Parcare paralelă autonomă Fabricarea mașinii folosind Arduino: 10 pași (cu imagini)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:43

În parcarea autonomă, trebuie să creăm algoritmi și senzori de poziție în conformitate cu anumite ipoteze. Ipotezele noastre vor fi după cum urmează în acest proiect. În scenariu, partea stângă a drumului va consta din ziduri și zone de parc. După cum puteți vedea în videoclip, există 4 senzori în total, 2 pe partea stângă a mașinii și unul pe partea din spate și din față.

Pasul 1:

Pasul 2:

Pasul 3:

Pasul 4: Algoritmul sistemului:

Cei doi senzori din partea stângă a mașinii înțeleg că peretele este cu 15 cm mai mic decât valoarea măsurată și se deplasează înainte. Înregistrează acest lucru în memorie. Cei doi senzori de pe margine măsoară continuu și atunci când aceste valori sunt aceleași cu valorile rezultate, trebuie să decideți cum să parcați.

Algoritmul de selectare a metodei parcului

• Cazul 1: Dacă valoarea măsurată este mai mare decât mașina și mai mică decât lungimea mașinii, sistemul de parcare paralel va funcționa.
• Cazul 2: Dacă valoarea măsurată este mai mare decât lungimea mașinii, robotul va parca vertical.

Pasul 5: Algoritm de parcare paralelă:

În acest caz, mașina traversează zona de parcare și mașina se oprește atunci când doi senzori laterali văd din nou peretele. Se întoarce puțin și se întoarce la dreapta cu 45 de grade. În timp ce se mișcă înapoi, senzorul din spate intră în zona parcului măsurând și începe să vireze la stânga. În timpul mișcării din stânga, senzorii de la margini măsoară continuu și cei doi senzori continuă să vireze la stânga până când valoarea măsurată este egală una cu cealaltă. Oprește-te când ești egal. Senzorul frontal măsoară și merge înainte până când este mic cu 10 cm și se oprește când este mic cu 10 cm. Parcarea s-a terminat.

Pasul 6: Algoritm de parcare verticală

Dacă senzorii de la margini măsoară valoarea prea mult pe lungimea mașinii, mașina se oprește și se rotește cu 90 de grade spre stânga. Încep să se îndrepte spre parcare. În acest moment, senzorul frontal măsoară continuu și mașina se oprește dacă valoarea măsurată este mai mică de 10cm. Operarea parcului este finalizată.

Pasul 7: Materiale:

• Arduino Mega
• Adafruit Motor Shield
• Kit de robot cu 4 dc
• Senzor ultrasonic cu 4 piese HC-SR04
• Senzor de viteză cu infraroșu LM 393
• Baterie Lipo (7.4V 850 mAh este suficient)
• Cabluri jumper

Cumpărați:

Pasul 8: Secțiune mecanică:

Senzorul infraroșu din sistem măsoară viteza motorului. Aceasta este pentru a măsura numărul de ture ale roților atunci când sunt parcate și pentru a asigura parcarea fără erori. Dacă nu aveți un disc de codificare în kitul robot, îl puteți instala în plus. Punctul de remarcat aici este numărul de găuri de pe discul codificatorului. Numărul de găuri ale codificatorului în acest proiect este de 20 dir. Dacă aveți un număr diferit, trebuie să reglați din nou virajele mașinii.

Poziționați senzorul de viteză LM393 așa cum se arată mai sus. Asigurați-vă că găurile discului codificatorului sunt la viteză

Pasul 9: Diagrama circuitului:

Conexiuni pin ale senzorilor cu ultrasunete

Senzor frontal => Trig Pin: D34, Echo Pin: D35

Senzor frontal stâng => Pin de declanșare: D36, Pin de ecou: D37

Senzor spate stâng => Pin declanșator: D38, Pin ecou: D39

Senzor spate => Pin de declanșare: D40, Pin de ecou: D41

Motor Shield DC Conexiuni pin motor Motor stânga față motor => M4

Motor fata dreapta => M3

Motor spate stânga => M1

Motor spate dreapta => M2

Conexiuni pin pin senzor viteză LM393 VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Pasul 10: Partea software

Puteți găsi biblioteca senzorilor și codul arduino aici >> parcare autonomă