Cuprins:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2025-01-23 15:04
În acest mod de învățare am învățat două lucruri:
- Construi un robot sencillo
- Incroporarle un sistem de control pentru care se mueva între paredes
Pentru sistemul de control, utilizează o versiune simplificată de control PID și utilizează ceva de imprimare 3D, și programare de Arduinos. Explicația sistemelor de control se aplică multor alți roboți, nu are care să fie cel care se construiește aca.
El costo del robot es menor a los $ 35, așa că este o bună opțiune pentru învățământul de teme avansate de robotică, și se poate folosi ca bază pentru roboți tip "micromouse" care resuelven un laberinto.
Mulțumiri pentru sprijinul CrCibernetica.com cine mi-a facilitat motoarele DC și unele alte componente.
Pasul 1: Materiale
Partes
Lo que se ocupa:
- Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador este că trece driverele de motor DC incorporate
- Cablu f-f de 3 pini
- Motores DC pequeños con caja de engranajes (microgear motors). Los motores que utilo son de 140/270 revoluții. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
- Sensor analógico infrarrojo. Yo utilizo estos de Sparkfun
- Un suport de 4 baterii AA ca acesta.
Herramientas
- Cautín
- Desatornillador, alicate y cortador de cables
- Impresora 3D (pentru imprima el chasis y pieza del controlador)
Pasul 2: Impresión 3D Del Chasis
Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras și plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un pic el plastic pentru care totul ajută bine. Los files 3D se pot descărca împreună cu tot codul robotului.
Pasul 3: Armado
Ensamblado
- Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
- Inserează piețele 3d de suport de baterii în el
- Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan with gasas de plástico (ver foto)
- Coloque el controlador with tornillos (M3) in the pieza impresa 3D, and the support of bateries as se sample in the photo.
Conexiones
-
El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar los motores. Notă ca cablurile conectate. el MR y ML van al revés (nota el cable café y rojo en l a foto)
- Los senzores van conectados a los pines A0 (sensor left), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)
Pasul 4: Cum să controlezi robotul?
"încărcare =" leneș"
Ajuste de Kp y Kd
En el video se ve el robot funcionando. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primul Kp, și atunci când funcționează de o manieră acceptabilă, comoditatea de a crește Kp. În principiu va începe să observăm că robotul ajunge mai rapid la centrul fără oscilații.
En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto
Retos
- Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
- Adăugați informații despre el timp în timp (partea integrală)
- Que se mueva por un laberinto
- ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Note como en el design del chasis tinene donde colocarlos
- Pruebe unele alte algoritmi de control
Material Aditional
- PID en Wikipedia
- Otro instructable de control PID destul de bun (în engleză) de un următor de linie
Recomandat:
Sistem de control al umidității și temperaturii pentru terariu: 11 pași (cu imagini)
Sistem de control al umidității și temperaturii pentru terariu: INTRODUCERE: Acest instructable este pentru dezvoltarea unui sistem modular de control al umidității și temperaturii folosind un Arduino Uno. Acest sistem folosește o sondă impermeabilă de umiditate și temperatură pentru a monitoriza parametrii de mediu și o conexiune Arduino Uno
Sistem de monitorizare și control al serii hidroponice: 5 pași (cu imagini)
Sistem de monitorizare și control al serii hidroponice: În acest instructiv, vă voi arăta cum să construiți un sistem de monitorizare și control al serelor hidroponice. Vă voi arăta componentele alese, o schemă de cablare a modului în care a fost construit circuitul și schița Arduino folosită pentru a programa Seeed
Sistem de control al cortinei Alexa - imprimabil 3D și cost redus: 19 pași (cu imagini)
Alexa Curtain Control System - Imprimare 3D și cost redus: Bună ziua, am încercat mult timp să automatizăm cât mai mult din casa noastră. Pe măsură ce iarna ajunge aici în Marea Britanie, am decis să îndepărtez corvoada închiderii tuturor perdelelor seara și apoi să le deschid din nou dimineața. Aceasta înseamnă să alerg
R Pi - Control de la distanță PA și sistem de iluminare: 4 pași (cu imagini)
R Pi - Control de la distanță PA și sistem de iluminare: Acesta este un proiect simplu pentru a face anunțuri audio și pentru a aprinde și a stinge luminile unui PI de la distanță de la un browser web. Iată de ce aveți nevoie: 1) Raspberry Pi cu Apache și PhP preinstalat. Am folosit un Pi v1 vechi pe care îl aveam întins. Imi asum asta
Cum să vă conectați și să configurați corect un mini sistem de raft HiFi (sistem de sunet): 8 pași (cu imagini)
Cum să conectați și să configurați corect un mini sistem de raft HiFi (sistem de sunet): Sunt o persoană căreia îi place să învețe despre ingineria electrică. Sunt liceu la Școala Ann Richards pentru Tinerele Lideri. Fac acest lucru instructiv pentru a ajuta pe oricine dorește să se bucure de muzica lor de la un mini LG HiFi Shelf Syste