Robot ESP32 folosind Servo-uri: 6 pași (cu imagini)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:41

Am experimentat folosind diferite plăci de dezvoltare ESP32, recent am comandat una din varietatea TTGO T-Beam, care vine cu o priză pentru baterie pentru a adăuga propriul Lipo 18650, acest lucru elimină într-adevăr o parte din complexitatea reglării puterii din construirea unui robot mic, deoarece are deja circuitul bateriei și al încărcătorului la locul său.

Cu toate acestea, pentru a conduce direct ceva de pe această placă, avea nevoie de ceva cu putere redusă, așa că am decis să adaug câteva servouri de rotație continuă pe care le am de ceva timp.

Placa ESP32 pe care am folosit-o aici are o mulțime de funcționalități, inclusiv radio Lora și GPS, care ar putea fi utile în viitor, dar puteți obține plăci ESP32 fără aceste elemente suplimentare care fac placa un pic mai mică și totuși vin cu suportul bateriei 18650.

Deci, să începem să vorbim despre construcție.

Provizii

4 x Servouri de rotație continuă

4 x roți care se potrivesc pe Servo

1 x bandă de 5 x Neopixeli dacă doriți să le adăugați.

1 x ESP32 cu baterie reîncărcabilă încorporată ideal sau un ESP32 cu baterie externă.

Am cumpărat-o pe a mea de la Lilygo Aliexpress, care a fost expediată mult mai repede decât mă așteptam, pe cea pe care am folosit-o poate fi găsită aici

1 x Bucată mică de perspex, care poate fi tăiată și găurită pentru a forma șasiul.

1 x bucată mică de veroboard

niște fire și am folosit o priză mini jst ca conector, dar acest lucru ar putea fi doar lipit.

4 x anteturi servo, astfel încât să puteți conecta servo-urile la conectorul veroboard

Unele distanțe ale plăcilor de circuit plastic.

Pasul 1: Construirea șasiului

Mi-am dorit un șasiu de bază real pe care orice corp să-l poată face folosind un pic de perspex sau plastic, chiar și o cutie de prânz din plastic sau o mâncare de luat masa ar putea fi folosită.

Am tăiat o bucată de perspex puțin mai lată decât placa ESP32, dar cam pe aceeași lungime, am marcat apoi unde aș vrea să adaug cele 4 găuri pentru a monta ESP32 folosind standoff-uri ale plăcii de circuit.

Atașarea Servo-urilor

Am poziționat Servo-urile astfel încât toate să fie orientate în același mod, așa că, atunci când sunt conectate, vor conduce în aceeași direcție. Am folosit niște lipici din plastic pentru a le pune în poziție și am adăugat câteva alte distanțe pentru a le ajuta să le mențin.

Am făcut găuri pentru ca firele servo să treacă prin baza șasiului, astfel încât acestea să poată fi conectate la veroboardul mic pe care l-am folosit, pe care îl voi detalia mai târziu.

Am împachetat cablurile excesive ale servo-ului cât de bine am putut și am folosit câteva legături de cablu mici pentru a le menține în poziție.

Acoperind totul

Ca ultim pas, am acoperit totul cu o bucată de perspex de aceeași dimensiune ca prima bucată pe care am tăiat-o. Am făcut găuri pentru distanțele suplimentare și am adăugat șuruburi de separare pentru a menține totul în poziție.

Am fost surprinsă cât de ușoară a fost greutatea asta odată împreună, mult mai ușoară decât cea pe care am făcut-o pe motor pe care am făcut-o săptămâna precedentă.

Pasul 2: Realizarea unui Veroboard personalizat

Am vrut să fac o placă mică care să-mi permită să conectez ESP32 la placă și să fie ușor de îndepărtat atunci când este nevoie. Așa că l-am creat așa cum arată în fotografii, am adăugat niște știfturi de antet, astfel încât să pot conecta Servo-urile și mai târziu o bandă de neopixeli.

Am adăugat, de asemenea, 2 prize jst mici, de care aveam câteva, astfel încât să le pot folosi pentru alimentare de la ESP32 și, de asemenea, pentru a furniza conexiunile de semnal Servo.

Am tăiat una dintre pistele de cupru de pe partea inferioară a plăcii, astfel încât pinul de semnal la fiecare servo să fie diferit, apoi am folosit un mic conector de sârmă pentru a-l muta de sârmă pe o pistă, astfel încât cei doi pini jst să se conecteze cu unul partea sau cealaltă.

Deoarece existau două servome pe fiecare parte a vehiculului, am folosit placa pentru a conecta cele două servouri fiecare parte una cu cealaltă, astfel încât să pot rula servomotoarele din stânga sau cele din partea dreaptă cu o singură conexiune servo, pe fiecare parte. Tot ceea ce fac aici este conectarea conexiunilor între ele pentru fiecare parte, pentru a simplifica cantitatea de cabluri necesare.

Am permis conexiunilor Vcc și GND să se conecteze până la capăt prin veroboard prin pistele de cupru, totuși am tăiat linia de semnal pentru a putea controla diferitele părți pe care doream să le conduc independent.

Pasul 3: Cablarea

Pentru schema de cabluri, aici sunt prezentate conexiunile și cum, cu cât mai puține fire, am conectat banda Servo și Neopixel.

Pasul 4: Puneți totul împreună

Odată ce am conectat totul, am montat veroboardul personalizat și am adăugat ESP32 la șasiu, totul s-a potrivit bine.

Cablajul era în mare parte ascuns și ascuns, iar laturile puteau fi adăugate cu ușurință și un vârf pentru a închide complet ESP32.

Pasul 5: Controlul și testarea

Am vrut câteva controale simple și am constatat că pe site-ul https://randomnerdtutorials.com/ au oferit un bun exemplu despre cum să rulezi un server web și să afișezi controale, astfel încât să poți face mașina robotului să circule. Am modificat exemplul pentru a utiliza servome în loc de motoare și am adăugat cod pentru a utiliza banda neopixel, precum și pentru a afișa pe ecranul Oled adresa IP la care ar trebui să mă conectez, astfel încât să pot controla robotul.

Pasul 6: Cod pentru ESP32

Aici atașez codul care poate fi modificat pentru scopurile dvs. Aș recomanda să cumpărați cursul pe care îl au pe ESP32, vă duce prin multe complexități folosind ESP32, cu câteva exemple de proiecte foarte bune.

Sper că acest lucru a fost util pentru ceilalți care încearcă să se grăbească în utilizarea ESP32 pentru robotică.

Puteți să mă urmăriți pe Twitter pentru a vedea mai multe despre ceea ce fac aici @elliotpittam sau puteți vizita site-ul meu pentru alte informații. www.inventar.tech