Cuprins:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2025-01-13 06:58
Practic, acesta a fost proiectul nostru de facultate și, din cauza lipsei de timp pentru a trimite acest proiect, am uitat să facem poze cu câțiva pași. De asemenea, am proiectat un cod cu ajutorul căruia se poate controla această mână robotică folosind gestul și vocea în același timp, dar din cauza lipsei de timp nu am putut să-l implementăm, deoarece atunci a trebuit să facem modificări în întregul circuit și, de asemenea, am proiectat un cod folosind care puteți controla acest proiect folosind doar voce folosind doar placa Arduino doar atunci nu veți avea nevoie de scut EasyVR, care este costisitor, deci este o metodă ieftină de a face robot de control vocal. Codul este atașat mai jos. Scopul acestui proiect este de a proiecta o mână mecanică și o mănușă de control (pentru mână umană). Mâna mecanică va acționa ca un sclav imitând acțiunea mănușii de control (mâna omului) care va acționa ca un stăpân. Mâna mecanică este proiectată folosind servomotoare, controler și modul xbee. Mănușa de control va fi proiectată folosind senzori flexibili, controler și modul xbee. Mănușa de control este montată cu senzori flexibili. Controlerul citește schimbarea de tensiune atunci când senzorii ex sunt îndoiți și trimit date fără fir folosind modulul xbee către mâna mecanică, ceea ce va declanșa servo-urile să se deplaseze în funcție de gesturile efectuate manual. Acest dispozitiv poate ajuta la minimizarea cerinței prezenței fizice a unei ființe umane în locurile în care intervenția umană este cel mai puțin necesară (de exemplu: industrii chimice, difuzarea bombelor etc.).
Dacă vi se pare util acest lucru, vă rugăm să mă votați.:)
Pasul 1: Diagrama bloc
Pasul 2: Materiale necesare
imaginile componentelor din această secțiune sunt preluate de pe amazon.in și linkul pentru aceste componente este furnizat mai jos:
1. Senzor flexibil (x6) - (https://www.amazon.in/Linwire-Robodo-Flex-Sensor-…
2. Firuri pentru conectare
3. Vero Board - (https://www.amazon.in/AnandCircuits-PCB-FR2-Board-…)
4. Rezistor de 10 K ohm (x5)
5. Modulul XBEE Seria 1 (x2)
6. XBEE Arduino Shield (x2) - (https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)
7. Placa Arduino Uno (x2) - (https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)
8. Șosete
9. cârpă pentru a acoperi Arm
10. Carton
11. servo motoare - 5 servo sg90 (degete), 1 servo Mg996r (braț) - (https://www.amazon.in/Robodo-Electronics-Tower-Mic…)
12. curele cu fermoar - (https://www.amazon.in/4STRON-Antistatic-Heavy-200m…)
13. fir de pescuit
14. șosete
Pasul 3: Proiectarea mâinii mecanice
Etape de proiectare
Pentru piese veți avea nevoie de niște încuietori cu fermoar, o tambur cu fir (linie de pescuit), 5 tuburi de cerneală, 5 servomotori și un arduino. Pentru structurarea degetelor se folosesc pistol de lipit fierbinte și bastoane de lipici.
Pasul 1: pe o bucată de hârtie, marcați distanța dintre fiecare deget, așa cum se arată în și atribuiți fiecăruia un număr de referință, astfel încât să puteți determina care deget este care mai târziu. Copiați fiecare număr pe ziplock-ul corespunzător.
Pasul 2: Luați măsurătorile respective ale articulațiilor fiecărui deget, inclusiv degetul roz, conform măsurătorilor ideale ale mâinii umane.
Pasul 3: Marcați citirile pe fermoare și lăsați spațiu de 2 cm fiecare în scopul îndoirii. Faceți un marcaj diferit pe locul care trebuie pliat, în mod ideal este la 1cm aproximativ de ambele articulații.
Pasul 4: Îndoiți încuietorile cu fermoar în punctele marcate și apăsați ferm în jos pentru a vă asigura că este o pliere strânsă cu ajutorul unui bloc de lemn sau a altor materiale grele. Repetați acest proces pentru restul încuietorilor cu fermoar.
Pasul 5: Acum tăiați tuburile de cerneală în lungimea de 2 cm și poziționați-le fiecare pe îmbinare folosind adeziv fierbinte. Această distanță permite degetelor să se îndoaie liber.
Pasul 6: Înfășurați fiecare secțiune cu fir pentru a adăuga formă și volum degetelor. Acest lucru va funcționa, de asemenea, pentru a consolida structura fiecărei cifre.
Pasul 7: Acum, conform pașilor anteriori, faceți degetele rămase. Evitați utilizarea lipiciului fierbinte excesiv, deoarece crește greutatea și duce la problema îndoirii ngerilor. Lăsați ngerii să se usuce timp de un minut, putem îndepărta excesul de adeziv fierbinte folosind hârtii de nisip și relativ îl putem modela conform degetelor umane.
Pasul 8: Acum, pentru palmă, așezați fiecare deget excluzând degetul mare la o distanță de 2 cm, astfel încât degetele să aibă individualitate egală să se îndoaie și să revină la poziția inițială atunci când servo-ul se află în poziția 0.
Pasul 9: Pentru ca degetele să aibă spațiu egal, puneți o bucată de adeziv fierbinte lipiți fiecare de 3 cm între fiecare deget, folosind adeziv fierbinte. Pentru fixarea ngerilor, legați toate ngerurile, inclusiv bastoanele de adeziv fierbinți atașate între fiecare deget cu un fir și aplicați un strat subțire de adeziv fierbinte pentru efect final.
Pasul 10: acum alăturați degetul mare într-un unghi cu mâna din spate, deoarece linia de pescuit ar trage degetul mare în consecință, va avea o prindere la fel ca mâna omului. Tăiați excesul de ziplock al degetului mare, deoarece adaugă blocaj la calea de îndoire.
Pasul 11: Adăugați linia de curgere în fiecare deget prin tuburile de cerneală. În capătul superior al degetului, legați un nod al liniei de ștergere, astfel încât să rămână în poziție.
Pasul 12: Pasul final este atașarea fiecărei linii de degete la servomotorul respectiv în poziția sa maximă. Asigurați-vă că atunci când servo-ul se rotește, rămâne suficientă linie de pescuit pentru ca degetele să se îndoaie. Fixați linia de pescuit pe arborele servomotorului legând strâns nodurile.
Pasul 4: Proiectarea mănușii de control
Configurarea circuitului senzorului
Rezistențele utilizate sunt de 10K ohmi. Cablul principal GND, care este conectat la toate firele GND individuale de la senzori, se conectează la GND-ul arduino. + 5V de la arduino merge la firul de tensiune pozitivă și fiecare fir albastru se conectează la un pin de intrare analogic separat. Apoi am lipit circuitul pe o verobă mică. Unul care ar putea fi montat cu ușurință pe mănușă. Am reușit să lipim firele la senzori relativ ușor și am folosit termocontractor pentru a ne asigura că nu există pantaloni scurți. Am înfășurat apoi zona în care firele sunt conectate la senzori cu bandă electrică pentru a stabiliza senzorii. Aproape de partea de jos, unde sunt atașate cablurile, senzorii sunt puțin mai slabi, iar banda asigură că nu se vor îndoi și nu se vor deteriora.
Coaseți fiecare vârf al senzorului în zona fiecărui deget chiar deasupra locului în care ar fi fiecare dintre unghiile dvs. Apoi, pentru fiecare senzor, faceți bucle libere în jurul lor cu fir la ambele articulații din fiecare deget. Odată ce fiecare senzor este în poziție și alunecă sub buclele firului frumos. Apoi am cusut striatul pe partea încheieturii mănușii strâns. După ce ați cusut senzori flexibili, mănușa și, de asemenea, pe suportul cotului conectați toate firele la placa veroboard și arduino uno. Fixează conexiunile pe o foaie de carton.
Pasul 5: Software
Pașii pentru stabilirea comunicației fără fir între două xbees sunt după cum urmează:
- Descărcați software-ul Arduino IDE și instalați-l pe sistemul dvs.
- Acum deschideți fereastra software-ului arduino. Așa va arăta.
- Verificați acest cod folosind opțiunea compile (bifați simbolul de sub opțiunea) pentru a verifica erorile și apoi salvați-l.
- După compilare selectați portul (în opțiunea Instrumente) pe care bord doriți să încărcați codul.
- Încărcați acest cod pe placa arduino UNO R3. încărcăm acest lucru pentru a face din arduino un port USB pentru congurarea modulului xbee s1.
- Acum montați adruino xbee shield pe placa arduino și apoi montați modulul xbee s1 pe arduino xbee shield. După această configurare comutați la modul USB folosind butonul glisant de pe scutul arduino xbee. Apoi conectați ambele arduino la portul USB al laptopului utilizând USB și descărcați software-ul X-CTU.
- Acum deschideți fereastra X-CTU.
- Acum faceți clic pe Adăugare dispozitive sau Descoperiți dispozitive pentru a adăuga module radio la listă.
- După adăugarea dispozitivelor, faceți clic pe ele pentru a-și schimba aglomerația. NOTĂ: ID-ul PAN ar trebui să fie același atât pentru modulul coordonator, cât și pentru modul final, altfel nu vor comunica. Când atribuiți același ID PAN pentru ambele module, atunci acestea se pot detecta reciproc pentru comunicare.
- Acum faceți clic pe Adăugare dispozitive sau Descoperiți dispozitive pentru a adăuga module radio la listă.
- După adăugarea dispozitivelor, faceți clic pe ele pentru a-și schimba aglomerația. NOTĂ: ID-ul PAN ar trebui să fie același atât pentru modulul coordonator, cât și pentru modul final, altfel nu vor comunica. Când atribuiți același ID PAN pentru ambele module, atunci acestea se pot detecta reciproc pentru comunicare.
- Acum treceți la modul de lucru al consolei și faceți clic pe deschideți conexiunea serială cu modulul radio pentru ambele dispozitive. După selectare, acesta va apărea în culoare verde.
- Acum introduceți orice mesaj în caseta coordonatorului, de exemplu, tastați salut, salut etc. Caseta în care introduceți text va apărea în albastru.
- Acum faceți clic pe caseta punct final, veți vedea același mesaj în această casetă, dar în culoarea roșie care indică faptul că mesajul este primit de la alt dispozitiv. După o convorbire reușită și o comunicare între coordonator și modulele punctului final, acestea sunt gata să fie utilizate în circuit.
- Pași pentru codificarea finală a comunicației fără fir a emițătorului și receptorului {Scrieți codul pentru mănușa de control în software-ul arduino și selectați portul (aici de exemplu: COM4 este portul pentru blocul de transmisie) pe care doriți să-l faceți bloc de transmițător (coordonator). Acum, încărcați-l pe placa Arduino UNO. NOTĂ: Când încărcați orice cod pe arduino deconectați (eliminați) scutul arbeino xbee sau orice conexiune de pe acesta.
{Scrieți codul pentru mână mecanică în software-ul arduino și selectați portul (aici, de exemplu: COM5 este portul pentru blocul receptorului) pe care doriți să îl faceți bloc receptor (punctul final). Acum încărcați-l pe placa arduino UNO.
Pasul 6: organigramă
Pasul 7: COD:
De asemenea, am proiectat un cod cu ajutorul căruia puteți controla mâna robotică prin gest și voce în același timp, dar va avea nevoie de multe explicații despre cum să îl încorporați în proiect, motiv pentru care nu l-am atașat aici. Dacă vreun organism are nevoie de codul respectiv, comentați-vă sub codul dvs. de e-mail. În acest laptop video este folosit doar pentru a furniza tensiune atât arduino-urilor, cât am avut probleme cu bateria, deoarece acestea se descarcă foarte repede.