UCL - Mașină controlată încorporată: 5 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:45

Am avut ambiții mari pentru acest proiect. Mașină care conduce singură! Urmând o linie neagră sau conducând în jurul valorii de liber evitând obsticale. Conexiuni Bluetooth și un al doilea arduino pentru controler cu comunicație wireless mașina. Poate o a doua mașină care ar putea să o urmeze pe prima.

În cele din urmă am avut o mulțime de probleme doar pentru a obține manualul de conducere a mașinii pentru război sau înapoi.

Pasul 1: Lista pieselor

Mașină de bază cu servomotor pentru direcție

Placa Arduino

2 motoare

Controlerul motorului podului

Senzor IR

Controler IR

Senzor detector de culoare neagră

Alimentare electrică

Sârme, șuruburi, benzi și elastice

Pasul 2: Considerații preliminare

Mai întâi am urmat un ghid de asamblare pentru o mașină robot 4wd cu control manual cu infared și bluetooth, modul linetracking și modul de evitare obsticală. Când nu a funcționat după ce l-am asamblat, ne-a fost imposibil să găsim eroarea, deoarece nu am avut overwiev-ul codului. Așa că am decis să o luăm de la capăt și, în loc de unitatea 4wd, am decis să folosim baza unei mașini vechi cu telecomandă cu defecte. de la această bază a existat un servomotor conectat la cele două roți din față pentru direcție, apoi am adăugat două motoare și două roți pentru a conduce mașina înainte sau înapoi, astfel încât mașina să aibă 4 roți în total.

Pasul 3: Asamblare și cablare

Motorul care controlează direcția roților din față este conectat la un modul de conducător motor L298N.

Cele două motoare de curent continuu care acționează roțile din spate sunt conectate la același driver de motor L298N, pe cealaltă ieșire.

L298N este conectat de la intrarea sa de alimentare la sursa de alimentare. Am pus un comutator de pornire / oprire între cele două. GND este conectat cu arduino GND și există și o ieșire de 5v de la L298N care este conectată la pinul VIN de pe arduino.

Există 6 fire de semnal conectate între arduino și L298N. 3 pentru fiecare comandă a motorului. Primele două sunt utilizate pentru a alege dacă motorul este pornit și în ce direcție. al treilea este să decidă viteza motoarelor.

Acum există putere la motor, iar mașina este condusă și vom adăuga un senzor infrarosu pentru a putea avea control manual cu o telecomandă. Și vom adăuga 3 senzori de detector de culoare neagră pentru a încerca să facem mașina să urmeze o linie neagră.

senzorul infared este conectat la ieșirea arduinos 5v și gnd pentru alimentare și semnalul a fost inițial conectat la pinul digita 13, dar firul s-a spart acolo și pinul 13 este acum inutilizabil în arduino-ul nostru, așa că l-am comutat pe pinul didital 3

Senzorii utilizați pentru urmărirea liniei am realizat un fir care conectează toate cele 5v la ieșirea L298N 5v și GND-urile sunt, de asemenea, combinate într-un singur fir conectat pe pinul arduino GND. Pinii de semnal sunt conectați la pinul digital arduino 8, 7 și 2

Pasul 4: Imprimare 3D cu Fusion 360

Am realizat desene pentru un catarg în Fusion 360, care a fost destinat să țină modulul senzor infared și bluetooth.

S-a adăugat fișierul la CURA pentru ca imprimanta 3D Ultimaker 2+ să-l citească.

Pasul 5: Cod

Programul nostru constă din diferite elemente. Primul lucru pe care l-am făcut a fost să realizăm un program pentru a citi semnalul infared de la telecomandă și a scrie care comenzi au fost atașate butoanelor.

Apoi am creat un program pentru a controla cele 3 motoare cu driverul motorului și direcția manuală cu telecomandă.

Apoi am creat un program care citește din cei 3 senzori de urmărire a liniei, rulând un cod diferit în funcție de combinația de senzori activă.

în cele din urmă am încercat să combinăm programele, astfel încât să aveți controlul de pe telecomandă pentru a trece în modul manual și a direcționa mașina sau a trece la modul de urmărire a liniei, unde mașina urmează o linie neagră.