Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 Steps

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:43

Este proiectat ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:

1. Lista de materiale
2. Esquema eletrônico
3. Movendo o Braço
4. Capturando as informações do giroscópio
5. Integrand celular e arduino

Provizii

Você ira precisar dos following materials:

1. Arduino
2. 3 Servo motores
3. Modulo Bluetooth pentru arduino
4. Caz pentru 4 pilase AA
5. 4 pilha AA

Pasul 1: Esquema Eletrônico

Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas for PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).

A alimentação dos servos não can be furnecida diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível sufficient for movimentar os 3 servos usedados this project. Dessa forma, trebuie să se utilizeze o sursă externă de aproximativ 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).

Pasul 2: Cod Arduino

Codul Arduino este compus din următoarele părți:

Bibliotecas e definește

Utilizați o bibliotecă Servo pentru comunicație cu servere motoare și SoftwareSerial pentru realizarea unei conexiuni bluetooth.

Înființat

Realizamos a initialização dos servos e da iniciamos a conexão bluetooth.

SetPosition

Essa é a função that define a posição dos servos.

Buclă

A função loop recebe os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo simples:

• O valoare 0 (zero) înseamnă um inicio de comandă (o secvență de poziție dos servos 1, 2 și 3)
• O valoare 255 înseamnă o finală de comandă
• Valori intermediare identifică poziția fiecărui serviciu, înregistrând valori limitate la valori între 1 și 254

Ao receber o valor 255, a função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.

Pasul 3: Android

O cod gyroFunction recebe o event do SensorManager e processa os dados returnados pelo giroscópio, convertendo a matriz de acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi.

(fonte:

Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equivale a 254.

Esses inteiros serão enviados by bluetooth for o Arduino as uma string char (0) + X + Y + Z + char (255).

A conversão e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.