Instalați ROS Kinetic, TurtleBot3, Raspicam pe Raspberry Pi 4b: 5 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:42

TurtleBot3 Burger vine cu Raspberry Pi 3 B / B + și nu acceptă noul (începând cu 9/2019) Raspberry Pi 4b. Urmați pașii de mai jos pentru ca TurtleBot3 să funcționeze pe Raspberry Pi 4b, inclusiv

• construirea ROS Kinetic din surse de pe Raspberry Pi 4b Raspbian Buster
• adăugarea pachetelor specifice TurtleBot3
• adăugând raspicam-nod la

Pasul 1: Instalați Raspbian și configurați Raspberry Pi 4b

Descărcați o imagine Raspbian. Am folosit Raspbian Buster din 2019–07–10.

Înregistrați imaginea Raspbian descărcată pe un card SD (cel puțin 8 GB). Conectați un afișaj, tastatură și mouse la Raspberry Pi 4b, porniți și conectați-vă la WiFi. Extindeți sistemul de fișiere pentru a vă ocupa întregul card SD și, opțional, activați SSH și VNC rulând

sudo raspi-config

Pasul 2: Descărcați sursele cinetice ROS

Instrucțiunile de mai jos urmează tutorialul oficial ROS, precum și instructiunea DmitryM8.

Conectați-vă la Raspberry Pi 4b și executați aceste comenzi pentru a adăuga depozitul de pachete ROS, a construi instrumente și a inițializa instrumentul de dependență ROS.

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake sudo rosdep init rosdep update

Creați un spațiu de lucru pentru a construi ROS Kinetic din sursă.

mkdir ~ / ros_catkin_ws

cd ~ / ros_catkin_ws

Descărcați codul sursă pentru pachetul „ros_comm”, care conține module esențiale destinate să ruleze pe computerul de bord al robotului. Aici rosinstall_generator creează o listă de depozite de cod sursă pentru descărcare. wstool continuă apoi să descarce codul sursă.

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar> kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall rosdep install --de-căi src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

Pentru a rula TurtleBot3 și raspicam, veți avea nevoie de aceste pachete ROS pe lângă ros_comm: common_msgs, rosserial, image_common, image_transport_plugins și diagnostice. Pentru a adăuga aceste pachete rulați aceste comenzi.

rosinstall_generator common_msgs common_msgs rosserial image_common image_transport_plugins diagnostics nodelet_core --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar> kinetic-extra-wet.rosinstall

wstool merge -t src kinetic-extra-wet.rosinstall wstool update -j8 -t src rosdep instalare --de-căi src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

Deoarece versiunile dependențelor se schimbă în timp, pot exista erori precum „python-rosdistro-modules_0.7.5-1_all.deb (--unpack): încercând să suprascrie '/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init_.py ', care se află și în pachetul python-rosdistro 0.7.2-1 . Rezolvați aceste erori „încercând să suprascrieți”:

sudo dpkg --remove --force-all python-catkin-pkg python-catkin-pkg-modules python-rosdistro python-rosdistro-modules python-rospkg python-rospkg-modules

// sau sudo apt elimina sudo apt --fix-broken install

Pasul 3: Remediați manual erorile de compilare ROS

Construirea ROS în acest moment va eșua cu diferite erori. Să remediem acele erori editând manual codul sursă ROS.

Editați | ×

/home/pi/ros_catkin_ws/src/opencv3/modules/python/src2/cv2.cpp linia 885

A inlocui

char * str = PyString_AsString (obj);

cu

const char * str = PyString_AsString (obj);

Editați fișierele de mai jos.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/include/rospack/rospack.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/rospack.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/utils.cpp

Eliminați toate aparițiile de

/ tr1

și înlocuiți toate aparițiile de

std:: tr1

cu

impuls

Editați fișierele de mai jos.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h / home / pi / ros_catkin_ws / src / actionlib / include /actionlib/server/simple_action_server_imp.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/src/connection_monitor.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/test/destruction_guard_test.cpp / home / pi / ros_catkin /bondcpp/src/bond.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/include/ros/timer_manager.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros/roslib/test/utest.cpp

Înlocuiți toate aparițiile de

boost:: posix_time:: milisecunde (…)

cu

boost:: posix_time:: milisecunde (int (…))

Editați fișierul de mai jos.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp

Înlocuiește-le pe toate

logWarn

cu

CONSOLE_BRIDGE_logWarn

și

logError

cu

CONSOLE_BRIDGE_logError

Pasul 4: Construiți ROS Kinetic

În acest moment, construcția ar trebui să aibă succes.

cd ~ / ros_catkin_ws

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Release --install-space / opt / ros / kinetic

Adăugați la ~ /.bashrc și, de asemenea, executați în shell:

sursa /opt/ros/kinetic/setup.bash

Pasul 5: Construiți pachete TurtleBot3 și Raspicam

Aceste instrucțiuni urmează tutorialul ROBOTIS.

mkdir -p ~ / catkin_ws / src

cd ~ / catkin_ws / catkin_make sursa devel / setup.bash

Editați ~ /.bashrc și adăugați

sursa /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash

Acum, execută

cd ~ / catkin_ws / src

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3. git git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git cd ~ / catkin_ws / src / turtlebot3 rm -r turtlebot3_description / turtlebot3_teleop / turtlebot3_navigation / turtlebot3_doct

Construirea ar trebui să aibă succes.

Configurați Raspberry Pi 4b pentru a recunoaște perifericele USB TurtleBot3.

rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

Rulați ifconfig și scrieți adresa IP a Raspbery Pi.

ifconfig

Editați ~ /.bashrc. Adăugați liniile de mai jos și, de asemenea, executați-le în shell.

export ROS_MASTER_URI = https://YOUR. ROS. MASTER. IP: 11311

export ROS_HOSTNAME = YOUR. RASPBERRY. PI. IP

Sincronizați Raspberry Pi și ora computerului:

sudo apt-get install ntpdate

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

În acest moment, configurarea dvs. ar trebui să fie finalizată. Acum puteți utiliza Raspberry Pi 4b în loc de Raspberry Pi 3/3 + în TurtleBot3.