Trackbot Mk V: 8 pași (cu imagini)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:45

Am vrut să înlocuiesc vechiul meu robot controlat de radio pe care l-am dus la Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Am trecut de la piesele Vex la piesele Servo City Actobotics - sunt mai ușoare și mai versatile. Acesta a fost un design proaspăt de la bază. De asemenea, mi-a oferit posibilitatea de a-mi exercita noi abilități - acoperirea cu pulbere și tăierea tablelor.

Notă - actualizat 5 august 2018 cu diferite motoare

Pasul 1: Materiale

Componente structurale

• Canal Actobotics 10.5 "(2)
• Canal Actobotics 6 "(2)
• Placă cu model Actobotic 4,5 "x 6"

• Filet Actobotics 6-32, distanțe rotunde din aluminiu de 1/4 OD

  • 0.25 "(8) (pentru montarea plăcilor)
  • 0,5 "(1) (pentru suport baterie)
  • 0,625 "(1) (pentru piulița cu 3 găuri Wago)
  • 0,875 "(2) (pentru bucșe din nailon)
  • 1,0 "(1) (pentru piulița cu 5 găuri Wago)
  • 1,32 "(4) pentru a rigidiza canalul în punctele osiei
  • 2,5 "(1) (pentru suportul receptorului RC)
• Actobotics 90 ° Suport lateral dual D (13)
• Actobotics 90 ° Suport lateral dual A (4) (pentru placa superioară)
• Suport A pentru grinzi Actobotics (pentru suport baterie)
• Grinzi de aluminiu Actobotics 3,85 "(11 găuri) (2)
• Placă de fund (8 15/16 "pătrat) din aluminiu subțire
• Placă de montare Roboclaw
• Placă de montare pas cu pas de tensiune
• Șuruburi cu cap de soc 6/32 (diferite lungimi)
• Șuruburi cu cap de buton 6/32 (diferite lungimi)
• Placă Actobotics cu un singur șurub (4)
• Șaibe asortate și piulițe de blocare
• Bare tipărite 3D (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Componente de mișcare

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 "wide track (need 29 links x 2 - need to order 3 tracks of 21 links to have enough)
• Pinion Lynxmotion MTS 12T (butuc de 6 mm) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (Notă: inițial foloseau motoare cu angrenaje planetare premium de 195 RPM, dar nu aveau cuplu suficient pentru a se roti în loc, apoi am încercat motoarele cu transmisie planetară premium de 52 RPM. Cuplul a fost mai bun, dar considerabil mai lent. M-am hotărât pe acestea pentru o viteză mai mare și un cuplu chiar mai bun)
• Placă de intrare a motorului cu roți dințate Actobotics C (2)
• Suport motor din aluminiu Actobotics F (2)
• Actobotics Set cuplaje cu șurub de 0,250”la 4mm (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 3,00 "din oțel inoxidabil D-ax (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 2,00 "din oțel inoxidabil D-ax (2)
• Rulment cu bile Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD cu flanșă (6)
• Coliere cu șuruburi din aluminiu Actobotics 0,25 "(6)
• Distanțieri pentru ax și tuburi Actobotics 0,25 "(10)
• Bucșe din nailon Lynxmotion (lungime tăiată la dimensiune - puțin sub 7/8 ") (2)

Gheară

• vezi

  Notă: Am făcut upgrade acum câțiva ani la servere tolerante de 7V. Servoul principal este Hitec HW-5685MH. Nu sunt sigur ce este micro-servo - nu pot citi eticheta. Destul de sigur că este un Hitec

Electronică

• Controler motor 2x7 RoboClaw (de la Servo City)
• Microcontroler DFRobot Romeo v2.2
• Placă de montare Romeo imprimată 3D (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Convertor de tensiune Stepdown Buck (Amazon
• Wago Lever nuci (de la Amazon)
• Sârmă roșu-negru (de la) (de la PowerWerx.com)
• Anderson Power Poles (de la PowerWerx.com)
• Comutator de comutare DPST Heavy Duty Blocare (de la Servo City)
• Baterie Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo (11.1v) (de la Hobby King)
• Suport RC imprimat 3D (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Pasul 2: Cadru de bază

Prima imagine este de fapt partea de jos. Realizați un cadru pătrat cu canalul Actobotics. Rețineți că canalul din spate nu se află chiar în spate, pentru a permite loc motoarelor. De asemenea, rețineți că are partea deschisă orientată spre ceea ce va fi sus pe robot - bateria va merge aici. Suporturile sunt adăugate pentru placa inferioară și placa superioară.

Canalul Actobotics și alte piese au fost acoperite cu pulbere la TechShop St. Louis (înainte de a se plia).

Pasul 3: Motoare și pinioane

Butucii de pe pinioane erau de 6 mm. A trebuit să le forez pentru a se potrivi cu axele de 0,25 . Am folosit rulmenți cu bile cu flanșă pentru a susține axele. Stratul de pulbere de pe cadru a făcut ca ajustarea să fie prea strânsă, așa că a trebuit să o depun. Am folosit distanțiere pentru a menține fixați colierele cu șurub (1 fiecare) și butucii de cale (fiecare 2) pentru a nu interfera cu rulmenții cu bile.

Bara de protecție a capacului final a fost tipărită 3D. Ținută pe loc cu un singur șurub pentru mașină; placă cu un singur șurub lipită în poziție în capacul imprimat.

Pasul 4: Montarea ghearelor

Piesa mică a fost tăiată din aluminiu de 0,125 "pentru a umple golul din baza ghearelor (unde ar putea merge un servo - consultați https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). De asemenea, am tăiat din plăci superioare și inferioare din aluminiu mai subțiri (0,063 "). Placa superioară a fost acoperită cu pulbere pentru a se potrivi cu cadrul. Placa de jos a fost tăiată pentru a se potrivi în interiorul canalului. Am marcat unde trebuie să fie găurile cu un marker fin și apoi am forat cu presă de burghiu. După cum puteți vedea, alinierea nu a fost perfectă - a trebuit să extindeți câteva găuri cu un fișier. Cu 5 șuruburi gheara este montată foarte ferm.

Pasul 5: Montare electronică

Aparatele electronice au fost montate pe o placă de 4,5 "x 6", care la rândul său a fost montată pe suporturi pe cadru.

Placa Romeo a fost montată pe un suport tipărit 3D.

Controlerul motorului a fost montat pe o placă tăiată la comandă (0,0375 aluminiu - acoperit cu pulbere). Fante au fost tăiate pentru a se potrivi aproximativ cu locul în care se afla montajul care a venit cu controlerul motorului. Sunt cam neglijent (tăiate cu roata tăietoare pe Dremel), dar nimeni nu o va vedea acolo unde este montat. Controlerul motorului a fost ridicat puțin pe standuri de 0,25 pentru a permite un anumit flux de aer dedesubt.

Am început să folosesc piulițele cu pârghie Wago pentru distribuția de energie. Am folosit distanțe cu o șaibă deasupra pentru a împiedica perechea de piulițe să alunece în jos atunci când robotul este în partea dreaptă în sus. Doar o cravată cu fermoar pentru a fixa perechea de piulițe la stand-off. Forma piulițelor oferă o canelură în V frumoasă atunci când o pereche este lipită împreună cu bandă dublă.

Nu-mi place foarte mult afișajul de pe convertorul Buck Stepdown (risipă energie electrică), dar am vrut să fiu sigur că am unul care să poată gestiona suficient curent pentru placa Romeo și servomotoare. Convertorul pasează 11.1V de la baterie la 7V pentru placă și servos (un lucru care îmi place la Romeo este că are o intrare de alimentare separată disponibilă pentru servos). Este pe o placă de aluminiu de 0,019 tăiată pentru a se potrivi spațiului disponibil.

Cablajul este direcționat prin canal și în sus prin găurile din placa de montare pentru Romeo și controlerul motorului. M-am conectat la un comutator simplu pentru controlul pornit / oprit.

Compartimentul bateriei este doar canalul cadrului montat cu partea deschisă în sus. Am pus o bucată de spumă de neopren ca amortizor. Este doar lipită la cald. Bateria este ținută în poziție cu un suport mic pentru grinda deasupra unui standoff.

Receptorul RC a fost tipărit 3D și apoi montat deasupra standoff-ului. Mi-am făcut propriile monturi de cabluri, dar ai putea folosi doar fire obișnuite cu capete feminine..

Pasul 6: placa inferioară

Placa inferioară a fost tăiată din aluminiu de 0,0375 ". Este proiectată pentru a proteja" interiorul "robotului. Instalată pe suporturi atașate la partea inferioară a cadrului (vezi fotografiile din secțiunea cadrului). Nimic nu este montat pe placa inferioară. Placa trebuie atașată înainte de sunt puse piese.

Pasul 7: urmăriți

Am adăugat bucșe de nailon peste standuri pentru a prelua tensiunea pe șine - distanța era empirică. Traseul Lynxmotion a fost asamblat cu excepția ultimei verigi, apoi a fost pus pe pinioane în mijlocul pistei.

Pasul 8: Comentarii finale

În general, robotul funcționează bine. Cel mai nou motor este un compromis rezonabil între viteză și cuplu. Un proiect distractiv în general.