Robot mobil Omni Wheel - IoT: 4 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:45

În această instrucțiune vă voi prezenta proiectarea robotului mobil omni wheel controlat prin Wi-Fi. Diferența esențială în comparație cu controlul convențional, cum ar fi Bluetooth sau controlul radio, este că robotul este conectat la rețeaua locală (LAN) și poate fi utilizat ca dispozitiv mobil IoT. Inima sistemului este Arduino Mega 2560 și Dragino Yun Shield. Dragino Yun se bazează pe OpenWrt Linux și oferă câteva funcționalități utile. Una dintre ele este capacitatea de a încărca peste codul aerian pe placa Arduino. Poate fi, de asemenea, gestionat de Web GUI și SSH și are un server web încorporat.

În acest proiect am folosit 4 servo-uri de rotație continuă controlate de servo-controler cu 12 canale Mini Maestro. Apropo, am vrut să testez mișcarea robotului cu roți omni, așa că am folosit patru roți Dagu omni de 40 mm. Acest robot mobil este echipat cu două surse de alimentare. Una pentru alimentarea servomotoarelor (Power bank 10000 mAh) și cealaltă pentru alimentarea Arduino și Dragino (baterie Li-Po 5000 mAh).

Pentru a construi șasiul robotului am folosit o bucată de placă de oțel cu o grosime de 2 mm și o bucată de placă de pvc cu o grosime de 5 mm. Apoi am unit cele două plăci cu șuruburi pentru armarea construcției. În plus, am lipit servomotoarele de bază folosind bandă adezivă.

Componentele proiectului:

1. Arduino Mega 2560 x1
2. Dragino Yun Shield x1
3. Mini servo Maestro cu 12 canale servo servo x1
4. Servo rotatie continua AR-3603HB x4
5. Roți Dagu omni - 40 mm x4
6. Banca de putere 5V 10000 mAh x1
7. Baterie Li-Po 7, 4V 5000 mAh x1
8. Jersee și cabluri
9. Piulițe și șuruburi
10. Șasiu din metal sau plastic

Pasul 1: Conexiuni ale modulelor

Arduino Mega 2560 este conectat cu Dragino Yun Shield, dar mai întâi trebuie să deconectați conexiunea uart între mega2560 și mega16u2 așa cum se arată în acest link.

Următorul pas este conexiunea prin cablu între Arduino Mega și Mini Maestro 12 așa cum se arată în imaginea de mai sus.

1. Arduino Mega 2560 -> Mini Maestro 12

• GND - GND
• RX1 (18) - RX
• TX1 (19) - TX

2. Baterie 5V (Power bank) -> Mini Maestro 12

• GND - GND
• 5V - VIN

3. Servo -> Mini Maestro 12

• servo 1 - canalul 1
• servo 2 - canal 2
• servo 3 - canal 3
• servo 4 - canal 4

Pasul 2: Arduino și Dragino

Toate informațiile despre configurarea Dragino Yun Shield pot fi găsite aici: link1, link2

Codul Arduino complet pentru acest proiect este disponibil la GitHub: link

Înainte de a compila programul meu Arduino ar trebui să instalați biblioteca Pololu Maestro Servo Controller pentru Arduino.

În acest proiect folosesc și biblioteca "Bridge" care simplifică comunicarea dintre Arduino și Dragino Yun Shield.

Pasul 3: aplicația Android

Aplicația mea Android vă permite să controlați acest robot mobil omni wheel prin Wi-Fi. Puteți descărca gratuit aplicația mea de pe Google Play: link. Funcționează atât cu telefoane mobile, cât și cu tablete.

Cum se folosește aplicația Android Dragon Robot:

• atinge colțul din dreapta sus al ecranului
• selectați prima filă - Setări
• introduceți adresa IP a robotului dvs. (Dragino) în rețeaua locală
• apăsați butonul „Salvați” - dacă această adresă IP este corectă și robotul este conectat la LAN, atunci veți primi răspunsul „conectat cu succes”
• apăsați return și acum vă aflați pe ecranul de control
• folosiți tastele săgeată pentru a controla robotul și butonul central cu pictograma robotului pentru a-l opri

Dacă doriți să vedeți celelalte proiecte legate de robotică, vizitați:

• site-ul meu: www.mobilerobots.pl
• facebook: Roboți mobili

Pasul 4: Mișcări ale robotului Omni Wheel

Un robot cu roți omni se poate deplasa în orice direcție așa cum se arată în imaginea de mai sus. Avantajul acestui tip de robot este că nu trebuie să se întoarcă înainte de a începe să se deplaseze în direcția dorită.