Cum se instalează ROS: 6 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:41

În acest tutorial veți afla cum să instalați ROS.

Robot Operating System (ROS) este middleware de robotică open-source și îl veți folosi pentru a vă controla Arduino. Dacă sunteți interesat să aflați mai multe, vizitați:

Provizii

1. Sistem de operare Linux - Ubuntu 16.04 (Xenial) instalat ca sistem de operare principal sau pe VirtualBox
2. VirtualBox (orice versiune)
3. ROS Kinetic Kame
4. IDE Arduino

Pasul 1: Instalați VirtualBox

1. Accesați www.virtualbox.org și descărcați cea mai nouă versiune de VirtualBox pentru sistemul de operare pe care îl utilizați

2. Instalați VirtualBox

3. Descărcați Ubuntu 16.04 (Xenial) ca fișier ISO -

Cerință recomandată pentru PC:

• Procesor dual core de 2 GHz sau mai bun
• Memorie de sistem de 2 GB
• 25 GB spațiu liber pe hard disk

4. Rulați VirtualBox și creați o nouă VM (Virtual Machine)

5. Denumiți sistemul de operare Guest - Ubuntu (versiune)> faceți clic pe Next [Imagine 1]

6. Alocați memoria RAM pentru sistemul de operare pentru oaspeți - de preferat jumătate din dimensiunea memoriei RAM pe care o aveți pe computer (de exemplu, pentru 16 GB de memorie RAM veți seta 8, 192 MB)> faceți clic pe Următorul [Imagine 2]

7. Creați un hard disk virtual [Imaginea 3]

8. Selectați VDI> faceți clic pe Următorul [Imaginea 4]

9. Configurarea tipului de VD (disc virtual)> Selectați un spațiu de stocare cu dimensiune fixă> faceți clic pe Următorul [Imaginea 5]

10. După cum sa spus, este recomandat minimum 25 GB spațiu liber (recomand cel puțin 30 GB doar pentru a fi sigur că veți avea suficient spațiu pentru toate programele pe care le veți folosi)> faceți clic pe Următorul [Imagine 6]

11. Creați mașina virtuală

Pasul 2: Configurarea VirtualMachine

1. Accesați Setări [Imagine 1]

2. Navigați la opțiunile de stocare din stânga

3. Selectați Controler: IDE și introduceți imaginea descărcată Ubuntu (ISO)> faceți clic pe OK [Imagine 2]

4. Configurați configurația video> navigați la opțiunea Afișare din stânga

5. Setați memoria video în fila ecran pe maxim> faceți clic pe OK [Imagine 3]

6. Configurați setările sistemului> navigați la opțiunea Sistem din stânga

7. Setați Procesoarele în fila Procesor la jumătate din cele existente> faceți clic pe OK [Imaginea 4]

OPȚIONAL: configurați folderul partajat> navigați la opțiunea Folder partajat din stânga> faceți clic pe Adăugare folder din partea dreaptă a ferestrei> selectați folderul pe care doriți să îl utilizați> faceți clic pe OK [Imagine 5]

8. Acum sunteți gata să vă lansați mașina virtuală!

Pasul 3: Pornirea și instalarea Ubuntu pe VirtualBox

1. Când VirtualMachine pornește, veți primi o fereastră care vă cere să încercați Ubuntu sau să instalați Ubuntu

2. Selectați Instalare Ubuntu

3. După ce selectați Instalare Ubuntu, veți obține următoarea fereastră care vă solicită să descărcați actualizări în timp ce instalați Ubuntu sau să instalați software terță parte. Având în vedere că utilizați VirtualBox, puteți ignora acest lucru sau puteți selecta prima opțiune> faceți clic pe Continuare

4. Selectarea tipului de instalare> Prima opțiune, Ștergeți discul și instalați Ubuntu, este ok deoarece ați instalat Ubuntu pe VirtualBox> faceți clic pe Continuare

5. Setați fusul orar

6. Setați aspectul tastaturii

7. Setați informațiile de conectare (numele dvs., numele de utilizator, parola etc.)

8. Ubuntu se va instala acum

9. După repornire, veți fi gata să îl folosiți!

BINE DE ȘTIT: Uneori există o problemă comună cu rezoluția Ubuntu și VirtualBox. Iată instrucțiunile de remediere:

Deschideți terminalul> Tastați:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Dacă problema nu rezolvă problema, încercați acest lucru:

Bara de file VirtualBox> Dispozitive> Inserare imagine CD de adăugări pentru oaspeți … [Imagine 1]

În fereastra care deține mașina virtuală puteți accesa una dintre opțiunile din meniu și selectați pentru a instala adăugiri pentru oaspeți. Acesta va monta un CD în mașina virtuală de unde veți putea rula scripturile de instalare. Odată ce instalarea este terminată și Ubuntu este repornit, Ubuntu va putea detecta rezoluția ecranului sistemului de operare gazdă și se va regla automat.

Pasul 4: Instalați ROS Kinetic Kame

După cum sa discutat, ROS nu este un sistem de operare, dar are nevoie de un sistem de operare gazdă pentru a funcționa. Ubuntu Linux este cel mai preferat sistem de operare pentru instalarea ROS.

1. Accesați

2. Selectați ROS Kinetic Kame

3. Selectați platforma (Ubuntu)

4. Veți fi transferat la

5. Tot ce trebuie să faceți este să deschideți un terminal și să urmați pașii de instalare de pe site

SAU POTI URMĂRI INSTRUCȚIUNI DE AICI:

1. Deschideți terminalul

2. Configurați computerul pentru a accepta software de la packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Configurați cheile:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Asigurați-vă că indexul pachetului Debian este actualizat:

sudo apt-get update

5. Instalare completă pe desktop:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Configurarea mediului:

ecou "sursă /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~ /.bashrc sursă ~ /.bashrc

7. Pentru a instala instrumente și alte dependențe pentru construirea pachetelor ROS, rulați:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Înainte de a putea folosi multe instrumente ROS, va trebui să inițializați rosdep:

sudo apt instalează python-rosdep

sudo rosdep init

actualizare rosdep

Pasul 5: Instalați Arduino IDE

1. Descărcați cel mai recent software Arduino de pe Ubuntu>

2. Aș recomanda descărcarea Linux pe 32 de biți, deoarece 64 de biți pot provoca uneori probleme de instalare pe Ubuntu VirtualBox

3. Fișierul este comprimat și trebuie să îl extrageți într-un folder adecvat, amintindu-vă că va fi executat de acolo. (De preferat extrageți-l în dosarul dvs. de descărcare)

4. Deschideți folderul arduino-1.x.x tocmai creat de procesul de extracție și localizați fișierul install.sh> faceți clic dreapta pe el și alegeți Run in Terminal din meniul contextual.

5. Procesul de instalare se va încheia rapid și ar trebui să găsiți o nouă pictogramă pe desktop

6. Dacă nu găsiți opțiunea de a rula scriptul din meniul contextual, trebuie să deschideți o fereastră Terminal și să vă deplasați în folderul arduino-1.x.x

eu sunt

Descărcări de CD-uri

cd arduino-1.x.x // x.x. este versiunea dvs. de Arduino

7. Tastați comanda

./install.sh

8. Așteptați finalizarea procesului.

9. Ar trebui să găsiți o nouă pictogramă pe desktop

Pasul 6: Include biblioteca ROS

1. Mai întâi trebuie să creați un folder de spațiu de lucru ROS (în mod normal, acesta se află în folderul de start Ubuntu)

mkdir -p ~ / catkin_ws / src

2. Acum comutați la folderul / src

cd catkin_ws / src

3. Inițializați un nou spațiu de lucru ROS

catkin_init_workspace

4. După inițializarea spațiului de lucru catkin, puteți construi spațiul de lucru, comutați din folderul / src în folderul catkin_ws

~ / catkin_ws / src cd..

5. Construiți spațiul

~ / catkin_ws catkin_make

6. Acum puteți vedea câteva foldere în plus față de fișierele src din folderul catkin_ws (folderul src este locul în care sunt păstrate pachetele noastre)

7. La un terminal, comutați la folderul principal și selectați fișierul.bashrc

cd ~

gedit.bashrc

8. Adăugați următoarea linie la sfârșitul fișierului.bashrc (după ultima linie „sursă /opt/ros/kinetic/setup.bash”)

sursa ~ / catkin_ws / devel / setup.bash

9. Sursăm acest fișier în Terminal (copiați aceeași linie și lipiți-l într-un Terminal)

10. Acum, când folosim orice terminal, putem accesa pachetul din acest spațiu de lucru

11. După construirea executabilului țintă local, rulați următoarea comandă pentru a instala executabilul:

catkin_make install

12. Puteți instala rosserial pentru Arduino executând:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. În pașii de mai jos, este directorul în care mediul Linux Arduino vă salvează schițele. De obicei, acesta este un director numit schiță sau Arduino în directorul dvs. de acasă. de exemplu cd ~ / Arduino / biblioteci

cd / biblioteci

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. După repornirea IDE-ului dvs., ar trebui să vedeți ros_lib listat sub exemple