Sistem de transport cu suprasolicitare: 8 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:44

Acest lucru instructiv arată cum se realizează un sistem robotizat cu bandă rulantă, care constă dintr-o bandă transportoare, un plc, doi roboți și o camă Pixy. Funcția sistemului este să preia un obiect colorat de pe transportor și să-l predea de la robotul 1 la robotul 2, să înregistreze culoarea și să le livreze din nou pe transportor. Acest instructable este doar din partea robotului. Ghidul către PLC și transportor nu va fi afișat.

Acest sistem este realizat în scopuri educaționale.

Pașii acestui sistem vor fi după cum urmează:

1. Obiectul colorat este trimis în jos pe banda transportoare.
2. Senzorul conectat la PLC detectează obiectul de la capătul transportorului.
3. Transportorul se oprește.
4. PLC trimite semnal Robotului 1 (gata pentru preluare).
5. Robotul 1 ridică obiectul și se mută în poziția de transfer.
6. Robotul 1 trimite semnal robotului 2 (gata pentru transfer)
7. Robotul 2 se mută în poziția de transfer.
8. Robot 2 Ia obiectul.
9. Obiectul va fi transferat în aer de la robotul 1 la robotul 2.
10. Robotul 2 trimite semnal Robotului 1 (semnalul a primit obiectul).
11. Robotul 2 ia obiectul și scanează culoarea cu camera Pixy.
12. Robotul 2 trimite semnal către PLC (Semnal pentru sortarea culorilor).
13. PLC stochează culoarea și ține evidența obiectelor colorate.
14. Robotul 2 trimite semnal către PLC pentru a opri transportorul.
15. Robotul 2 Pune obiectul înapoi pe transportor.
16. Robotul 2 trimite semnal către PLC (obiect livrat).
17. Sistemul repetă procesul.

Pasul 1: Echipament

Brațul robotului:

• 1 Braț robot PhantomX Pincher (Ghidul de asamblare poate fi găsit la Ghidul de asamblare PhantomX)
• 1 braț de robot WidowX (Ghidul de asamblare poate fi găsit la Ghidul de asamblare WidowX)
• Software pentru controlul brațelor robotului - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Camera de detectare a culorii:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Software pentru camera Pixy (software Pixy)

Controlor:

2 ArbotiX-M Robocontroller (Ghid pentru configurarea ArboitX)

Hardware:

• 1 banc de lucru mare Robot Geek
• 4 Releu RobotGeek
• 1 lumină led mică

Pasul 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Mai sus este o imagine de pe placa ArbotiX-M și cum sunt configurate pentru Robot 1 și Robot 2.

Robotul 1:

• Releul conectat la PLC este conectat la D16 (cerc roșu)
• Comunicarea dintre cei doi roboți este conectată la D4 și D63 (semnal de trimitere și recepție)
• Cercul negru este locul unde se conectează conexiunea USB, deci este posibil să programați placa.
• Cercul violet este locul unde este conectat primul servo (doar primul, restul este conectat prin fiecare motor).

Robotul 2:

• Cele 3 relee de pe robotul 2 sunt conectate la D2, D4 și D6 (cercurile roșii din stânga).
• Lumina este conectată la D23 (cerc roșu în dreapta)
• Comunicarea dintre cei doi roboți este conectată la D12 și D13 (semnal de trimitere și recepție)
• Cercul verde indică unde să comunicați cu Pixy CMUcam5.
• Cercul negru este locul unde se conectează conexiunea USB, deci este posibil să programați placa.
• Cercul violet este locul unde este conectat primul servo (doar primul, restul este conectat prin fiecare motor).

Pasul 3: Pixy

Cercul verde este conexiunea pentru a comunica cu placa Arbotix.

Cercul roșu este conexiunea USB.

Pasul 4: Relee

Relee pe roboți:

Cele 3 relee de pe robotul 2 sunt cablate pentru a trimite un semnal către PLC atunci când este activat.

1. Semnalizați când robotul 2 a plasat un obiect pe transportor.
2. Semnal pentru detectarea culorii roșii.
3. Semnal pentru detectarea culorii albastre.

Al 4-lea releu este conectat la PLC. Acesta trimite un semnal către robotul 1 când este activat.

4. Semnalizați când obiectul este gata pentru ridicare.

Pasul 5: Cum se configurează sistemul

Configurare fizică:

Deoarece cei doi roboți vor transfera obiecte între ei, locația roboților trebuie să rămână aceeași. Prin urmare, cleme au fost folosite pentru a menține roboții în poziție. Când roboții sunt stabiliți la locul lor, programarea se poate face.

Pot apărea probleme cu detectarea culorilor cu camera Pixy atunci când nu ar trebui să detecteze nimic. Iluminarea și culorile din cameră sunt de obicei cauza. Pentru a contracara acest lucru, a fost realizată o cutie albă, din hârtie, și am plasat o mică lumină puternică lângă camera Pixy.

Pasul 6: Cod

Codul pentru robotul 1 și robotul 2 poate fi găsit în fișierele zip. Simțiți-vă liber să creați propriul cod sau să modificați codul existent.

Pasul 7: Îmbunătățiri

Pentru a vă asigura că obiectele au întotdeauna așezarea corectă pe transportor, ar fi preferabil să instalați șine de ghidare.

O sursă de lumină stabilă și o cameră închisă pentru camera Pixy ar face, de asemenea, mult mai ușor să wotk cu culori.

Asigurați-vă că legați roboții la un teren comun. Problemele de semnal între cei doi roboți pot apărea dacă nu sunt conectați corect la pământ.

Pasul 8: Rularea sistemului

Video al sistemului care rulează