Mașină robot Spiderbot V2: 8 pași (cu imagini)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:43

Spiderbot V2 este o versiune de upgrade a ultimului meu proiect:

Spiderbot este inspirat de „Transformers”. Este un robot quadruped RC și are două moduri de funcționare: păianjen și vehicul, la fel ca roboții din „Transformers”. Este bazat pe Arduino și este controlat de un telefon Android utilizând Bluetooth.

În această versiune, cinematica inversă a fost inclusă pentru o mișcare mai bună a robotului. Roata normală din ultima versiune a fost înlocuită de roata omni, asigură o mobilitate mai mare în modul vehicul.

Ar trebui să verificați mai întâi demonstrația video Youtube!

Sper că îți place!

Pasul 1: Materiale și abilități necesare

Parți electronice

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16-Channel 12-bit PWM / Servo Driver x1
• Modulul Bluetooth HC-05 x1
• Driver motor H-bridge IC L293D x2
• Motor reductor de 300RPM 6V N20 DC x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Intrare Lipo 8A UBEC pentru RC Model x1
• Roată Omni din plastic dublă 38 mm UniHobby cu cuplaje de montare de 4 mm x4
• Roată Omni cu bile de oțel 50x23x25mm x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C Baterie LiPo x1
• Cablu baterie priză JST x1
• 7cm x 5cm Perfboard x1
• Unele fire, anteturi și prize, comutatoare

Componente mecanice

• Șuruburi și piulițe cu cap rotund M2 x 10mm x50
• Șurub autofiletant M1.2 x 6mm cu cap înconjurat x30
• Imprimări 3D

Abilitati cerute

Lipire

Pasul 2: Pregătiți corpul imprimat 3D

Piese 3D necesare

Fișierul zip include 11 fișiere. Pentru a construi robotul, trebuie să imprimați:

• Body.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Pasul 3: lipiți placa principală

Înainte de asamblarea cadrului caroseriei, trebuie să realizăm placa principală. Acest lucru se datorează faptului că servomotoarele trebuie inițializate în poziția zero înainte de a fi atașate la brațele servo.

Pentru a face placa principală:

1. Decupați 3 rânduri ale panoului de perfecționare așa cum se arată în imaginea de mai sus.
2. Așezați Arduino Mini, HC-05, două L293D, 4 anteturi cu 2 pini, priză cu 5 pini și porniți placa de perfecționare așa cum se arată mai sus
3. Lipiți și conectați componentele împreună conform schemei folosind fire
4. După lipirea tuturor conexiunilor, ar arăta ca imaginea de mai sus.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Pasul 4: Asamblați piesele

Omni Wheel

Asamblați roata omni, atașați degetul pe ea. Lipiți două fire de 30cm la motoarele de curent continuu. Apoi conectați motorul de curent continuu și roata.

Tibia

Atașați servo în tibie. Apoi, așezați roata omni în gaura tibiei și înșurubați-o cu capacul.

Femur

Atașați partea laterală a servo-ului în femur, plasați femurul în legătură între servo și femur.

Coxa

Atașați servo în coxa.

Corp

Atașați bila de oțel sub corp

Pasul 5: Conectați Servo-uri la driverul PWM

Pe driverul PWM, există 16 canale și le folosim doar 12.

Conectați servo-urile conform listei de mai jos:

Etapa 1:

• Coxa -> Canalul 0
• Femur -> Canalul 1
• Tibia -> Canalul 2

Etapa 2:

• Coxa -> Canalul 4
• Femur -> Canalul 5
• Tibia -> Canalul 6

Etapa 3:

• Coxa -> Canalul 8
• Femur -> Canalul 9
• Tibia -> Canalul 10

Etapa 4:

• Coxa -> Canalul 12
• Femur -> Canalul 13
• Tibia -> Canalul 14

Apoi conectați driverul PWM la placa principală.

Lipiți bateria la UBEC împreună cu întrerupătorul principal și conectați-o la driverul PWM.

Pasul 6: Inițializați Servo-urile

Descărcați codul atașat

Decomentați codul de inițializare și încărcați-l în Arduino.

Opriți comutatorul de alimentare Bluetooth înainte de a încărca codul.

Porniți alimentarea și apoi asamblați piesele împreună ca imaginea de mai sus.

Strângeți șuruburile brațelor servo pentru a fixa poziția.

Codul este modificat de la

Pasul 7: Adăugați capacul

După inițializarea serviciilor, comentați codul de inițializare și încărcați-l din nou pe Arduino.

Așezați capacul deasupra robotului și adăugați conexiunea pentru a fixa poziția.

Pasul 8: Controlul aplicației Android

Descărcați aplicația de la

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Configurați comanda de control conform codului Arduino.

Și totul gata ~