[DIY] Spider Robot (Quad Robot, Quadruped): 14 pași (cu imagini)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:43

Dacă aveți nevoie de sprijin suplimentar de la mine, va fi mai bine să faceți o donație adecvată pentru mine:

Actualizare 2019-10-10: noul compilator va cauza problema de calcul a numărului flotant. Am modificat deja codul.

Actualizare 26-03-2017: Distribuiți versiunea servo MG90 -

îl puteți descărca și construi cu servere MG90.

Actualizare 2016-11-1:

Păianjenul nou -

01.04.2016 Modificați:

Corectați numele și dimensiunea modelului bateriei.

Actualizare 24.01.2016 ：

Deschideți tot designul, inclusiv software-ul, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 încărcați fișierul imagine de aspect PCB.

Actualizare 04-04-2015:

Pasul 2: fișier pdf schematic - spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Pasul 10: imaginea 1.

Actualizare 11.11.2015

Încărcați fișierul de schiță Arduino care include „dans special” (pasul 13). Cineva care întreabă despre asta, îl interesează.:-)

Acesta este primul meu proiect pentru robotul cu 4 picioare și mi-a luat aproximativ 1 an de dezvoltare.

Este un robot care se bazează pe calcule pentru a poziționa servo și secvențe pre-programate ale picioarelor.

Fac asta manual, datorită faptului că ar putea fi distractiv și educativ pentru proiectarea / tipărirea 3D și controlul robotului.

Aceasta este a patra generație a designului meu, puteți arunca o privire aici dacă sunteți interesat de istorie.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Încă 2 proiecte de partajare -

Spider Robot simulator de vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Telecomandă prin Bluetooth

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Construirea acestui proiect este distractivă, cu toate acestea, ar trebui să aveți nevoie de mai mult timp și de pacient pentru a-l implementa.

Dacă este o treabă grea pentru dvs., produsul vine de la Sunfounder ar putea fi o alegere bună.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Înainte de a trece la pasul următor, vă rugăm să rețineți că instrumentele de lipit și imprimanta 3D vor fi utilizate în acest proiect.

Să începem și să ne distrăm!

Pasul 1: Pregătirea pieselor electrice

Iată părțile:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (ieșire 12-5v / 3A)

1x modul Bluetooth HC-06 (opțional)

12x servo SG90 (3DOF pentru 4 picioare)

1x baterie Li 3000mhA (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V Jack

1x 680 Ohm 1/4 watt 5% Rezistor

1x LED albastru de 3mm

1x comutator tactil

1x panou de perfecționare de 5x7cm

Unele anteturi pentru bărbați și femei

Sârmă mică de măsurare (solidă sau torsadată)

Cred că aceste piese sunt cele mai populare și nu sunt scumpe. Mă costă cam 2 000 de dolari taiwanezi.

Pasul 2: Faceți placa principală

2015-10-11

încărcați fișierul de imagine PCB layout, ar trebui să descărcați fișierul zip ar fi mai bine.

Puteți veni aici pentru mai multe informații despre PCB DIY.

******************************************************************

Consultați fișierul schematic și plasați toate componentele, cum ar fi imaginile. puteți face placa cât mai mică pe cât posibil.

Placa principală pentru care ultima imagine este cea mai nouă versiune, doar pentru referință.

Iată câteva sfaturi în timp ce urmează să construiți PCB-ul:

1. Asigurați-vă că tensiunea de ieșire a modulului DC-DC trebuie să fie de 5v înainte de montare pe placa de perfecționare.

2. Servoarele consumă multă energie, aproape 3A în stare de încărcare completă. Vă rugăm să folosiți sârmă mai groasă pentru urmele de „putere” și „împământare”.

3. Efectuați testul „deschis / scurt” cu multimetrul pentru PCB când terminați lipirea, acesta este procesul important.

4. Folosind antetul pin feminin în loc să lipiți modulele (Arduino, DC-DC) direct pe placa de perfecționare

5. LED-ul va fi aprins în timp ce „Comutatorul” se oprește. De ce proiectez în acest fel este pentru că aș dori să verific dacă sursa de alimentare este ok sau nu atunci când conectez sursa de alimentare, cum ar fi bateria sau altceva, este o modalitate simplă de protecție..

6. În timp ce vedeți că LED-ul se aprinde după ce conectați bateria de 12v la placă, felicitări!

Pasul 3: Testați placa principală

Procesul de testare:

1. Nu conectați DC-DC și Arduino Pro Mini la placa principală

2. conectați bateria la mufa 12v a plăcii principale

3. Verificați LED-ul, dacă LED-ul se aprinde, acesta este un început bun.

4. Apăsați comutatorul POWER, LED-ul ar trebui să fie stins.

4. Folosind multimetrul pentru a verifica dacă toți pinii + 5V și GND sunt corecți

5. Apăsați comutatorul POWER înapoi pentru a opri alimentarea, LED-ul se aprinde

6. Conectați DC-DC și Arduino Pro Mini la placa principală

7. Apăsați comutatorul POWER, LED-ul se stinge, dar LED-ul Arduino Pro Mini se aprinde

Apoi opriți și conectați un servo la primul rând de conectori Leg1 ai plăcii principale (pin2 al Arduino)

încărcați codul "servo_test" pe Arduino și veți vedea servomotoarele de la 0 la 180 de grade.

Dacă sunteți aici fără nicio problemă, acesta este un mare progres!

cod sursă servo_test:

Pasul 4: Construirea pieselor mecanice - Descărcați fișiere 3D STL

Acest pas va construi piesele mecanice ale robotului, puteți imprima piesele de unul singur sau puteți ruga pe cineva care are imprimantă 3D să vă ajute.

De asemenea, deschid designul modelului 3D, care este proiectat de versiunea Sketchup Make și îl puteți modifica cu ideea voastră excelentă.

Descărcați fișierul STL de la

Tipăriți lista pieselor: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

Pasul 5: Imprimarea obiectelor 3D

Și imprimați-le prin imprimanta 3D.

Vă rugăm să verificați configurația imprimantei 3D înainte de a începe să imprimați, deoarece va dura mult timp aproximativ 7 ~ 8 ore pentru a le imprima pe toate. Fii răbdător ~~~~

Există setările mele de imprimare:

- Densitatea umplerii - 15%

- Duză - 0,3 mm

- Viteza de imprimare - 65

puteți imprima aceste părți separat pe grupe de culori.

Pasul 6: Pregătirea pentru a fi asemănat

dărâmați piesele și verificați calitatea imprimării obiectelor și folosiți șmirghelul pentru a lustrui suprafața pentru a face să arate bine.

Consultați aici pentru a obține mai multe informații:

Pasul 7: Asamblați corpul

Puneți bateria între carcasa superioară și carcasa inferioară cu 4 șuruburi (M3x25mm)

Pasul 8: Asamblați piciorul

Și, instalați toate servo-urile cu piese pentru picioare, un picior vine cu 3 servo-uri și 4 șuruburi (M1.6x3mm sau lipiți-l oricum)

Note: 1. Conectați-vă la toate piesele cu șuruburi și servomotoare, dar nu instalați brațul de basculare în acest pas 2. Asigurați-vă că direcția piciorului, consultați imaginea 1 Consultați aici pentru a obține mai multe informații: https:// regishsu.blogspot.tw / 2015/07 / robot-quadrupe …

Pasul 9: Integrează 4 picioare în corp

conectați toate picioarele la corp și verificați dacă toate servo-urile și articulațiile se deplasează fără probleme.

Pasul 10: Conectați Servo-urile la placa principală

2015-10-04

actualizați imaginea1 care este atribuirea greșită a pinului.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Așezați placa principală pe carcasă și folosiți lutul polimeric pentru a o fixa.

Apoi, consultați imaginea, urmați numărul pinului care marchează prin culoare roz pentru a conecta toate firele servo la placa principală, iar culoarea verde este prezentă în direcția semnalului firului servo, galben conectați la „S”, roșu la „ + ", maro până la" - ".

Asigurați-vă că servo-ul picioarelor trebuie să se potrivească cu numărul pin al plăcii principale și cu direcția piciorului, altfel picioarele vor deveni nebune …

Pasul 11: Localizați poziția inițială pentru picioare

Aceasta este o procedură importantă, procedura de instalare:

1. încărcați codul „legs_init” pe Arduino pentru a activa servomotoarele

2. plasați picioarele așa cum poziția arată imaginea 1 și instalați brațul de basculare cu șuruburi.

3. strângeți toate șuruburile

legs_init cod sursă:

Pasul 12: Organizați firele

Apoi, organizați firele servo-urilor pentru a face să arate excelent.

Acum, toată instalarea hardware a fost terminată.

Pasul 13: Este Showtime

Este încântat să parcurg acest pas.

Să încărcăm codul „spider_open_v1” pe Arduino pentru a-l muta!

Vă rugăm să descărcați și să instalați mai întâi lib FlexiTimer2 înainte de a compila codul, veți vedea acțiunea după cum urmează

1. ridică-te, așteaptă 2 sec

2. pas înainte 5 pași, așteptați 2 sec

3. înapoi cu 5 pași, așteptați 2 sec

4. virați la dreapta, așteptați 2 sec

5. virați la stânga, așteptați 2 sec

6. fluturați mâna, așteptați 2 sec

7. dați mâna, așteptați 2 sec

8. stai jos, așteaptă 2 sec

9. înapoi la 1

Bucurați-vă!

PS. spider_open_v3 adaugă o mișcare interesantă de „dans corporal”

cod sursă spider_open_v1:

Pasul 14: Faceți ceva special

puteți adăuga mai multe caracteristici speciale, cum ar fi schimbarea dinamică a vitezei de mișcare cu ajutorul telecomenzii, care va lăsa robotul dvs. mai atractiv.

Dacă vi se pare interesant proiectul meu, ați putea face o mică donație:

Bine ați venit pentru a împărtăși mersurile amuzante sau mișcarea.

Telecomanda

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Iată câteva idei de partajare cu tine în blogul meu.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

sau

Adăugați detectorul IR pentru a detecta obstacolul.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

sau

a făcut manual PCB-ul

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…