Unghi-contor: 3 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:45

În acest instructable, voi împărtăși oamenilor dvs. o modalitate de a prelua unghiul de la MPU6050 cu zmeură pi folosind python. Scriu acest articol pentru că nu am găsit niciunul pe internet care să ne ghideze să folosim MPU6050 pentru a găsi unghiul cu zmeură pi folosind python. Folosim kalman-filter un algoritm de fuziune care a fost folosit în misiunile Apollo (nu glumesc). Mulțumim lui TJK pentru că a explicat un algoritm atât de complex, astfel încât manechinii cu cunoștințe reduse și decente în matematică (ca mine) să poată înțelege funcționarea filtrului Kalman. Dacă sunteți interesat, accesați blogul său blogul lui TJK explicând kalman-filter

El și-a implementat algoritmul în C ++. Nu găsesc implementarea python a acestui algoritm nicăieri în internet. Așa că m-am gândit că voi face o implementare python a algoritmului său, astfel încât utilizatorii de python să o poată folosi pentru a găsi unghiul cu zmeură pi.

Misto. Să începem.

Pasul 1: este necesar un aparat:)

1. Raspberry pi și dependențele sale (înseamnă că se afișează, sursa de alimentare și știi ce mai este necesar)
2. MPU6050 (Evident)
3. Jersee - (de la femeie la femeie - depinde de modulul dvs. MPU6050)

Pasul 2: Să ne conectăm

Protocol:

În cazul în care nu știți, MPU6050 utilizează un protocol de comunicație numit I2C (pronunțat I pătrat C). Este unul foarte puternic - este nevoie doar de două fire pentru SDA și SCL, iar numărul maxim de dispozitive care pot fi utilizate în același lucru este limitat de limitările hardware (ar trebui să puteți conecta cel puțin 128 de dispozitive). În cazul nostru, zmeura pi acționează ca stăpân și MPU6050 acționează ca sclav.

Dacă sunteți interesat să învățați funcționarea I2C, iată-l.

Bine. Sa trecem la treaba.

Să le conectăm:

Conexiunile sunt destul de simple.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (pinii 2 sau 4)

GND ----------- GND (pinul 6)

SDA ----------- SDA (pinul 5)

SCL ----------- SCL (pinul 3)

Dacă nu cunoașteți configurația pin a raspberry pi, o puteți google. Puteți găsi configurația pin a raspberry pi 3 aici.

Puteți, de asemenea, să aruncați o privire la diagrama de conectare și să vă ajutați (în diagrama MPU6050, GND este conectat la cel de-al 34-lea pin de zmeură pi. Și acesta este pinul de masă. Deci, nu vă confundați. Îl puteți conecta în orice mod.)

Pasul 3: Hai să începem să funcționăm

Descărcați codul:

Puteți descărca sau copia codul de pe acest link git-hub. Aș prefera descărcarea în locul copierii, deoarece Python aruncă „utilizarea inconsistentă a filelor și spațiilor în indentare” uneori dacă copiați și lipiți codul. Află de ce aici.

Rulați programul:

După ce ați copiat codul, deschideți AngleOMeter.py și rulați-l. Asigurați-vă că copiați atât fișierele AngleOMeter.py cât și Kalman.py și că se află în același folder (director). Ești pregătit să pleci. Înclinați modulul MPU6050 și unghiul de pe ecran ar trebui să se schimbe.

Fericire fericită!