoile dvs. pentru computerul pe care îl instalați ROS.

• Instalare desktop completă
• Instalare desktop
• ROS-Baza

ROS Desktop Full este un pachet mai complet, cu toate acestea nu este recomandat pentru computerele cu o singură placă, cum ar fi Raspberry Pi sau Nvidia Jetson Nano. Deci, instalarea desktopului va fi instalată. Instalează toate software-ul, instrumentele, algoritmii și simulatoarele de robot pentru ROS, inclusiv suport pentru rqt, rviz și alte pachete utile de robotică. Puteți instala ROS Melodic Desktop Install prin executarea comenzii de mai jos:

sudo apt instalează ros-melodic-desktop

După ce tastați comanda și apăsați Enter, apăsați Y și apăsați Enter când vi se cere dacă doriți să continuați.

Pasul 4: Dependențe ROS

RosDep este un instrument care vă permite să instalați cu ușurință dependențele de sistem.

Pentru a inițializa RosDep, utilizați următoarea comandă în terminal:

sudo rosdep init

Veți vedea următoarea ieșire:

A scris /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Recomandat: rulați

actualizare rosdep

Următorul pas pentru a rula sub comanda:

actualizare rosdep

Este posibil să vedeți următoarea eroare în terminal:

cache actualizat în /home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache

EROARE: Nu toate sursele au putut fi actualizate.

distro / master / rosdep / osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Rulați din nou actualizarea rosdep până când eroarea va dispărea. În cazul meu s-a făcut de 3 ori.

Pasul 5: Configurarea mediului

Avem ROS și dependențele instalate. Să ne configurăm mediul. ROS este instalat pe / opt / ros / melodic. Pentru a avea comenzi ROS disponibile, este necesar să se obțină fișierul shell din folderul de instalare.

ecou "sursă /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~ /.bashrc

Apoi executați următoarea comandă în terminal:

sursa ~ /.bashrc

Iată ultimul pas al procesului de instalare. Verificați ce versiune de ROS ați instalat. Dacă vedeți versiunea dvs. ROS ca rezultat, felicitări, ați instalat cu succes ROS. Rulați comanda de mai jos:

rosversie -d

Dacă totul este corect, vom primi următorul ecran:

melodic

Acum, Raspberry Pi 4 este gata să execute pachete ROS.

Pasul 6: Testarea funcționalității ROS

Să încercăm câteva comenzi ROS pentru a ne asigura că instalarea sa încheiat cu succes. Vom executa următoarele comenzi pentru a verifica dacă instalarea este corectă. O modalitate simplă de a verifica funcționalitatea ROS este de a utiliza simulatorul turtlesim care face parte din instalarea ROS.

Deschideți un terminal și rulați următoarea comandă:

roscore

Dacă totul merge bine, veți obține următorul rezultat pe terminalul curent:

… Conectarea la /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/

roslaunch-ubuntu-3563.log

Verificarea directorului jurnal pentru utilizarea discului. S-ar putea sa dureze o vreme.

Apăsați Ctrl-C pentru a întrerupe

Am terminat verificarea utilizării discului din fișierul jurnal. Utilizarea este <1 GB.

a pornit serverul roslaunch https:// ubuntu: 37629 /

ros_comm versiunea 1.14.3

REZUMAT

========

PARAMETRI

* / rosdistro: melodic

* / rozversie: 1.14.3

NODURI

pornirea automată a unui nou master

proces [master]: a început cu pid [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311 /

setare / run_id la d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

proces [rosout-1]: a început cu pid [3585]

a început serviciul de bază [/rosout]

Porniți un nou terminal și executați comanda de mai jos în terminal:

rosrun turtlesim turtlesim_node

Dacă totul este corect, vom primi următorul ecran:

Felicitări! Am terminat cu instalarea ROS.

Pasul 7: configurați un spațiu de lucru Catkin și vizualizați datele

Trebuie să creați și să configurați un spațiu de lucru catkin. Un spațiu de lucru Catkin este un director în care puteți crea sau modifica pachetele existente Catkin.

Instalați următoarele dependențe. Deschideți un terminal nou și tastați:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Creați folderul rădăcină și sursa de pisică:

mkdir -p ~ / catkin_ws / src

Acest spațiu de lucru poate fi compilat chiar dacă este gol.

Accesați folderul sursă al spațiului de lucru Catkin pe care tocmai l-ați creat. În terminalul dvs., rulați

cd ~ / catkin_ws / src

Clonați depozitul github al pachetului RPLIDAR ROS.

git clone

Și apoi

cd ~ / catkin_ws

Apoi, rulați catkin_make pentru a compila spațiul dvs. de lucru catkin.

catkin_make

Apoi rulați la sursa mediului cu terminalul curent. Nu închideți terminalul.

sursa devel / setup.bash

Pentru a porni ROS, rulați următoarea comandă într-un terminal nou:

roscore

În terminalul din care ați obținut mediul, executați comanda de mai jos:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

O instanță de Rviz se va deschide apoi cu o hartă a împrejurimilor RPLIDAR.

Dacă doriți să aflați mai multe despre Rviz, citiți acest tutorial.

Asta e pentru astăzi! Aveți ROS Melodic instalat și gata de utilizare! Sper că ați găsit util acest ghid și vă mulțumesc pentru lectură. Dacă aveți întrebări sau feedback? Lasă un comentariu mai jos. Rămâneți aproape!