Robot simplu cvadruped: 3 pași (cu imagini)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2025-01-23 15:04

Acest instructable a fost creat pentru a îndeplini cerința de proiect a Makecourse la Universitatea din Florida de Sud (www.makecourse.com)

În ultimul an și jumătate, am lucrat la proiectarea unui nou robot patruped pentru Clubul MECH de la USF. Am decis să iau cursul Make Course la USF în semestrul toamnă 2017 pentru a construi un prototip al celui mai recent design al meu. Am intrat în această clasă doar înțelegând cu adevărat designul mecanic al robotului și nu am avut nici o idee despre cum să-l conectez și să-l programez. Această clasă m-a învățat abilitățile necesare pentru a-mi da seama pe cont propriu și, în cele din urmă, pentru a-mi face viață designul prototipului. Acest instructable vă va arăta toate componentele diferite ale acestui design și cum să îl realizați singur. Nu este perfect și există modele patruped mai bune, dar acesta este doar un prototip și intenționez să folosesc lucrurile pe care le învăț din acest design pentru a modifica și a face un design nou, care este chiar mai minunat decât acesta.

Acest instructabil va fi împărțit în trei părți:

Proiectare mecanică: Toate părțile imprimate 3D vor fi încărcate în format de fișier de piese solidworks și lista pieselor va fi inclusă în această secțiune, precum și fotografii pentru modul în care robotul a fost pus împreună.

Proiectare electrică: va fi inclus un desen al sistemului electric, precum și fotografii ale sistemului din container.

Program: Această secțiune va include schița mea Arduino, precum și linkuri către informații de pe placa servo-driver pe care am folosit-o pentru acest proiect.

Pasul 1: Proiectare mecanică

Lista de componente:

Piese imprimate 3D:

1 Baza

1 Capac

4 cutii pentru picioare

4 picior 1s

4 picior 2s

4 picior 3s

4 degete

12 Butoane

1 Cutie electrică

Piese achiziționate:

8 Servo

8 conectori servo (vine cu servo)

56 șuruburi (diametru 0,107 in sau mai mic)

52 de nuci

1 Arduino Uno

1 placă servo cu 16 canale pe 12 biți PWM

1 receptor IR

1 telecomandă IR

1 șină electrică pentru placa de pâine mică

Diferite fire de panou

1 baterie de patru baterii AA (pentru alimentarea servoarelor)

1 baterie de 9v (pentru alimentarea Arduino)

1 cablu de alimentare de 9v (pentru Arduino)

Pasul 2: Proiectare electrică

Fotografiile din diagramă reprezintă cablajul pentru senzorul IR și cablajul pentru servo-driver separat. Pentru a combina acestea, conectați 5v și GND la liniile pozitive și negative ale șinei de alimentare a plăcii de pâine și apoi conectați cablurile pozitive și negative atât pentru senzorul IR, cât și pentru placa servo-șofer în șina de alimentare. Aceasta va furniza 5v ambelor componente și vor funcționa corect după aceea. Există fotografii despre cum arată acest lucru pe prototip.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Pasul 3: Program

Atașat este schița Arduino pe care am făcut-o pentru a folosi acest robot. S-ar putea să trebuiască să reglați diferiți parametri, cum ar fi pozițiile lungimii impulsurilor pentru servozele pentru a le calibra corect sau canalele servo și IR primesc pinul de date dacă ați utilizat un port digital diferit pentru linia de date. A trebuit să fac asta datorită faptului că un set de picioare nu se aliniază corect în poziție neutră.

Informații de pe placa servo-driver, inclusiv explicații despre cod, precum și o descărcare pentru bibliotecă pot fi găsite aici:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…