Cuprins:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2025-01-23 15:04
Forward Kinematic este folosit pentru a găsi valorile End Effector (x, y, z) în spațiul 3D.
Pasul 1: Teoria de bază
În principiu, cinematica directă folosește teoria trigonometriei care este combinată (articulară). Cu parametrii lungime (r) și unghi (0), poziția efectorului final poate fi cunoscută, și anume (x, y) pentru spațiul 2D și (x, y, z) pentru 3D.
Pasul 2: Modelează
Modelul este asumat cu teta1 (0 grade), teta1 (0 grade), teta2 (0 grade), teta3 (0 grade), teta4 (0 grade). Și lungimea a1-a4 = 100mm (poate fi modificată după cum doriți). Unghiurile și lungimile pot fi simulate în Excel (descărcați fișierul).
Pasul 3: End Effector
Din matricea de mai sus, formula este simulată folosind Excel.
Pasul 4: Simulare Excel
În Excel1 este teoria de bază a referinței. Pentru unghiuri și lungimi pot fi modificate după cum este necesar. Care va fi cunoscut ulterior End Effector (xyz). Pentru Excel este un sistem pe care l-am creat.
Pasul 5: Diagrama și Sistemul Arduino
Provizii:
1. Arduino Uno 1 buc
2. Potențiometru 100k Ohm 5 buc
3. Cablu (necesar)
4. PC (Arduino IDE, Excel, Procesare)
5. Cablu USB
6. Cardbard (necesar)
Am pus Arduino Uno într-o cutie PLC uzată pentru a evita electricitatea statică. Pentru schemele de cabluri, a se vedea figura. Pentru sistemul hardware de plută cinematică Forward Arm în conformitate cu sistemul care a fost realizat.
Pasul 6: Încărcare program Arduino
Fișierele programului Arduino sunt în fișierul de descărcare.
Pasul 7: Procesarea simulării
Program pe fișier descărcat.
Pasul 8: Final
Referință:
1.
2. Teorie (la descărcare fișier)
3.
Recomandat:
FK (Forem Kinematic) Cu Excel, Arduino și Procesare: 8 pași
FK (Forward Kinematic) Cu Excel, Arduino și Procesare: Forward Kinematic este utilizat pentru a găsi valorile End Effector (x, y, z) în spațiul 3D
Cum să dezactivați JTAG înainte de a încărca Atmegas 40DIP cu Arduino IDE Mightycore: 4 pași
Cum să dezactivați JTAG înainte de a încărca Atmegas 40DIP cu Arduino IDE Mightycore: Recent am ajuns să folosesc atmegas 40 DIP pentru a controla sistemele industriale, deoarece acest tip de microcontroler furnizează multe I / O analogice sau digitale, astfel încât să nu aveți nevoie de expansori. 644p / 1284p includ o modalitate de a descărca schița pe care o creați
Cu toată puterea înainte! la Infinity & Beyond: 11 pași
Cu toată puterea înainte! to Infinity & Beyond: A Collaboration between Alicia Blakey and Vanessa Krause Who the f ** k is Fibonacci? Pe baza designului Aliciei (uneltele planetare imbricate) am decis să colaborăm pentru a încerca să creăm un sistem de lucru de unelte care poate fi afișat într-o poziție verticală
Cum să port înainte: 8 pași
Cum să redirecționați portul: indiferent dacă doriți să găzduiți un server de joc sau dacă încercați să găzduiți un redirecționare de porturi de server web, este un pas necesar pentru ca serverul dvs. să comunice cu restul internetului. , „ce este redirecționarea porturilor?
Cum să verificați dacă un joc va rula pe computerul dvs. înainte de a cumpăra jocul .: 4 pași
Cum să verificați dacă un joc va rula pe computerul dvs. înainte de a cumpăra jocul. Am achiziționat recent Call of Duty 4 de la un prieten (aș putea adăuga gratuit), deoarece nu ar rula pe computerul său. Ei bine, computerul său este destul de nou și m-a nedumerit de ce nu ar funcționa. Așa că, după câteva ore de căutări pe internet, am dat peste