BORIS Bipedul pentru începători și dincolo: 11 pași (cu imagini)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:43

Ați dorit vreodată să învățați cum să programați un Arduino, dar pur și simplu nu puteți găsi proiectul care să merite să cheltuiți timp sau bani pentru a face acest lucru.

Ați dorit vreodată să dețineți propriul robot ușor de programat, hackabil, personalizabil, dar nu găsiți unul care să se potrivească nevoilor dvs. sau cu paranteze de preț.

Ei bine, băiete, am proiectul pentru tine, pentru puțin peste 100 $ și un acces la o imprimantă 3D poți cumpăra singur toate piesele de care ai nevoie pentru a construi acest băiat rău:

BORIS, sistemul inteligent de orientare și radar biped.

Deci, de ce a apărut BORIS?

Ca fost student la inginerie de design, îmi amintesc zilele în care tot ce aveam la Universitate era un arduino cu o grămadă de fire și senzori conectați și clipind fără rost pentru a învăța programarea. Am proiectat BORIS ca un robot educațional al cărui scop principal este de a învăța pe oricine are un interes în robotică și programare în ansamblu cum să mute un servo sau să lumineze intermitent sau să facă un difuzor să vibreze într-un pachet mai interesant și mai îngrijit

De ce este BORIS cel mai bun?

• El este rapid !!! cu un nou design revoluționar al piciorului, BORIS este unul dintre cei mai rapizi roboți biped din categoria lui de mărime și preț, așa că au dispărut zilele în care trebuie să așteptați o jumătate de oră pentru ca robotul dvs. să călătorească un metru și să filmeze un robot care merge la 10 ori viteza ca să arate bine pe video.
• E usor de asamblat !!! Cu doar utilizarea unei șurubelnițe, puteți avea BORIS în funcțiune

• E plin de add-uri !!! Acesta nu este doar un robot de mers pe jos bipedal BORIS vine echipat complet până la bord cu funcții suplimentare și adăugă programe care profită la maximum de software-ul open source bine documentat și hardware-ul electronic de pe raft, astfel încât chiar și cei mai noi începători să poată face o încercare la învățarea modului de a face robotul să facă cu adevărat ceea ce dorește să facă.

  1. Senzor cu ultrasunete pentru detectarea și evitarea obstacolelor
  2. Magnometru cu 3 axe (busolă digitală) BORIS știe ce direcție este în sus și ce direcție îndreaptă
  3. Afișaj OLED Gura lui se poate mișca !!!
  4. Buzzer El poate scoate sunete !!!
• Este static stabil !!! Nu vă temeți că programarea secvenței de mers este simplă, nu există algoritmi complexi implicați pentru a pune acest robot în mișcare.
• Este imprimabil 100% 3D, în afară de componentele electronice și șuruburile pentru dispozitivele electronice.

Ce poate face BORIS? În acest instructable vom:

• Construiește un BORIS
• Configurați BORIS pentru a merge manual cu un controler și configurați pentru a merge autonom cu evitarea obstacolelor și o orientare fixă (cu alte cuvinte, BORIS va evita obstacolele și va continua pe o traiectorie stabilită)
• Instalați BORIS pentru a merge autonom, fără a fi nevoie de un controler cu evitarea obstacolelor și o orientare fixă (cu alte cuvinte, BORIS va evita obstacolele și va continua pe o traiectorie stabilită)

BORIS este potrivit pentru tine?

Ei bine, cu siguranță așa sper, așa că, fără alte întrebări, hai să construim !!!

Provizii

Pentru acest instructiv, veți avea nevoie de:

INSTRUMENTE:

Șurubelniță cu cap cruce mic

OFERTE PENTRU ROBOT:

Servo analog 6x Genuine Tower Pro MG90S analogic de 180 grade (link aici)

Puteți merge ieftin din China la o mulțime de lucruri, dar serviciile nu sunt una dintre ele! După ce am testat mai multe tipuri de diferențe, în special servosele Towerpro contrafăcute ieftine, am aflat că cele contrafăcute ieftine sunt atât de nesigure și de multe ori se rup la o zi după utilizare, așa că am decis că servocastele towerpro autentice ar fi cele mai bune!

1x placă de control fără fir Sunfounder Servo (link aici)

Nu puteți găsi o placă de prototipare mai bună decât aceasta pentru controlul servo fără fir. Această placă are un convertor de putere de 5V 3A și 12 pini de intrare și pini servo pentru un modul de emisie-recepție wireless nrf24L01 și Arduino NANO, toate într-un pachet condensat, așa că nu vă mai faceți griji cu privire la cablurile dezordonate peste tot!

• 1x Arduino NANO (link aici)
• 1x NRF24L01 Module Transceiver (link aici) (Nu aveți nevoie de acest lucru dacă nu utilizați controlerul)
• 1x Magnometru (busolă digitală) QMC5883L GY-273 (link aici)
• 1x senzor cu ultrasunete HC-SR04 (link aici)
• 1x ecran OLED 128x64 SSH1106 alb (link aici)
• 1x buzzer pasiv (link aici)
• 2x 18650 baterii Li-ion de 3,7 V (link aici)
• 1x 18650 Suport baterie (link aici) (aceste baterii vă oferă aproximativ 30 de minute de funcționare, altele mai bune vă vor oferi aproximativ 2 ore de funcționare)
• 1x încărcător de baterii Li ion (link aici)
• 1x cabluri jumper 120 buc lungime 10 cm (link aici)
• 1x Mini Breadboard (link aici)
• 1x Șuruburi 2mm x 8mm pachet de 100 (link aici)

Toate produsele electronice pot fi găsite și pe Amazon dacă nu vă puteți permite să așteptați livrarea, dar vor fi puțin mai scumpe.

CONTROLOR:

Pentru a controla manual acest robot, veți avea nevoie de controlerul Arduino imprimat 3D (link aici)

Robotul poate fi, de asemenea, pur autonum, deci controlerul nu este obligatoriu.

PLASTICE:

Piesele pot fi tipărite în PLA sau PETG sau ABS.

!! Vă rugăm să rețineți că o bobină de 500g este mai mult decât suficientă pentru a imprima 1 robot !!

IMPRIMANTĂ 3D:

Este necesară o platformă minimă de construcție: L150mm x W150mm x H100mm

Orice imprimantă 3D o va face. Am imprimat personal piesele pe Creality Ender 3, care este o imprimantă 3D cu cost redus sub 200 $ Imprimările au ieșit perfect.

Pasul 1: Imprimarea 3D a pieselor

Deci, acum este timpul pentru tipărire … Da

Am proiectat meticulos toate piesele BORIS pentru a fi imprimate 3D, fără materiale de suport sau plute necesare în timpul imprimării.

Toate piesele sunt disponibile pentru descărcare pe Pinshape (link aici) și MyMiniFactory (link aici)

Toate părțile au fost testate tipărite pe Creality Ender 3

Material: PETG

Înălțimea stratului: 0,3 mm

Umplere: 15%

Diametrul duzei: 0,4 mm

Lista pieselor pentru BORIS este următoarea:

• 1x FOND DE CORP
• 1x CORPUL MEDIU
• 1x FATA CORP
• 1x spate pentru corp
• 2x DREPTURILE CORPULUI
• 4x PINI PĂRȚI CORP
• 1x CADRU ELECTRONIC
• 1x PIN ELECTRONICĂ
• 1x CADRU OLED
• 2x PICI
• 2x ANKLES
• 2x LEG 1
• 2x LEG 2
• 2x CASE CU PISTON
• 2x CASE CU PISTON (Oglindă)
• 4x PORTOARE
• 4x PISTOANE
• 2x HIPS
• 8x PIN CIRCULAR L1
• 2x PIN CIRCULAR L2
• 2x PIN CIRCULAR L3
• 10x PIN CIRCULAR L4
• 16x CLIP PĂTRAT
• 22x CLIP CIRCULAR

Fiecare parte poate fi tipărită fie ca grup, fie individual.

Pentru tipărirea în grup tot ce trebuie să faceți este să imprimați unul din fiecare fișier GROUP.stl în afară de grupul LEG 1.stl, fișierul și fișierele GROUP CIRCULAR PIN.stl dintre care trebuie să alegeți unul dintre ele și veți avea întregul set de piese necesare.

Urmați pașii următori pentru tipărirea tuturor fișierelor STL.

1. Începeți prin tipărirea fișierelor LEG 1.stl individual, deoarece acestea sunt cele mai greu de tipărit, necesită o margine de aproximativ 5 mm și o înălțime a stratului în jurul piesei pentru a evita deformarea, dacă din anumite motive, marginea nu împiedică deformarea. fișier.stl.
2. Imprimați PIN CIRCULAR INDIVIDUAL.5mm L1, PIN CIRCULAR INDIVIDUAL.75mm L1 și PIN CIRCULAR INDIVIDUAL 1mm L1 odată tipărit testați pinii în găurile LEG 1.stl pe care le-ați imprimat anterior și selectați-l pe cel care se potrivește cel mai bine fără a fi strâns pentru a nu putea împinge prin orificiu. Dacă este posibil, folosiți cel de.5mm, cu cât se strânge mai bine, cu atât robotul va merge mai repede.
3. Continuați cu tipărirea restului fișierelor GROUP. STL

Și acolo îl avem aproximativ 2 zile de tipărire mai târziu, ar trebui să aveți toate piesele din plastic ale BORIS.

Pasul 2 finalizat !!!

Pasul 2: Instalarea Arduino

BORIS folosește programarea C ++ pentru a funcționa. Pentru a încărca programe în BORIS vom folosi Arduino IDE împreună cu alte câteva biblioteci care trebuie instalate în Arduino IDE.

Instalați Arduino IDE pe computer

IDE Arduino (link aici)

Pentru a instala bibliotecile în Arduino IDE, trebuie să faceți următoarele cu toate bibliotecile din linkurile de mai jos

1. Faceți clic pe linkurile de mai jos (aceasta vă va duce la pagina GitHub a bibliotecilor)
2. Faceți clic pe Clonați sau Descărcați
3. Faceți clic pe descărcați ZIP (descărcarea ar trebui să înceapă în browserul dvs. web)
4. Deschideți folderul bibliotecii descărcate
5. Dezarhivați folderul bibliotecii descărcate
6. Copiați folderul de bibliotecă dezarhivat
7. Lipiți dosarul bibliotecii dezarhivate în dosarul bibliotecii Arduino (C: / Documents / Arduino / libraries)

Biblioteci:

• Biblioteca Varspeedservo (link aici)
• Biblioteca QMC5883L (link aici)
• Biblioteca Adafruit GFX (link aici)
• Biblioteca Adafruit SH1106 (link aici)
• Biblioteca RF24 (link aici)

Și acolo îl avem, ar trebui să fiți gata să mergeți Pentru a vă asigura că ați configurat corect Arduino IDE, urmați pașii următori

1. Descărcați codul Arduino dorit mai jos (Robot Controller & Autonomous.ino sau Robot Autonomous.ino)
2. Deschideți-l în Arduino IDE
3. Selectați Instrumente:
4. Selectați tabloul:
5. Selectați Arduino Nano
6. Selectați Instrumente:
7. Selectați procesor:
8. Selectați ATmega328p (bootloader vechi)
9. Faceți clic pe butonul Verificare (butonul Tick) din colțul din stânga sus al Arduino IDE

Dacă totul merge bine, ar trebui să primiți un mesaj în partea de jos care să scrie Efectuarea compilării.

Și asta e, acum ai finalizat Pasul 1 !!!

Pasul 3: Programarea BORIS

Acum este timpul să încărcați codul în creierul lui BORIS, Arduino Nano.

1. Conectați Arduino Nano la computerul dvs. prin cablu USB
2. Faceți clic pe butonul de încărcare (butonul săgeată dreapta)
3. Dacă totul merge bine, ar trebui să primiți un mesaj în partea de jos care să scrie Încărcare finalizată.

Și atât pentru Pasul 3.

Pasul 4: Calibrarea Servo-urilor BORIS

Așa că acum este timpul să calibrați și să începeți asamblarea servo-urilor pe părți ale BORIS …

Toți pașii următori sunt descriși în videoclipul Assembley de mai sus.

Piese electronice necesare:

• 1x Arduino Nano
• 1x transceptor NRF24LO1 (numai dacă se utilizează controlerul BORIS)
• 1 x placă de control servofon wireless Sunfounder
• 6x Servoare autentic TowerPro MG90S la 180 de grade
• 1x Suport baterie
• 2x 18650 3.7V baterii Li-ion

Piese din plastic necesare:

• 4x Pistoane
• 4x Suporturi cu piston
• 2x cutii cu piston
• 2x cutii cu piston (oglindă)
• 2x Șolduri
• 1x partea inferioară a corpului
• 1x corp mijlociu
• 4x pini pătrat corp
• 4x Clipe pătrate

Șuruburi și servomotoare necesare:

• 12x șuruburi auto conice lungi
• 6x șuruburi scurte pentru Servo Horns
• Servo Hornuri cu un singur braț 4x
• 2x Servo Horns cu două brațe

Instrucțiuni de asamblare a pistonilor:

1. Așezați cei 4 pistoane în cele 4 suporturi pentru pistoane
2. Glisați cele 4 cutii ale pistonului peste suporturile pistonului, așa cum se arată în filmul Assembley de mai sus
3. Poziționați cele 4 pistoane astfel încât orificiile pistoanelor și orificiile carcasei pistonului să fie aliniate
4. Introduceți cele 4 servo-uri prin orificiile celor 4 cutii ale pistonului
5. Fixați cele 4 Servo-uri în poziție cu 2 șuruburi lungi autoconice pe servo la cele 4 Cutii cu piston (nu strângeți excesiv)

Asamblarea șoldurilor și a instrucțiunilor corpului:

1. Introduceți cele 2 Servo-uri în partea centrală a corpului (asigurați-vă că le așezați corect în jurul cablurilor orientate spre exterior)
2. Fixați cele 2 Servo-uri în poziție cu 2 șuruburi lungi auto-conice pe Servo pe partea centrală a corpului
3. Introduceți cele 2 șolduri în partea inferioară a corpului
4. Aliniați partea de jos a corpului cu partea de mijloc a corpului
5. Fixați partea de jos a corpului de partea centrală a corpului cu 4 știfturi pătrate ale corpului (așa cum se arată în video Assembley)
6. Fixați știfturile pătrate ale corpului cu 4 cleme pătrate

Instrucțiuni electronice:

1. Conectați transmițătorul Arduino și NRF24L01 (opțional) la placa Servo Cotrol
2. Conectați firele suportului bateriei (de la roșu la negativ pozitiv la negativ) la placa de control servo (asigurați-vă că conexiunile sunt potrivite)
3. Conectați Servo-urile la conexiunile 4, 5, 6, 7, 8 și 9 în orice ordine doriți (asigurați-vă că obțineți conexiunile în mod corect)
4. Introduceți bateriile
5. Apăsați butonul plăcii de comandă servo în poziția apăsată
6. Comutați comutatorul Suport baterie în poziția ON
7. Consiliul ar trebui să se aprindă și Servo-urile să se mute în poziția lor de acasă de 90 de grade

Asamblarea coarnelor servo Instrucțiuni:

1. Odată ce Servo-urile au atins poziția de acasă de 90 de grade, introduceți Servo Hornurile cu un singur braț în Pistoane la un unghi de 90 de grade (+ - câteva grade de decalare nu este sfârșitul lumii) față de toate Casetele Piston, așa cum se arată în Video Assembley de mai sus.
2. Introduceți coarnele servo cu braț dublu în șolduri, astfel încât ambele brațe servo să fie aliniate între ele. Așa cum se arată în videoclipul Assembley de mai sus
3. Fixați toate coarnele servo pe servere cu 1 șurub scurt pe servon
4. Comutați comutatorul Suport baterie în poziția OPRIT
5. Deconectați Servo-urile de la conexiunile 4, 5, 6, 7, 8 și 9

Și acolo îl avem, când Servo-urile sunt calibrate, iar restul robotului este gata să fie asamblat.

Pasul 5: Asamblarea picioarelor lui BORIS

Toți pașii următori sunt descriși în videoclipul Assembley de mai sus.

Piese din plastic necesare piciorului stâng:

• 1x piciorul stâng
• 1x glezna
• 1x Etapa 1
• 1x Etapa 2
• 2x Pistoane asamblate
• 4x știfturi circulare L1
• 1x pini circulari L2
• 1x pini circulari L3
• 3x știfturi circulare L4
• 9 cleme circulare

Instrucțiuni pentru piciorul stâng Assembley:

1. Glisați cele 4 știfturi circulare L1 prin orificiile gleznei (așa cum se arată în videoclipul Assembley)
2. Poziționați unul dintre pistoanele asamblate în fanta piciorului stâng, selectați pistonul asamblat care face ca cablurile servo să fie orientate înapoi (așa cum se arată în videoclipul Assembley)
3. Poziționați glezna pe fanta piciorului stâng și fanta pistonului asamblat
4. Glisați 1 pin circular L2 prin articulația gleznei și piciorului
5. Glisați 1 Pin circular L3 prin articulația gleznei și a pistonului asamblat
6. Glisați 1 știft circular L4 prin picior și articulația pistonului asamblat
7. Poziționați piciorul 1 în poziție pe glezna și știfturile circulare L1
8. Poziționați piciorul 2 în poziție pe glezna și știfturile circulare L1
9. Poziționați unul dintre pistoanele asamblate între piciorul 1 și piciorul 2, selectați-l pe cel care face cablul servo orientat spre exterior (așa cum se arată în videoclipul asamblat)
10. Glisați 1 Știftul circular L4 prin piciorul 1 și pistonul asamblat
11. Glisați 1 Pin circular L4 prin piciorul 2 și pistonul asamblat
12. Fixați toate știfturile circulare cu cleme circulare

Piese de plastic necesare pentru piciorul drept:

• 1x piciorul drept
• 1x glezna
• 1x Etapa 1
• 1x Etapa 2
• 2x Pistoane asamblate (oglindă)
• 4x știfturi circulare L1
• 1x pini circulari L2
• 1x pini circulari L3
• 3x știfturi circulare L4
• 9 cleme circulare

Instrucțiuni pentru piciorul drept Assembley:

Procedați la fel ca Instrucțiunile Assembley pentru piciorul stâng

Pasul 6: Asamblarea corpului lui BORIS

Toți pașii următori sunt descriși în videoclipul Assembley de mai sus.

Piese electronice necesare:

• Afișaj OLED
• Buzzer
• Magnometru (busolă digitală)
• Mini Breadboard
• Suport baterie asamblat și placa de control servo

Șuruburi necesare:

9x șuruburi auto conice lungi

Piese din plastic necesare:

• 4x Pin circular L4
• 1x Cadru electronic
• 1x cadru OLED
• 2x dreptunghiuri corporale
• 1x pini pătrat Electronics
• 6 cleme pătrate
• 4x Clips circulare
• 1x corp asamblat
• 2x picioare asamblate

Instrucțiuni Body Assembley:

1. Poziționați piciorul stâng asamblat pe șoldurile corpului asamblat (asigurați-vă că le așezați în sensul corect)
2. Fixați în loc cu 2 știfturi circulare L4 și 2 cleme circulare
3. Repetați pașii 1 și 2 pentru piciorul drept
4. Înșurubați buzzerul în poziție pe corp. Așa cum se arată în videoclipul Assembley de mai sus
5. Treceți cablurile servo prin orificiile șoldurilor în corp și treceți-le între cele 2 servo-șolduri. Așa cum se arată în videoclipul Assembley de mai sus
6. Introduceți cadrul electronic în poziție pe corp (asigurați-vă că îl asamblați corect)
7. Fixați-l în loc cu știftul pătrat Electronics și cu 2 cleme pătrate
8. Poziționați Mini Breadboard-ul în poziție pe cadrul electronic
9. Scoateți bateriile din suportul bateriei
10. Înșurubați suportul bateriei în partea din spate a cadrului electronic cu 2 șuruburi în diagonală Așa cum se arată în filmul Assembley de mai sus (asigurați-vă că îl înșurubați corect)
11. Înșurubați placa de control servo la cadrul electronic cu 2 șuruburi în diagonală
12. Înșurubați magnometrul (busola digitală) la cadrul electronic cu 2 șuruburi
13. Înșurubați afișajul OLED pe cadrul OLED cu 2 șuruburi în diagonală
14. Slotează dreptunghiurile corpului de ambele părți ale corpului
15. Asigurați-le pe loc cu 4 cleme pătrate

Pasul 7: Cablarea electronice

Acum este timpul să ne jucăm cu spaghetele !!!

1. Conectați toate cele 6 servo-uri la conexiunile 4, 5, 6, 7, 8 și 9 ale plăcii principale așa cum se arată în imaginea de mai sus (asigurați-vă că le conectați corect)
2. Conectați 3 cabluri jumper mamă la mamă la pinii Vcc, la masă și de semnal de pe numărul de conexiune 10
3. Conectați celălalt capăt al celor 3 cabluri jumper femelă la femelă la pinii Vcc, la masă și I / O de pe modulul Buzzer (asigurați-vă că le conectați corect)
4. Conectați 2 cabluri jumper femelă la femelă la pinii Vcc și la masă de pe conexiunea numărul 3
5. Conectați celălalt capăt al celor 2 cabluri jumper femelă la femelă la pinii Vcc și la masă de pe senzorul cu ultrasunete (asigurați-vă că le conectați corect)
6. Conectați 2 cabluri jumper mamă la mamă la pinii de semnal de pe conexiunile 2 (Echo) și 3 (Trig)
7. Conectați celălalt capăt al celor 2 cabluri jumper femelă la femelă la pinii Echo și Trig de pe senzorul cu ultrasunete (asigurați-vă că le conectați corect)
8. Conectați 2 cabluri jumper mamă la mamă la pinii Vcc și la masă de pe numărul de conexiune 11
9. Conectați celălalt capăt al celor 2 cabluri jumper femelă la femelă la pinii Vcc și Ground de pe OLED Diplay (asigurați-vă că le conectați corect)
10. Conectați 2 cabluri jumper mamă la mamă la pinii Vcc și la masă de pe numărul de conexiune 12
11. Conectați celălalt capăt al celor 2 cabluri jumper la femelă la pinii Vcc și la masă de pe magnetometru (busolă digitală) (asigurați-vă că le conectați corect)
12. Conectați 2 cabluri jumper mamă-mamă la pinii de semnal de pe conexiunile 11 (SDA) și 12 (SCL)
13. Conectați celălalt capăt al celor 2 cabluri jumper la mamă la 2 șine diferite ale Mini Breadboard
14. Conectați 2 cabluri jumper feminin la masculin de pe șina SCL de pe Mini Breadboard la pinii SCL de pe afișajul OLED și magnometrul (busolă digitală)
15. Conectați 2 cabluri jumper feminin la masculin de pe șina SDA de pe Mini Breadboard la pinii SDA de pe afișajul OLED și Magnometrul (busolă digitală)

Pasul 8: Finalizarea asamblării corpului BORIS

Toți pașii următori sunt descriși în videoclipul Assembley de mai sus.

Piese din plastic necesare:

• 1x corp frontal
• 1x corp spate
• 6 cleme pătrate
• Asamblat BORIS

Instrucțiuni Body Assembley:

1. Introduceți cadrul OLED în corp
2. Asigurați-vă cu 2 cleme pătrate
3. Introduceți senzorul cu ultrasunete în corpul frontal
4. Introduceți corpul frontal peste partea din față a dreptunghiurilor corpului
5. Asigurați-vă cu 2 cleme pătrate
6. Așezați bateriile și capacul suportului bateriei pe suportul bateriei
7. Introduceți corpul din spate peste partea din spate a dreptunghiurilor corpului
8. Asigurați-l pe loc cu 2 cleme pătrate

Pasul 9: Cum se utilizează BORIS

Așa că avem, am terminat definitiv asamblarea BORIS acum este timpul să jucăm

Iată câteva instrucțiuni pentru utilizator:

BORIS fără controler:

1. Porniți BORIS
2. Rotiți-l pentru a calibra magnometrul (busola digitală), aveți la dispoziție 10 secunde pentru a face acest lucru
3. Poziționați-l în direcția în care ați dori ca el să meargă înainte
4. Urmăriți-l cum pleacă și evitați orice obstacole care se află în calea sa

BORIS cu controler:

1. Porniți BORIS
2. Porniți controlerul
3. Rotiți-l pentru a calibra magnometrul (busola digitală), aveți la dispoziție 10 secunde pentru a face acest lucru
4. Folosiți joystick-ul pentru a conduce
5. Apăsați butoanele sus și jos pentru mișcări de dans
6. Apăsați butoanele stânga și dreapta pentru lovitura stângă și dreapta
7. Apăsați butonul Joystick timp de 2 secunde pentru a activa modul autonom
8. Apăsați butonul Joystick până când robotul încetează să se miște pentru a dezactiva modul autonom

Pasul 10: Înțelegerea Codului BORIS noțiunile de bază:

Deci, acum ați pus BORIS în funcțiune, să spunem că doriți să schimbați modul în care se comportă.

Permiteți-mi să vă ajut puțin să înțelegeți modul în care este programat Boris:

Schimbarea modului în care BORIS este programat atunci când mergeți autonom:

Iată lista comenzilor preprogramate pe care BORIS le poate face:

Se încrunta();

Zâmbet();

HappySound ();

SadSound ();

RobotForward ();

RobotBackward ();

RobotLeft ();

RobotRight ();

RobotLeftKick ();

RobotRightKick ();

RobotDance1 ();

RobotDance2 ();

Aceasta este partea din cod pe care veți dori să o modificați:

// Dacă senzorul detectează peretele

if (distanță> 2 && distance = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) {Smile (); HappySound (); RobotForward (); RobotForward (); } // Dacă senzorul nu detectează perete și Orientare> Orientare dorită + - 30 grade dacă (distanță> = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError <0) {Smile (); RobotLeft (); } // Dacă senzorul nu detectează perete și Orientare = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError> 0) {Smile (); RobotRight (); }

Pasul 11: BORIS către viitor și dincolo

Ei bine, acum, după ce am terminat de construit BORIS, putem vorbi despre viitorul lui BORIS.

Adevărul este că nu prea știu ce să fac cu BORIS, acum totul depinde de feedback-ul pe care îl primesc chiar aici despre acest instructabil.

Așadar, sper că v-a plăcut acest instructabil și vă rog să-mi spuneți ce credeți.

Primul premiu la Make it Move