Spot DIY ca un robot cvadruped (clădirea Log V2): 9 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:41

Acesta este un jurnal de construcție cu instrucțiuni detaliate despre cum să creați https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru… robot dog v2.

Urmăriți site-ul YouTube Robolab pentru mai multe informații.

Acesta este primul meu robot și am câteva sfaturi de împărtășit cu începători ca mine.

Provizii:

12x servo inteligente LX-16A (3 pe picior)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Nu am reușit să funcționeze încă. utilizați placa de depanare de mai jos.

Placă de depanare USB

Raspberry Pi 4 Model B

Sursa de alimentare CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Card de memorie Samsung (MB-ME32GA / AM) 32GB 95MB / s (U1) microSDHC EVO Select cu dimensiune completă

Adaptor WHDTS 20A Modul sursă de alimentare DC-DC 6V-40V la 1.2V-35V Convertor Buck redus Adaptor Buck reglabil CVCC Tensiune constantă Convertor de curent constant Driver LED

Valefod Pachet de 10 regulator de tensiune de înaltă eficiență DC-DC 3.0-40V la 1.5-35V Buck Converter DIY Power Supply Step Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&& la + tip-c + cablu% 2Caps% 2C185 & sr = 8-1

Noctua ventilator pentru zmeură plăcintă cas

Rulmenți pe fiecare picior:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 în total

Rulmenți pe șoldul fiecărui picior:

2x 693ZZ, 8 în total

2x 6704ZZ 20 în total

Șuruburi auto-filetate Phillips M1.7 x 8mm Aproximativ 150 de bucăți

2 șuruburi autofiletante M3 x 14mm pentru angrenaje pentru picioare 16 în total

1x șuruburi autofiletante M3 x 23mm pentru șold 4 în total

2x șaibe M3 per picior, între angrenajul piciorului și rulmenți (693ZZ) 12 în total

Șuruburi și piulițe de 8 x 3 mm x 10 mm. 4 în total

Comand câteva extra din fiecare șurub doar în cazul în care numărul meu a fost oprit.

Pasul 1: Fișiere STL pentru imprimare 3D:

RoboDog v1.0 de robolab19 11 iunie 2020

utilizați aceste fișiere Stl pentru imprimarea părților corpului doar fără picioare.

Robot patruped V2.0 de robolab19 31 iulie 2020

utilizați aceste fișiere Stl pentru imprimarea picioarelor V2.

Raspberry Pi 4B Box (variabilă Noctua Fan)

Pasul 2: Asamblarea piciorului inferior

Când adăugați angrenajele la picioare, observați că există găuri pe angrenaje pe o parte, numai aceasta este pentru capacele rulmentului. Faceți două seturi cu găurile îndepărtate una de cealaltă pentru picioarele dreapta și stânga. Utilizați două șuruburi de 3 mm x 18 mm în fiecare picior pentru a atașa uneltele.

Pasul 3: Construirea tăvii servo a piciorului superior

Folosiți doi rulmenți 693ZZ (3x8x4mm) în carcasa servo superioară unul la fiecare capăt și atingeți-i din interior

Pentru a seta rulmenții în tava servo, am folosit o priză de dimensiunea potrivită pentru a atinge uniform pe ele.

În cele două găuri centrale ale carcasei servo inferioare fixate în cei doi rulmenți 6704ZZ (20x27x4mm). Cele două rulmenți din centru sunt așezate din exterior.

Apoi puneți rulmentul 6705ZZ (25x32x4mm) pe angrenajul inferior al umărului și apoi puneți-l în carcasa servo inferioară. Rulmentul de capăt este fixat din interior.

Acum puneți treapta de picior în poziție. Așezați un capac în mijlocul rulmentului. Adăugați patru șuruburi de 1,7 mm x 8 mm, gândind găurile din capac în timp ce vă aliniați la găurile existente din angrenaj. Există picioare stângi și drepte.

Setați pre-servo-urile la punctul de mijloc și atribuiți numere de ID serv-urilor.

Atașați cele două claxoane servo rotunde la angrenajele servo cu patru șuruburi de 1,7 mm x 8 mm.

Apoi așezați cele două servouri în carcasa superioară a servo-ului și împingeți-le în jos până la cleme. Înșurubați cu șuruburile furnizate prin cele patru cleme. Notați numerele de identificare ale servo-ului pe care le au pentru a se potrivi cu destinațiile de plasare din fotografie.

Adăugați două claxoane servo cu angrenaj în orificiile centrale prin cele două rulmenți 6704ZZ (20x27x4mm) din carcasa servo inferioară.

Alinierea claxoanelor servo cu angrenajul piciorului la un unghi de 90 * față de carcasa servo inferioară.

Așezați carcasa servo superioară pe carcasa servo inferioară. Rotiți roțile dințate servo pentru a vă alinia cu dinții servo. Încercați să le mutați cât mai puțin posibil, astfel încât să nu vă pierdeți alinierea de 90 * pe picior. Înșurubați partea superioară cu șuruburi de 1,7 mm x 8 mm.

Adăugați o șaibă de 3 mm între treapta de picior și rulmentul 693ZZ (3x8x4mm). Fixați-l cu un șurub de 3m x 18mm prin rulment și în orificiul central al treptelor de viteze. Reglați tensiunea șurubului astfel încât piciorul să se miște liber.

Înșurubați coarnele servo la servo cu șuruburile furnizate.

* Când am făcut gcode-ul de reglare, alinierea a fost dezactivată foarte mult pe umăr. Nu mi-am dat seama care este cel mai bun unghi. Aș sări peste acest moment și să atașez când rulați gcode-ul de testare. Când este în poziția corectă de reglare, atașați angrenajul umărului pe arbore.

Apoi asigurați-vă că rulmenții și roțile dințate sunt așezate complet.

* (Așezați acum treapta superioară a umărului pe arborele servo-treapta inferioară.)

* (Alinierea treptelor de umăr la un unghi? * La carcasa servo.)

* (Găuriți găuri mici în jurul angrenajului superior al umărului în punctele marcate și înșurubați cu opt șuruburi de 1,7 mm x 8 mm.)

Adăugați o șaibă de 3 mm între rulment și carcasa servo superioară. Adăugați șurubul prin rulment în angrenajul umărului cu șurub de 3 mm x 23 mm.

Repetați pentru celelalte trei picioare. Faceți două stânga și două dreapta pentru a se potrivi cu orientarea fotografiei.

Pasul 4: Construirea tăvilor pentru umeri

Luați cele două cutii de umăr și fixați-le una cu cealaltă cu piulițe și șuruburi de 3 mm x 10 mm.

Utilizați două rulmenți 693ZZ (3x8x4mm) în tăvile servo superioare unul la fiecare capăt și atingeți-i din interior

Setați doi rulmenți 693ZZ și doi rulmenți 6704ZZ în carcasa umărului inferior. (așa cum ați făcut în instrucțiunile picioarelor.)

Adăugați două servo-uri la carcasele superioare ale servo-ului (așa cum ați făcut în instrucțiunile picioarelor).

Setați coarnele servo cu roți dințate în cele două găuri centrale prin lagărele centrale.

Înșurubați coarnele servo la servo cu șuruburile furnizate.

Adăugați carcasa superioară la carcasa inferioară și folosiți șuruburi de 1,7 mm x 8 mm pentru atașare.

Puneți grinda centrală pe carcase pentru umeri și găuriți patru găuri în carcasa superioară a umărului. Utilizați patru șuruburi de 1,7 mm x 8 mm pentru a înșuruba în poziție.

Pasul 5: Construirea corpului

Setați cele trei cadre centrale în aceeași direcție.

Înșurubați șinele caroseriei spre famele centrale. Folosind șuruburi de 1,7 mm x 8 mm

Puneți carcasele de umăr la fiecare capăt. servos se confruntă.

Înșurubați capătul fasciculului central unul cu celălalt folosind șuruburi de 1,7 mm x 8 mm

Aliniați lamelele la marginile pătrate ale carcasei umărului și găuriți, folosind orificii în șinele cadrului ca ghidaje. Atașați folosind șuruburi de 1,7 mm x 8 mm

Pasul 6: Adăugarea picioarelor la corp

Așezați toate cele patru picioare în pozițiile corecte pentru a vedea dacă toate funcționează.

Așezați dispozitivul de umăr în poziție în timp ce aliniați piciorul pătrat la corp.

Adăugați o șaibă de 3 mm între rulment și carcasa umărului inferior. Înșurubați cu șuruburi de 3 mm x 18 mm prin rulmenți din spate.

Așezați un capac în lagărul frontal și găuriți patru șuruburi de 1,7 mm x 8 mm. Înșurubați la loc

Repetați toate cele patru picioare.

Conectați firele servo făcând un lanț unul cu celălalt.

Rulați ultimul fir din lanț până la centrul cadrului.

Adăugați suporturi de sârmă servo la picioare pentru a le menține în poziție.

Pasul 7: Adăugarea dispozitivelor electronice la cadru

Am tăiat o bucată de placaj de 1/8 pentru a crea o platformă pentru atașarea electronice. Sloturile sunt pentru a permite cablurilor servo să vină din centrul cadrului.

Am folosit stații vechi de pe computer pentru a scoate plăcile de pe placaj.

Alcătuiește un set de fire 14ga (roșu, negru) cu conectorul bateriilor. Am folosit xt 60 pentru a mea. Am adăugat un comutator pentru al porni și opri. Am folosit o baterie lipo de 12v pentru testul meu.

Alcătuiește un set de fire 14ga (roșu, negru) pentru conectorul de tip raspberry pi c. Am folosit un cablu adaptor USB pentru a tipa-c și am tăiat capătul USB mare. curățați firele înapoi și utilizați numai firele roșii și negre la convertorul de 5v.

Atașați firele de la baterie la intrarea convertoarelor 20a, în același punct adăugați și un set de fire de la intrarea convertorului 20a la intrarea convertorului de 5v. Utilizați USB tip c la ieșirea convertorului de 5v. setați volți la 5v pentru nevoile de energie Pi.

Am folosit convertorul de 20A pentru a alimenta placa servo de la Hiwonder. Am folosit sârmă de 14ga de la ieșirea convertoarelor la intrările plăcilor servo. Măsurați volții cu un voltmetru la ieșire și reglați volții cu șurubul mic de la cutia albastră exterioară. setați-l la 8,4 volți.

utilizați firul furnizat de la Hiwonder de la Pi USB la placa servo.

Pasul 8: Configurarea Raspberry Pi cu Ubuntu și Ros

Am folosit o imagine de aici https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image cu software de imagine raspberry pi https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi # 1-prezentare generală pentru a le instala pe cardul SD. Mulțumim lui Robolab19 pentru imagine.

Pasul 9: Reglați și testați

Conectați bateriile și cablul USB. Trebuie să fie pentru ca Pi să vadă placa de depanare. Am executat comanda rosrun robodog_v2_hw și s-a setat pe sine în prima poziție de ton. A trebuit să ajustez compensările din codul de fișier robothw.cpp pentru a pătrat picioarele. Am decis să setez toate compensările la 0 și să recompilez codul. Apoi mi-am setat propriile compensări. Am făcut acest lucru, deoarece compensările care sunt în cod sunt pentru robotul Robolab19. Asigurați-vă că robotul este suspendat, deoarece resetarea va muta mult servomotoarele. Unele sunt în intervalul negativ. Trebuie să salvați fișierul și să recompilați (catkin_make) de fiecare dată când modificați compensările. Apoi comentează prima linie Ctrl și decomentează a doua linie Ctrl (a doua poziție de reglare) și setează din nou compensările pentru a păstra picioarele. Apoi comentează a doua linie Ctrl și decomentează linia de testare gcode. Robotul va trece prin câteva comenzi setate și apoi se va opri. Puteți crea o nouă linie copiând ultima linie de testare gcode și înlocuind capătul cu unele dintre celelalte coduri gc din fișierele github. Cel mai bine îmi place ik_demo.gcode. Va trece prin multe dintre capacitățile robotului. Am pregătit controlerul PS4 cu bluetooth-ul Pi4.

Asta este cât am ajuns în acest moment. Nu pot face robotul să se miște cu telecomanda. Pur și simplu nu știu cum, nu uitați că sunt începător. Sper că cineva poate ajuta.