Robot șarpe imprimat 3D: 7 pași (cu imagini)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:41

Când mi-am luat imprimanta 3D, am început să mă gândesc ce pot face cu ea. Am tipărit o mulțime de lucruri, dar am vrut să fac o construcție întreagă folosind imprimarea 3D. Apoi m-am gândit să fac un animal robot. Prima mea idee a fost să fac un câine sau un păianjen, dar o mulțime de oameni au făcut deja câini și păianjeni. Mă gândeam la ceva diferit și apoi m-am gândit la șarpe. Am proiectat un șarpe întreg în fusion360 și mi s-a părut minunat, așa că am comandat piesele necesare și am construit unul. Cred că rezultatul este grozav. În videoclipul de mai sus puteți vedea cum l-am realizat sau puteți citi despre el mai jos.

Pasul 1: Piese

Iată de ce vom avea nevoie:

• 8 micro servo motoare
• Unele părți imprimate 3D
• Șuruburi
• Baterie li-po de 3, 7V
• Unele părți pentru a face PCB (atmega328 SMD, condensator 100nF, condensator 470μF, rezistor 1, 2k, unele goldpins). Este foarte important să creați PCB pentru acest proiect, deoarece atunci când conectați totul pe panoul de șarpe, șarpele dvs. nu se va putea mișca.

Pasul 2: Modele 3D

Deasupra puteți vedea vizualizarea acestui șarpe. Fișiere (.stl) le puteți descărca de aici sau de pe chestia mea. Câteva informații despre setările pentru imprimare:

Pentru tipărirea segmentelor și a capului, vă recomand să adăugați plută. Suporturile nu sunt necesare pentru toate obiectele. Completarea nu este atât de importantă, deoarece toate modelele sunt foarte subțiri și există aproape numai perimetre, dar eu folosesc 20%.

Ai nevoie:

8x segment de șarpe

1x cap de șarpe

1x snake_back

Pasul 3: PCB

Mai jos puteți găsi fișiere Eagle (.sch și.brd) doar descărcați-le deschise în Eagle accesați vizualizarea bordului faceți clic pe ctrl + p și imprimați-le. Dacă nu știi cum să faci PCB, poți afla despre asta aici:

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

Pe schemă este scris că microcontrolerul este atmega8, dar este atmega328 are același pinout, dar nu există atmega328 în vultur.

Pasul 4: Asamblarea

După tipărirea tuturor pieselor, le puteți asambla împreună. Plasați servo într-unul dintre segmente, înșurubați-l la segment cu șurub M2 și apoi înșurubați segmentul următor la brațul servo. Dacă nu știi cum să-l asamblezi, te poți uita la videoclip.

Pasul 5: Conexiune

În fotografia de mai sus puteți vedea unde și ce să vă conectați. De asemenea, am marcat unde este pinul MISO, MOSI și SCK, aveți nevoie de acest pin pentru a arde bootloaderul. Mai multe despre arderea încărcătorului de boot puteți citi pe pagina oficială arduino aici:

www.arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoToBreadboard

Ai nevoie de programator sau alt arduino pentru a-l arde. După ardere îl puteți programa folosind convertorul USB-UART sau același programator pe care îl utilizați pentru arderea bootloader-ului.

După încărcarea programului, puteți conecta servo la bord. Ultimul servo (la capătul șarpelui) este servo 1 și servo 8 este cel mai apropiat de capul șarpelui.

Nu există stabilizator pe placă, astfel încât tensiunea maximă pe care o puteți conecta la aceasta este de 5V.

Atmega, precum și servomotorele vor funcționa cu 3, 7V Li-Po și vă recomand să îl folosiți pentru acest proiect, deoarece este foarte mic și foarte puternic. Îl puteți găsi în jucăria RC veche (am găsit-o în elicopterul RC vechi).

Am adăugat la pinii RX și TX pentru programare, dar și pentru extinderea viitoare, vă puteți conecta aici senzori sau de ex. modul bluetooth.

Pasul 6: Program

Programul folosește o servotecă software pentru a controla 8 servouri simultan. Pur și simplu crește și descrește poziția servo cu o schimbare mică pentru a imita unda. Datorită acestei mișcări, arată ca un vierme, dar și mai eficient.

Dacă doriți, puteți schimba întârzierea la sfârșitul buclei. Această întârziere controlează viteza șarpelui. Deci, dacă dați o valoare mai mică, aceasta se va mișca mai repede, o valoare mai mare = se va mișca mai încet. Am dat 6 pentru că aceasta este cea mai mare viteză la care șarpele nu se răstoarnă. Dar puteți experimenta cu acest lucru.

De asemenea, puteți schimba valoarea maximă și minimă pentru a face mișcările mai mari.

#include

Software Servo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;

int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; Comandă șir; int diferență = 30; int unghiul1 = 90; int angle2 = 150;

int ser1 = 30;

int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;

int minim = 40;

int maxim = 170;

bool increment_ser1 = adevărat;

bool increment_ser2 = adevărat; bool increment_ser3 = adevărat; bool increment_ser4 = adevărat;

bool increment_ser5 = adevărat;

int ser5 = 90;

bool increment_ser6 = adevărat;

int ser6 = 90;

configurare nulă () {

Serial.begin (9600); servo1.attach (3); servo2.attach (5); servo3.attach (6); servo4.attach (9); servo5.attach (10); servo6.attach (11); servo7.attach (12); servo8.attach (13);

servo1.write (90);

servo2.write (130); servo3.write (90); servo4.write (100); servo5.write (90); servo6.write (90); servo7.write (90); servo8.write (90);

}

bucla nulă () {

redirecţiona(); SoftwareServo:: refresh (); }

nul înainte () {

if (increment_ser1) {

ser1 ++; } else {ser1--; }

if (ser1 maximum) {

increment_ser1 = fals; }

servo1.scrie (ser1);

if (increment_ser2) {

ser2 ++; } else {ser2--; }

dacă (ser2 maxim) {

increment_ser2 = fals; }

servo3.write (ser2);

if (increment_ser3) {

ser3 ++; } else {ser3--; }

dacă (ser3 maxim) {

increment_ser3 = fals; }

servo5.write (ser3);

if (increment_ser4) {

ser4 ++; } else {ser4--; }

if (ser4 maximum) {

increment_ser4 = fals; }

servo7.write (ser4);

întârziere (6);

}

Pasul 7: Concluzie

Cred că acest robot arată foarte bine. Am vrut să fac un robot de șarpe, dar în cele din urmă am făcut ceva care seamănă cu viermele. Dar funcționează foarte frumos. Dacă aveți întrebări, lăsați un comentariu sau scrieți-mi: [email protected]

puteți citi despre acest robot aici și pe site-ul meu (în poloneză):

nikodembartnik.pl/post.php?id=3

Acest robot a câștigat premiul I la Festivalul Roboților din Chorzów la categoria freestyle.

Premiul II la Concursul de Robotică 2016