Interfață om-computer: Funcționează un dispozitiv de prindere (realizat de Kirigami) prin mișcarea încheieturii mâinii folosind EMG .: 7 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:42

Așadar, aceasta a fost prima mea încercare la o interfață om-computer. Am captat semnalele de activare musculară ale mișcării încheieturii mâinii folosind un senzor EMG, l-am procesat prin python și arduino și am acționat un gripper pe bază de origami.

Provizii

1. ESP-32

2. Sârmă jumper

3. senzor EMG (inclusiv electrozi ECG)

4. Motor Servo (SG-90)

5. DCPU (rețineți că acest lucru se poate face și fără utilizarea DCPU făcând conexiunile direct la ESP-32.)

Pasul 1: Conectarea senzorului EMG la DCPU

Înainte de a începe clipul către ESP-32 la DCPU. Acum trebuie să captăm semnalele EMG. Acest lucru se va realiza prin conectarea senzorului EMG la DCPU. Conexiunile firelor jumper se vor face în modul următor (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3,3V-Vcc

3. Out-35 (sau oricare dintre pinii de ieșire preferați)

* Întreaga diagramă a circuitului este dată mai jos *

Pasul 2: Conectarea servomotorului la DCPU

Pentru a muta dispozitivul de prindere origami vom folosi un servomotor. Când mișcăm încheietura mâinii în sus, servo-ul se va roti, iar când punem încheietura în jos, va ajunge la poziția sa inițială. Servo-ul va fi conectat în modul următor (Servo-DCPU) -:

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. Out-32

Pasul 3: Realizarea Gripperului Origami

Am atașat un fișier cu aspectul designului său. Liniile drepte negre sunt cele care trebuie tăiate, iar liniile punctate sunt liniile pe care trebuie să le pliați. Obțineți atașamentul tipărit pe o foaie groasă A4.

Pasul 4: Funcționarea dispozitivului de prindere

Pentru a face funcționalitatea de prindere, va trebui să introducem două șiruri / fire de sus în jos, așa cum se arată în figură.

După ce ați introdus șirurile, încercați să le trageți pe ambele, iar dispozitivul de prindere trebuie să se închidă și să se deschidă. Dacă nu, încercați să măriți dimensiunea găurilor sau să reintroduceți firul.

Pasul 5: Atașarea servomotorului la pință

Pentru a construi un suport stabil pentru servomotor și prindere puteți folosi o cutie. Am făcut o cutie de origami pe care o foloseam pentru a fixa servomotorul și mânerul. Puteți imprima atașamentul pe care l-am dat pentru a face cutia. (Măsurătorile scrise în atașamente sunt greșite, deci imprimați-o pe o foaie A4 fără să vă faceți griji.)

După ce ați pus servomotorul în poziție în cutie, atașați ambele fire ale dispozitivului de prindere la găurile prezente în accesoriile servomotorului. Păstrați corzile strânse astfel încât, pe măsură ce servo-ul se rotește, dispozitivul de prindere se poate închide.

Pasul 6: Pasul final și codul

Atașați cablurile electrodului la EMG și așezați electrodul roșu pe partea superioară a încheieturii mâinii, sub articulații. Acum puneți electrozii galbeni și verzi pe antebraț. Consultați fotografia pentru poziția exactă.

În cele din urmă trebuie să introduceți codurile python și arduino și să le încărcați. Codurile sunt furnizate mai jos.

Proiectul este acum gata. După încărcarea codului arduino, deschideți python și rulați codul. Veți vedea un grafic care arată câteva valori pe axa y. Țineți mâna dreaptă și notați valoarea inițială pe axa y. Va diferi de la persoană la persoană (pentru mine a fost 0,1). După notarea valorii, editați codul python și introduceți acel număr în variabila „prag”. Rulați din nou codul și veți vedea acum întregul proiect în acțiune.

[Notă- Pentru ca dispozitivul de prindere să funcționeze corect și emgul să preia semnale corecte, poziționați-vă departe de orice întrerupător electric, încărcător sau dispozitiv pornit care poate interfera cu semnalele emg.]