Urmărirea obiectelor - Controlul montării camerei: 4 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:45

Bună ziua tuturor, În acest instructabil vă voi arăta progresele realizate pentru proiectul meu de urmărire a obiectelor. Aici puteți găsi instructabilul anterior: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ și aici puteți găsi o listă de redare YouTube cu toate videoclipurile și explicațiile codului:

Așadar, în cele din urmă suntem capabili să trecem de la lumea pur software-ului și a codificării la adevăratul lup, punând camera pe un suport și mutând suportul pentru a urmări obiectul, să vedem cum!

Pasul 1: Montarea camerei:

Aceasta este montura camerei pe care o vom folosi. Nu este pe deplin compatibil cu camera web și modul în care am fixat camera pe suport este UN MIC Rudimentar ca să spunem cel puțin: D

Dar o va face deocamdată și în viitor probabil voi imprima 3d un fel de adaptor sau îl voi construi complet de la zero.

Acest tip de montare este adesea denumit „montare panoramică și înclinată”, deoarece are 2 motoare pentru a controla panoul (rotația pe plan orizontal) și înclinarea (rotația în jurul axei y sau „sus-jos”), așa cum se arată în fotografia.

Pasul 2: Motoare Arduino și RC-Servo:

Pentru a controla montura, vom folosi 2 RC-Servo Motoare și un Arduino Uno.

În imagine puteți vedea conexiunile necesare:

Servomotor de înclinare: sol - masă de panou de măsurare

VCC - breadboard VCC

semnal - pin D6

Servomotor: masă - masă de panou

VCC - breadboard VCC

semnal - pin D5

Pasul 3: Cod Matlab:

Arduino va fi controlat în întregime cu Matlab, folosind arduino toolbox de la Matlab.

În această secțiune puteți găsi codul:

blueCircleFollow2.m este funcția „principală”, K_proportional1.m este un script auxiliar apelat din celălalt script, conține practic controlerul proporțional.

Abordarea de control utilizată este prezentată în imagine: poziția de referință la care dorim să fie cercul obiectului este centrul ecranului, controlerul proporțional va acționa asupra semnalului de control servos pentru a obține eroarea, definită ca centru de imagine - cerc centru, la 0.

Pasul 4: Spectacole:

Aici puteți găsi două videoclipuri care arată cum a funcționat algoritmul și controlerul.

În primul videoclip, mai lung, codul, structura și strategia de control sunt explicate mai profund, al doilea videoclip este un extract din primul care conține doar videoclipul sistemului care urmărește obiectul.

După cum puteți vedea, algoritmul este mai mult decât capabil să urmărească obiectul atunci când este mutat, dar cred că există loc pentru îmbunătățiri, introducând un controler mai complex decât proporțional (coff PID coff coff) și alte câteva idei.

Dacă aveți întrebări, nu ezitați să le adresați în comentarii și, dacă doriți să vedeți pașii următori, abonați-vă la canalul meu de YouTube, voi continua să pun totul acolo!