Robot Delta Open Source: 5 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:44

Introducere:

În acest tutorial vom face o selecție și o plasare a mașinii, deoarece aceasta este cea mai obișnuită utilizare pentru un robot Delta în industrie, în afară de imprimantele 3D Delta. Acest proiect mi-a luat ceva timp să-l perfecționez și a fost foarte provocator, implică:

• Proiectarea mecanică și verificarea fezabilității
• Prototiparea și realizarea structurii mecanice
• Cablaj electric
• Dezvoltare software și interfață grafică pentru utilizator
• Implementarea viziunii computerizate pentru un robot automat (încă mai aveți nevoie de ajutorul dvs. în această parte

Pasul 1: Proiectare mecanică:

Înainte de a începe să realizez robotul, l-am proiectat pe fusion 360 și iată modelul 3D, planurile și prezentarea generală:

modelul de fuziune 3d al robotului delta cu acest link veți putea descărca modelul 3d de gaură.

este mai bine să obțineți dimensiunile exacte ale modelului 3D mai exact în acest fel.

De asemenea, fișierele PDF ale planurilor sunt disponibile pe pagina proiectului blogului meu pentru descărcare la

Alegerea dimensiunilor potrivite în funcție de cuplul maxim al motorului meu pas cu pas a fost un pic dificil. Am încercat mai întâi nema 17, care nu a fost suficient, așa că am actualizat nema 23 și am făcut robotul puțin mai mic după validarea cu calcule conform cuplului standard nema 23 din fișa tehnică, astfel încât Vă recomandăm, dacă folosiți altă dimensiune, să le validați mai întâi.

Pasul 2: Asamblare:

Fișiere STL de tipărire 3D disponibile pentru descărcare pe pagina proiectului site-ului meu web

Începeți prin imprimarea 3D a conexiunii tijei și a efectorului final. După aceea, folosiți lemn sau oțel pentru bază, vă recomand să tăiați CNC pentru precizie, precum și pentru brațele pe care le-am făcut din alucobond, materialul folosit pentru fronturile magazinului, este fabricat din cauciuc încastrat între două foi subțiri de aluminiu cu grosimea de 3 mm.

Apoi, trebuie să lucrăm la oțelul în formă de L pentru a monta stepperele, tăiate la 100 mm și găuri găurite pentru a monta stepper-urile (indiciu: puteți face găurile mai largi pentru a putea tensiona centura)

Apoi tijele filetate de 6 mm Ø, pentru conexiunea antebrațelor, lungimea de 400 mm ar trebui tăiate, apoi filetate sau lipite la cald de articulația cu bilă. Am folosit acest dispozitiv pentru a mă asigura că toate au aceeași lungime.

În cele din urmă, tijele cu diametrul de 12 mm ar trebui tăiate la o lungime de aproximativ 130 mm pentru a fi utilizate pentru punctul de pivotare al robotului care conectează fulia de 50 mm Ø.

Acum, că toate piesele sunt gata, puteți începe să asamblați tot ceea ce este direct înainte, așa cum se arată în imagini, aveți în vedere că aveți nevoie de un fel de suport, cum ar fi cel roz pe care l-am folosit pentru a putea ține totul, mai bine decât ceea ce am făcut în partea 2 video = D.

Pasul 3: Partea electrică:

Pentru piesele electronice este mai mult ca și cablarea unei mașini cnc, deoarece vom conduce robotul cu GRBL. drept Arduino

După ce am conectat stepper-urile, driverele și arduino-ul, Now va folosi pinul D13 al arduino-ului pentru a activa releul de 5V care permite vidul. Am avut unul așezat în jur.

Am inclus schema de cablare electronică completă și mi-am configurat toate driverele pas cu pas la o rezoluție de 1,5 A și 1/16. Am pus totul într-o carcasă veche pentru PC ca o carcasă

Pasul 4: Software:

Principalul lucru pe care trebuie să-l facem este să configurăm GRBL descărcându-l / clonându-l din depozitul său Github. Am folosit versiunea 0.9, dar puteți actualiza la 1.1 (Link: https://github.com/grbl/grbl). Adăugați biblioteca în dosarul bibliotecilor arduino și încărcați-o în arduino.

Acum că GRBL este pe arduino, conectați-l, deschideți monitorul serial și modificați valorile implicite așa cum se arată în imagine pentru a se potrivi cu configurația robotului dvs.:

Am folosit scripete de 50 mm și 25 mm => 50/25 = 1/2 reducere și 1/16 rezoluție pas, astfel încât unghiul 1 ° este 18 trepte / °

Acum robotul este gata să primească comenzi gcode, cum ar fi în fișierul demo.txt:

M3 & M4 ==> activați / dezactivați vidul

X10 ==> mutați pasul X la 10 °

X10Y20Z-30.6 ==> mutați pasul X la 10 ° și Y la 20 ° și Z la -30,6 °

G4P2 ==> Așteptați două secunde (întârziere)

În acest moment, cu orice expeditor gcode îl puteți face să repete sarcini preconfigurate precum alegerea și plasarea.

Pasul 5: GUI și procesarea imaginilor:

Pentru a mă putea urmări, trebuie să vizionați videoclipul meu explicând GUI, parcurgând biți de cod și interfață:

Interfața grafică este realizată cu versiunea comunitară gratuită Visual Studio 2017, am modificat codul de la https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/ pentru calculele cinematice pentru a-i determina poziția. Biblioteca EmguCV pentru procesarea imaginilor și matematica simplă pentru a muta efectorul final în poziția capacelor sticlei pentru a le alege și a le plasa este o poziție predefinită.

Puteți descărca aplicația Windows pentru a testa cu robotul din depozitul meu github sau din tot codul sursă și să mă ajutați să construiesc pe acesta, deoarece are nevoie de mai multă muncă și depanare. Vizitați-l și încercați să rezolvați problemele cu mine sau dați idei noi, recomandați-le oamenilor care vă pot ajuta. Vă cer contribuția dvs. la cod și să mă susțineți în orice mod puteți.

Acum vă mulțumesc că ați verificat acest proiect minunat și rămâneți la curent pentru mai multe

Urmăriți-mă pe: