Înainte kinematic cu Excel, Arduino și procesare: 8 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:42

Forward Kinematic este folosit pentru a găsi valorile End Effector (x, y, z) în spațiul 3D.

Pasul 1: Teoria de bază

În principiu, cinematica directă folosește teoria trigonometriei care este combinată (articulară). Cu parametrii lungime (r) și unghi (0), poziția efectorului final poate fi cunoscută, și anume (x, y) pentru spațiul 2D și (x, y, z) pentru 3D.

Pasul 2: Modelează

Modelul este asumat cu teta1 (0 grade), teta1 (0 grade), teta2 (0 grade), teta3 (0 grade), teta4 (0 grade). Și lungimea a1-a4 = 100mm (poate fi modificată după cum doriți). Unghiurile și lungimile pot fi simulate în Excel (descărcați fișierul).

Pasul 3: End Effector

Din matricea de mai sus, formula este simulată folosind Excel.

Pasul 4: Simulare Excel

În Excel1 este teoria de bază a referinței. Pentru unghiuri și lungimi pot fi modificate după cum este necesar. Care va fi cunoscut ulterior End Effector (xyz). Pentru Excel este un sistem pe care l-am creat.

Pasul 5: Diagrama și Sistemul Arduino

Provizii:

1. Arduino Uno 1 buc

2. Potențiometru 100k Ohm 5 buc

3. Cablu (necesar)

4. PC (Arduino IDE, Excel, Procesare)

5. Cablu USB

6. Cardbard (necesar)

Am pus Arduino Uno într-o cutie PLC uzată pentru a evita electricitatea statică. Pentru schemele de cabluri, a se vedea figura. Pentru sistemul hardware de plută cinematică Forward Arm în conformitate cu sistemul care a fost realizat.

Pasul 6: Încărcare program Arduino

Fișierele programului Arduino sunt în fișierul de descărcare.

Pasul 7: Procesarea simulării

Program pe fișier descărcat.

Pasul 8: Final

Referință:

1.

2. Teorie (la descărcare fișier)

3.