Mini Drawing Bot - Aplicație Android live - Trignomentry: 18 pași (cu imagini)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:42

Mulțumesc DUMNEZEU și tuturor pentru realizarea proiectului meu Baby-MIT-Cheetah-Robot a câștigat primul premiu la Concursul Make it Move. Sunt foarte fericit pentru că mulți prieteni pun multe întrebări în conversație și în mesaje. Una dintre întrebările importante a fost modul în care robotul se mișcă lin (cu corpul în sus și în jos) și a întrebat despre matricea din inițializarea programului, cum este calculat. Pentru răspunsul la aceste întrebări, intenționez să fac un robot de desen cu picioarele pe care le-am proiectat pentru Baby-MIT-Cheetah-Robot. Aceasta este prima etapă de testare pe care am proiectat-o înainte de a imprima toate cele patru picioare. De asemenea, pentru asta încerc să desenez în Android și să transfer datele pe arduino pentru a desena.

Îmi plac foarte mult matematica, cred că toată lumea funcționează cu matematica. Nu există nimic fără matematică. Aici am detaliat matematica utilizată pentru a calcula gradele de servo în detaliu.

Pasul 1: Materails obligatorii

Materiale necesare

1) Arduino Uno R3 - 1 Nr

2) HC-05 Modul dinte albastru. - 1 Nu

3) Micro Servo - 3 Nr

4) Regulator de tensiune DC la DC LM2596. - 1 Nu

5) Baterie 3.7V 18650 - 2 Nr

6) Suport baterie 18650

7) Arm tipărit 3D (fișier obj dat pe pagina arm)

8) Țeavă mică din aluminiu (obținută de la vechea antenă FM).

9) Unele obiecte restante.

10) Foaie de plastic pentru realizarea capacului.

Pasul 2: Trigonometrie și teorema lui Pitagora

Imaginea se explică de la sine dacă doriți să citiți continuați …

Ceea ce avem este notat mai întâi

Imagine1

Dimensiunea brațelor de tragere este atât a brațului inferior de 3 cm, cât și a brațului superior de 6 cm. Distanța dintre axa brațului cu două brațe servo este de 4,5 cm. Deci, considerați că puneți totul într-un grafic și marcați primul centru servo ca (0, 0), astfel încât al doilea centru servo este la (4,5, 0).

Imagine2

Acum marchează un punct în grafic în care vrea să se miște stiloul, acum ajung la (2.25, 5).

Imaginea 3 - Formula distanței și teorema lui Pitagora

Acum vrem să găsim lungimea a două linii (0, 0) - (2,25, 5) și (4,5, 0) - (2,25, 5). Utilizați Formula Distanței și Teorema lui Pitagora. Din formula Lungime = sqrt ((X2-X1) pătrat + (Y2-Y1) pătrat) (vă rugăm să consultați imaginea pentru a vedea formula în format corect). Punctul este în centrul axei y cu servo, deci ambele laturi au aceeași dimensiune a triunghiului. Deci, rezultatul este de 5,48 în ambele părți.

Imaginea 4

Acum puteți împărți triunghiurile. Avem 3 triunghiuri cu toate cele 3 laturi cunoscute.

Imaginea 5 Trigonometria - legea cosinusului

Folosiți trigonometria - legea cosinusului pentru a calcula unghiurile dorite. Vă rugăm să consultați imaginea pentru formulă.

Imaginea 6 Radiant până la grad

Rezultatul din trigonometrie este radiant, deci utilizați formula Grad = Radiant * (180 / pi ()), pentru a converti radiantul în grad.

Imaginea 6

Sumați gradele din aceeași parte pentru a găsi rotația brațelor.

Pasul 3: Verificați din nou matematica

Acum un test, mutați punctul din grafic în punct diferit și calculați gradele brațului. Creez un excel și găsesc unghiul. Vedeți excelul de mai sus pentru calcul.

Pasul 4: Circuit

Este o diagramă foarte simplă, cu trei servome de control folosind pinul digital 5, 6 și 9, unde 5 și 6 pini erau folosiți pentru a conduce brațul și 6 pentru a coborî în jos. HC05 Tx conectat la pinul Arduino 0 (RX) și RX conectat la pinul Arduino 1 (TX). De la 2 baterii 18650 nr. 7.4V date pinului Arduino vin și partea de intrare a LM2596 DC la DC Regulator de tensiune prin comutator. Ieșirea de la LM2596 DC la Regulatorul de tensiune DC este dată pinilor de alimentare servo. Asta e tot circuitul.

Pasul 5: Dezvoltați circuitul

La fel ca orice proiect pentru acest proiect, de asemenea, fac un scut cu pini antet feminin pentru bluetooth HC-05 și antet masculin pentru servomotoare.

Pasul 6: Creați un stand de servocomandă

Folosesc MG90S 2 Nos pentru brațe și SG90 pentru stilou în sus și în jos. Tăiați o foaie mică de novapan pentru a fixa servo-urile așa cum se arată în figură. La fel ca și imaginea lipită la cald, ambele servere MG90S în verticală dreaptă și SG90 în bază.

Pasul 7: Armează în Tinkercad

Același picior conceput pentru robotul MIT Cheetah și tipărit de furnizorul de servicii de imprimare 3D A3DXYZ. Pentru botul de desen este necesar un singur set. Dacă proiectați doar pentru desen, schimbați desenul pentru a face suportul stiloului la capătul unui braț

Pasul 8: Remediați brațul de desen

Brațul tipărit 3D este primit ca 6 bucăți, 4 bucăți de braț și 3 bucăți asemănătoare șuruburilor pentru a îmbina brațele. Alăturați brațele și folosiți feviquick pentru a lipi bucata de șurub. Lipiți cornul în braț și fixați-l rapid folosind fevi rapid. Acum faceți un program simplu și puneți servo la 1 la 150 de grade și servo2 la 30 de grade și fixați claxonul în braț și înșurubați-l. Pentru mecanismul de ridicare în jos pur și simplu utilizați un servo claxon.

Pasul 9: Balama pentru mecanismul sus în jos

Pentru Making Hinge, folosesc un creion vechi cu vârf micro din resturi și o tijă rotundă din metal din resturi. Tăiați ambele părți ale creionului cu vârf micro și luați tubul lipiți-l fierbinte cu foaia novapan, deja servo este lipit. Acum introduceți tija în tub și așezați o bucată mică de foaie de novapan pe ambele părți ale tijei între bază și tijă și lipiți-o fierbinte. acum Balama este gata.

Pasul 10: Remediați placa All in One

Folosiți un pistol de adeziv fierbinte pentru a fixa totul în foaia de novapan. Schimb suportul bateriei 18650 cu cel nou cu întrerupător construit cu acesta (unul vechi încorporat în Cheetah Baby MIT complet imprimat 3D în curs de dezvoltare).

Pasul 11: Suport stilou

Caut o mulțime de articole și în cele din urmă am găsit un tub de aluminiu în scarpă de la antena FM. Tăiați o lungime de 43 cm (15 + 13 + 15) a țevii și încercați corect schița montată în ea. Tăiați fanta în cei 15 cm de ambele părți și deschideți ambele părți și faceți-o plată. îndoiți-l la 90 de grade și faceți dreptunghiul în cerc. Folosiți fișierul pentru a lustrui marginile și puneți-l direct pe braț și fixați-l rapid cu suportul cu brațul folosind feviquick.

Pasul 12: Faceți o copertă

Faceți un capac folosind o foaie de plastic și lipiți toate îmbinările foii de plastic, astfel încât să arate ca o cutie. Faceți un slot în lateral pentru a comuta ON și OFF. Acum fiecare lucru este finalizat. Lucrările mecanice și electronice sunt terminate. Acum este timpul pentru programul pentru computer în Android și Arduino.

Pasul 13: Suport hârtie

Tăiați 3 bucăți de foi de plastic și lipiți-le în margini cu placa așa cum se arată în figură. Tăiați hârtie de 11cm X 16 cm pentru a fi folosită în acest suport.

Pasul 14: Cod Arduino

În acest program minimiz codarea în Android și introduc toate calculele matematice în Arduino. Deci, Android trimite X, Y, Pen doar în jos de pe mobil prin Bluetooth și odată ce arduino primește punctul așa cum este detaliat în pasul 2 al acestui proiect, programul arduino calculează gradul real pentru două servouri. Servo-ul se rotește doar până la 180 de grade la 60 de grade, brațele servo sunt foarte apropiate, așa că am setat 60 ca 0. Deci, de la 60 la 240 de grade se iau în considerare și se rotesc. Dacă gradul este mai mic de 60 sau mai mare de 240 sau nu este capabil să calculeze, atunci creionul în sus. Odată ce servo-ul s-a mutat în acea poziție, acesta trimite înapoi „N” la android după ce androidul a primit „N”, acesta trimite următorul punct.

Pasul 15: Program Android

La fel ca alte proiecte, folosesc MIT App inventor pentru a dezvolta aplicația Android. Pe ecran începeți să utilizați selectorul Bluetooth pentru a ridica HC-05. Dacă Bluetooth este conectat, se afișează următorul ecran. În acel ecran, o zonă Canvas este utilizată pentru a desena linia după ce începeți să desenați și botul de desen Mini începe să deseneze cu dvs. în partea de jos a ecranului sunt prezente două butoane și o casetă de etichete. Butonul Redraw este utilizat pentru a desena din nou în desenul liniar și butonul Clear este utilizat pentru a șterge imaginea din pânză. În etichetă se afișează textul trimis către arduino.

Desenați doar în jumătatea inferioară desenată doar de bot din cauza lungimii brațului.

Descărcați aplicația din link și instalați-o pe mobilul dvs. Android. fișierul aia pentru program este atașat și pentru dezvoltatori.

Pasul 16: Primul test

Aceasta este prima extragere de test din foaia de novapan. Numele Siva este testat mai întâi. Îmi pare rău că am uitat să reordonez acest videoclip.

Pasul 17: Pentru Cheetah Leg

O mulțime de modele de mișcare a picioarelor disponibile pe net. Sau folosiți propriul model. Desenați-l în mobil și înregistrați-l în arduino folosind acel model pentru mișcarea piciorului. Principalul lucru pe care trebuie să-l țineți cont este că dacă chettah merge la înălțimea de 6 cm, două picioare încrucișate în 6cm și se deplasează înainte și alte două picioare încrucișate în aer de 5,5 cm și toate ajung la 6 cm, atunci numai ciclul se repetă.

Pasul 18: Video de lucru final și unele rezultate

Îmi place mult să fac în acest proiect. din nou aceleași cuvinte, înclin câteva lucruri noi din acest proiect, simt că și tu înveți ceva mic la citirea acestui proiect. Vă mulțumesc tuturor pentru că ați citit-o.

Mult mai mult să vă bucurați de …………… Nu uitați să comentați și să mă încurajați prieteni

Premiul II la Concursul Made with Math