Arduino patruped: 8 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:44

Patruped bazat pe Arduino !!!, Cvadruped reprezintă botul cu patru picioare, care în principiu arată ca un păianjen cu patru picioare, așa că permiteți-ne să învățăm cum merge păianjenul și să încerce să-l reproducem cu arduino

Pasul 1: Componente necesare

• 1 X Arduino Mega sau Arduino Uno
• 1 X PCB forat
• 12 X Servomotoare (9g)
• 1 X senzor cu ultrasunete HC-SR04
• 4 X LED RGB
• Carton

Pasul 2: Menținerea CG

centrul de greutate (CG) este factorul principal în timpul mersului. Centrul de greutate rămâne în centrul corpului pentru a menține echilibrul, dacă CG se deplasează în afara centrului pe anumite limite, atunci echilibrul va fi afectat și va duce la căderea

Deci, să vedem cum să menținem CG în timp ce mergem.

dacă fiecare picioare sunt la 45 de grade, atunci CG va fi perfect principal în centru, dar dacă am mișcat orice picior, cg se va deplasa în acea parte, astfel încât să conducă la căderea pe acea parte.

Deci, pentru a evita acest lucru, ambele picioare de la capăt sunt menținute la un unghi mai mare de 45 de grade pe baza mărimii botului

deci cele trei picioare vor forma un triunghi, în cazul în care CG va fi în interiorul său și al patrulea picior va fi liber să se miște și CG

va rămâne în interiorul unui triunghi.

Pasul 3: Procedură de mers

• Aceasta este poziția de plecare, cu două picioare (C, D) întinse pe o parte, iar celelalte două picioare (A, B) trase spre interior.
• Piciorul din dreapta sus (B) se ridică și se întinde, cu mult în fața robotului.
• Toate picioarele se deplasează înapoi, mișcând corpul înainte.
• Piciorul din spate-stânga (D) se ridică și pășește înainte alături de corp. Această poziție este imaginea în oglindă a poziției de pornire.
• Piciorul din stânga sus (B) se ridică și se întinde, mult în fața robotului.
• Din nou, toate picioarele se deplasează înapoi, mișcând corpul înainte.
• Piciorul din spate-dreapta se ridică (B) și pășește înapoi în corp, readucându-ne în poziția de plecare.

Pasul 4: Planuri pentru patruped

Pasul 5: Construcția corpului

construiește corpul conform pdf

Pasul 6: Conexiunea circuitului

creați-vă propriul scut în funcție de cerințele dvs. arduino mega are 15 pini pin, utilizați 12 dintre ele pentru conexiuni servo și 3 pentru led RBG și oricare doi pini pentru senzor cu ultrasunete

Pasul 7: Intializarea Servo

Încărcați programul pe arduino mega și începeți să asamblați piciorul conform imaginii

Pasul 8: Pasul final

• încărcați programul
• conectați servo în conformitate cu pinii definiți în program

• conectați pinii led

  Asta este că Quadruped-ul tău este gata !!!!