SENSIBILIZAREA OBSTACULULUI ȘI EVITAREA ROVER: 3 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:43

Un rover este un vehicul de explorare spațială conceput pentru a se deplasa pe suprafața unei planete sau a altui corp ceresc. Unele rover-uri au fost concepute pentru a transporta membrii unui echipaj de zbor spațial uman; alții au fost parțial sau complet roboți autonomi. Roverii ajung de obicei la suprafața planetară pe o navă spațială în stil lander.

Această definiție pentru rover a fost modificată în aceste zile, deoarece ne putem construi propriul rover de informații acasă cu plăcile și platformele de dezvoltare de ultimă generație. Ideea mea a fost să dezvolt rover-ul autonom de evitare a obstacolelor folosind senzori de gamă cu ultrasunete. Acesta a fost proiectul cu Intel Edison SoC cu puțini senzori din setul de senzori Intel Grover.

Pasul 1: Componente utilizate

Kit Intel Edison pentru Arduino, servomotor, motor DC, senzor IR și senzor de gamă cu ultrasunete, adaptor de alimentare.

Puține componente legos au fost folosite pentru a-l construi pentru baza roverului și pentru montarea senzorilor și motoarelor

Pasul 2: Descriere

Inițial, am început cu senzorul IR pentru calcularea distanței sau pentru detectarea obstacolului. Pentru a-l face mai robust, am conectat senzorul IR pentru servomotor pentru verificarea obstacolului în toată direcția. Servomotorul a acționat ca motorul pan, care poate mătura 180 ° și obișnuiam să scanez obstacolul în cele 3 poziții - stânga, dreapta și dreaptă. A fost dezvoltat un algoritm pentru a calcula distanța obstacolului și pentru a controla motorul de curent continuu conectat pentru a conduce roțile. Senzorul IR are dezavantaje și anume, nu funcționează în condiții de lumină puternică a soarelui, este singurul senzor digital și nu poate măsura distanța obstacolului. Senzorul IR are o rază de acțiune de 20cm. Dar, cu senzorul cu ultrasunete, am putut calcula distanța în toate direcțiile și am decis cât de departe este obstacolul și apoi am decis în ce direcție ar trebui să se miște. Are o distanță bună de 4m distanță și poate măsura cu precizie distanța. Senzorul a fost plasat pe servo-motorul pan, care mătură la 180 ° odată ce obstacolul este detectat în cale. Algoritmul a fost dezvoltat pentru a verifica distanța în toată direcția și apoi pentru a decide în mod autonom calea cu obstacol detectat relativ departe în toate celelalte direcții. Motoarele de curent continuu au fost folosite pentru a conduce roțile rover. Prin controlul impulsului pentru terminalul motoarelor de curent continuu putem deplasa roverul înainte, înapoi, virăm la stânga, virăm la dreapta. În funcție de decizia luată de logica controlerului, au fost date intrările pentru motoarele de curent continuu. Algoritmul a fost scris în așa fel încât, în cazul în care este detectat un obstacol în partea din față a rover-ului, acesta pare stânga prin rotirea servomotorului pan la stânga, iar senzorul de gamă cu ultrasunete verifică distanța în stânga, atunci același lucru este calculat în celelalte direcții. După ce avem distanța în diferite direcții, controlerul decide calea cea mai potrivită unde obstacolul este cel mai îndepărtat prin compararea distanțelor măsurate. Dacă obstacolul se află la aceeași distanță în toată direcția, atunci roverul se deplasează cu câțiva pași înapoi, apoi verifică din nou același lucru. Un alt senzor IR a fost conectat în spatele roverului pentru a evita lovirea în timp ce se mișca înapoi. Valoarea pragului a fost setată în toate direcțiile pentru distanța minimă pentru a evita aruncarea.

Pasul 3: aplicație

Acest lucru se aplică în multe domenii, unul dintre ele a fost integrat în proiectul de poziționare în interior pentru urmărirea și testarea acurateței poziției măsurate a obiectului în mediul interior.