MPU6050-accelerometru + senzor de giroscop Noțiuni de bază: 3 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:43

MPU6050 este un senzor foarte util.

Mpu 6050 este un IMU: o unitate de măsură inerțială (IMU) este un dispozitiv electronic care măsoară și raportează forța specifică a corpului, rata unghiulară și, uneori, orientarea corpului, utilizând o combinație de accelerometre, giroscopuri.

Este un dispozitiv cu 6 axe

3 ale axei pot măsura accelerația, iar celelalte 3 sunt pentru măsurători ale accelerației unghiulare.

Folosind accelerația și accelerația unghiulară este posibil să se obțină o estimare destul de precisă a unghiului

În acest tutorial vom explora cum putem folosi MPU6050 cu o bibliotecă pentru a face lucrurile mult mai ușoare.

Provizii

1. Placa Arduino
2. MPU6050
3. Sârme de jumper
4. Pană de pâine

Pasul 1: Finalizați circuitul

Senzorul folosește un protocol cunoscut sub numele de I2c pentru a comunica cu Arduino pentru a-i trimite valorile.

Pinul A4 este utilizat pentru ceasul serial SCL și trebuie conectat la SCL al senzorului și, De la A5 la linia de date serială SDA.

Vcc este conectat la 5v, iar Gnd este conectat la masă

Pasul 2: Codificare

#include #include

Înainte de a începe, această bibliotecă nu a fost scrisă de mine, cred doar că este cea mai simplă de acolo și îmi place să o folosesc.

Acestea sunt fișierele antet ^^, wire.h este utilizat pentru a stabili o comunicație i2c

MPU6050 mpu6050 (Sârmă);

aici ne numim giroscopul sau creăm un obiect pentru cei care sunt familiarizați cu OOP.

configurare nulă () {

Serial.begin (9600); Wire.begin (); mpu6050.begin (); mpu6050.calcGyroOffsets (adevărat); }

Inițial calculăm compensările, deoarece toate citirile unghiului vor fi în raport cu orientarea inițială.

bucla nulă () {

mpu6050.update (); Serial.print ("unghiul X:"); Serial.print (mpu6050.getAngleX ()); Serial.print ("\ tangleY:"); Serial.print (mpu6050.getAngleY ()); Serial.print ("\ tangleZ:"); Serial.println (mpu6050.getAngleZ ()); }

Fiecare ne oferă măsura unghiului.

Pasul 3: Alte funcții

Biblioteca conține alte funcții

ca:

mpu6050.getTemp () // oferă temperatura (nu foarte precisă)

mpu6050.getAccX () // Accelerație liniară în direcția X.

(funcții similare sunt mpu6050.getAccY (), mpu6050.getAccZ ())

mpu6050.getGyroX () // Accelerație unghiulară în jurul axei x

(funcții similare sunt mpu6050.getGyroY (), mpu6050.getGyroZ ())