Mână robotică cu mănuși fără fir controlate - NRF24L01 + - Arduino: 7 pași (cu imagini)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:45

În acest videoclip; Sunt disponibile ansamblul manual al robotului 3D, servo control, control senzor flex, control wireless cu nRF24L01, receptor Arduino și cod sursă al transmițătorului. Pe scurt, în acest proiect vom învăța cum să controlăm mâna unui robot cu o mănușă fără fir.

Pasul 1: Tutorial video

Cu acest video tutorial puteți vedea ansamblul brațului robotizat și multe altele. Am adăugat un videoclip, deoarece unele părți ale ansamblului brațului robotizat sunt foarte detaliate.

Pasul 2: Hardware și instrumente necesare

Hardware necesar

2x placa Arduino (Nano) -

2x nRF24L01 + Transceiver -

2x nRF24L01 + Adaptor -

5x MG996R Servo -

Senzor flex 5x 4,5 inci -

Rezistor 5x 10k -

Baterie 2x 18650 3.7V -

1x Suport baterie 18650 -

1x baterie de 9V -

1x conector baterie 9V -

1x mănușă -

1x Linie String / Braid -

3x Mini Breadboard -

Jumper Wires -

1x cauciuc / anvelopă sau arc

1x sârmă de oțel sau filament

3x Bolt (diametru 8mm)

Instrumente necesare (opțional)

Instrument electronic Drill + Dremel -

Imprimantă 3D Anet A8 -

Filament roșu PLA 22M 1.75mm -

Hot Glue Gun -

Legături de cablu -

Adeziv super rapid -

Set portofel șurubelniță -

Soldabil reglabil -

Stand de lipit -

Solder Wire -

Tub termocontractabil -

Cutter de cablu de sârmă -

Placă PCB -

Set de șuruburi cu nuci --https://goo.gl/EzxHyj

Pasul 3: Modele 3D ale mâinii și antebrațului

Mâna face parte dintr-un proiect open-source numit InMoov. Este un robot imprimabil 3D și acesta este doar ansamblul mâinii și antebrațului.

Pentru mai multe informații, vizitați site-ul oficial InMoov. Puteți vizita paginile „Schițe de asamblare” și „Ajutor de asamblare” de pe site-ul web InMoov pentru mai multe detalii despre asamblare.

Mulțumim lui InMoov - https://inmoov.fr/ -

Imprimanta 3D Anet A8 este utilizată în acest proiect. Modelele au fost tipărite la cea mai mică calitate.

Toate piesele 3D utilizate în acest proiect

Pasul 4: Asamblarea pieselor

Asamblarea pieselor brațelor robotizate este foarte detaliată și complexă, astfel încât să puteți vizita paginile „Schițe de asamblare” și „Ajutor de asamblare” de pe site-ul InMoov pentru mai multe detalii despre asamblare. este explicat foarte amănunțit pe site-ul InMoov. Sau puteți viziona videoclipul pe care l-am distribuit.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Luați în considerare această sugestie pentru unghiul corect al degetului:

La asamblarea degetelor, asigurați-vă că piesele sunt orientate corect înainte de lipire. Păstrați toate servomotorele la 10 sau 170 de grade înainte de a atașa scripetele servo la servomotori. Atunci când montați roțile servo, păstrați degetele în poziția închisă sau deschisă (în funcție de unghiurile dvs. servo). Apoi, înfășurați servo-fulie până când firele sau șirurile de împletitură devin întinse.

Pasul 5: Conexiuni de mână (receptor)

• În acest moment, servo-urile ar trebui să fie deja montate în antebraț. Pentru a le conecta la sursa de alimentare și Arduino, puteți utiliza o mică placă de măsurare.
• Nu uitați să conectați negativul de pe panou la GND-ul Arduino. Toate GND-urile dintr-un circuit trebuie conectate pentru ca acesta să funcționeze.
• Recomand utilizarea adaptorului de alimentare pentru modulul nRF24L01 +. În caz contrar, comunicarea poate fi întreruptă din cauza curentului insuficient.
• Dacă întâmpinați aceste probleme: vibrații în servo-motoare, servo-motoare care nu funcționează, întreruperea comunicării și în situații similare, alimentați placa Arduino cu energie externă (cum ar fi USB).
• Dacă ați folosit pini diferiți de pini indicați mai jos, schimbați-i în coduri.

Conexiuni ale servomotorelor:

Servo-1 se conectează la analogul 01 (A1) al Arduino.

Servo-2 se conectează la analogul 02 (A2) al Arduino.

Servo-3 se conectează la analogul 03 (A3) al Arduino.

Servo-4 se conectează la analogul 04 (A4) al Arduino.

Servo-5 se conectează la analogul 05 (A5) al Arduino.

Conexiuni ale modulului nRF24L01:

VCC se conectează la + 5V al Arduino.

GND se conectează la GND al Arduino.

Conectare CE la 9 pini digitale ale Arduino.

CSN se conectează la 10 pini digitali ai Arduino.

SCK se conectează la pinul digital 13 al Arduino.

MOSI se conectează la 11 pini digitale ale Arduino.

MISO se conectează la pinul digital 12 al Arduino.

Pasul 6: Conexiuni ale mănușii (emițător)

• Senzorii flex necesită un circuit pentru a fi compatibili cu Arduino. Senzorii Flex sunt rezistențe variabile, așa că vă recomand să folosiți un divizor de tensiune. Am folosit rezistență de 10K.
• Cablul principal GND (de masă) conectat la toate firele GND individuale de la senzori, este conectat la GND al Arduino. +5 V de la Arduino merge la cablul principal de tensiune pozitivă. Sârma de la fiecare senzor flexibil este conectată la un pin analogic de intrare separat prin divizorul de tensiune.
• Am lipit circuitul pe un PCB mic, unul care ar putea fi montat cu ușurință pe mănușă. Puteți construi circuitul pe placa mică în loc de PCB.
• Puteți utiliza bateria de 9V pentru circuitul mănușii.
• Dacă ați folosit pini diferiți de pini indicați mai jos, schimbați-i în coduri.

Conexiuni ale senzorilor flex:

Flex-1 se conectează la analogul 01 (A1) al Arduino.

Flex-2 se conectează la analogul 02 (A2) al Arduino.

Flex-3 se conectează la analogul 03 (A3) al Arduino.

Flex-4 se conectează la analogul 04 (A4) al Arduino.

Flex-5 se conectează la analogul 05 (A5) al Arduino.

Conexiuni ale modulului nRF24L01:

VCC se conectează la + 5V al Arduino.

GND se conectează la GND al Arduino.

Conectare CE la 9 pini digitale ale Arduino.

CSN se conectează la 10 pini digitali ai Arduino.

SCK se conectează la pinul digital 13 al Arduino.

MOSI se conectează la 11 pini digitale ale Arduino.

MISO se conectează la pinul digital 12 al Arduino.

Pasul 7: Codul sursă al proiectului

Pentru ca codul sursă să funcționeze corect, urmați recomandările:

• Descărcați biblioteca RF24.h și mutați-o în dosarul bibliotecilor Arduino.
• După ce senzorii flex sunt conectați la mănușă, citiți și notați valorile minime și maxime pe care le-a detectat fiecare senzor flex.
• Apoi introduceți aceste valori în codul emițătorului (mănușii).
• Păstrați toate servomotorele la 10 sau 170 de grade înainte de a atașa scripetele servo la servomotori.
• Când montați roțile servo, păstrați degetele în poziția închisă sau deschisă (în funcție de pozițiile dvs. servo).
• Apoi înfășurați scripetele servo până când firele împletitei se întind.
• Mutați toate degetele în poziția închisă și deschisă verificând servomotorele unul câte unul.
• Apoi, obțineți cele mai bune unghiuri pentru servo motoare (unghiuri servo în timp ce degetele sunt închise și deschise).
• Introduceți unghiurile servomotorelor și valorile senzorului flexibil la codul transmițătorului, după cum urmează.

senzor flex min. valoare, senzor flexibil max. valoare, servo min. unghi, servo max. unghi

(flex_val = hartă (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Există o singură modificare în codul sursă al receptorului. Ce senzor flex din transmițător va controla ce servomotor din receptor? De exemplu, msg [0] trimite datele senzorului x-5. Dacă doriți să controlați servo-motorul 5 cu senzorul flex-5, puteți face acest lucru tastând „servo-5.write (msg [0])”.
• Dacă ați folosit pini diferiți de pini indicați în circuit, schimbați-i în ambele coduri.

Știu că este puțin complex ultima parte, dar vă rog să nu uitați: nu este greu! O poți face! Gândește-te, cercetează-ți, ai încredere în tine și încearcă.