Mână protetică controlată servo: 8 pași

2025 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2025-01-23 15:04

Bună, iată că fac o mână protetică controlată de servo pentru a o prinde. Fac o mână dreaptă, dar am inclus fișierele pentru a imprima și o palmă stângă. Ansamblul este același pentru ambele mâini stângi și drepte.

Pasul 1: Tipărirea pieselor

• Descărcați fișierele STL atașate pentru a imprima părțile mâinii.

• Piesele de care veți avea nevoie sunt:

  • 1 încheietura mâinii
  • 1 palmă dreaptă SAU palmă stângă
  • 2 știfturi pentru încheietura mâinii
  • 2 Capace pentru încheietura mâinii
  • 5 Vârful degetelor
  • 5 știfturi
  • 5 Proximale
  • 2 știfturi
  • 1 Pin deget
  • 1 Suport servo
• Asigurați-vă că radeți orice suport sau exces de plastic.

Pasul 2: Asamblarea mâinii

• Dacă PIN-ul dvs. nu intră, încercați:

  • Ciupiți cele două vârfuri ale știfturilor pentru a le face mai mici pentru a parcurge întregul.
  • Folosiți un ciocan mic pentru a forța știfturile să intre.
  • Radeți orice știfturi sau găuri în jos cu un fișier, astfel încât să se potrivească mai ușor.

Pasul 3: Încordarea mâinii

• Acum veți înșira mâna cu două lucruri: elastic și sârmă de pescuit.
• În imaginile mele, firul de pescuit are culoarea verzuie, iar elasticul este negru.
• Sârma de pescuit este folosită pentru a trage degetele, deci trebuie să fie puternică.
• Elasticul ar trebui să aibă o frânghie ca un diametru de cel mult 1,5 mm.

• Primul șir elastic:

  • Tăiați 5 bucăți de coardă elastică mică, măsurând de la vârful degetului până la fundul palmei
  • Legați un capăt pe bara mică din vârful degetului cel mai apropiat de vârf.
  • Infilați-o sub cealaltă bară, prin orificiul mic de pe proximal și prin canalul respectiv din partea superioară a palmei.
  • Legați-l în jurul orificiului respectiv de pe fundul palmei și tăiați orice exces.

• Următorul șir de sârmă de pescuit:

  • Tăiați 5 bucăți de sârmă de pescuit care măsoară de la vârful degetului până la fundul palmei.
  • Legați un capăt pe bară lângă vârful degetului pe partea de jos a degetului.
  • Treceți-l prin canalul din partea de jos a degetului.
  • Apoi, treceți-l prin gaură, astfel încât să iasă în partea superioară a palmei.
  • Înfășurați-l prin canalul respectiv de pe palmă cu elasticul din același deget.
  • Infilați-l prin orificiul în care este legat elasticul, dar NU-l legați în jurul orificiului.
  • Lasă linia de pescuit așezată acolo pentru moment.

Pasul 4: Configurarea plăcii Arduino

Urmați imaginile foarte meticulos pe locul unde trebuie să puneți pinii, apoi conectați placa Arduino la un computer.

Iată câteva detalii:

• Folosesc PIN-ul 3 pentru buton
• Folosesc PIN 9 pentru servo 1
• Folosesc PIN 10 pentru servo 2
• Folosesc un rezistor de 10k pentru buton
• Folosesc 2 servo standard de 180.

Pasul 5: Codificarea Servo-urilor

Practic, ceea ce face codul este să spună servourilor că, atunci când apăs butonul, servo-urile vor merge într-o poziție setată și vor rămâne acolo până când voi elibera butonul. Când se întâmplă acest lucru, codul le spune să se întoarcă la locul inițial și să rămână acolo până când butonul este apăsat din nou.

Iată câteva detalii:

• Am servo 1 care merge la PIN 9 și servo 2 merge la PIN 10.
• Am butonul care trece la PIN-ul 3.

Iată codul:

#include

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

configurare nulă () {

pinMode (3, INPUT);

servo1.attach (9);

servo2.attach (10);

}

bucla nulă () {

while (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

while (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Pasul 6: Montarea Servo-urilor

• Glisați clema de pe partea inferioară a suportului în canalul de la încheietura mâinii.

  • Puteți rade clipul cu un fișier dacă este prea mare.
  • De asemenea, puteți lipi la cald clipul în canal, astfel încât să nu alunece.

• Glisați ambele servouri în suport:

  • Asigurați-vă că sunt cu susul în jos.
  • Asigurați-vă că brațul servo este cel mai aproape de palmă.
  • Asigurați-vă că servo-urile sunt așezate pe suport, dar sunt suficient de departe unul de celălalt, astfel încât brațele să nu se ciocnească.
• Lipiți la cald servo-urile pentru a nu se mișca.
• Legați 3 capete de pescuit libere la unul de gaura de la capătul brațului servo.
• Legați celelalte 2 capete libere de orificiul de la capătul celuilalt braț servo.

Pasul 7: Căptușire

Nu am folosit căptușeală sau curele pentru că mâna mea nu va fi folosită.

Dacă doriți să puneți căptușeală și curele, iată un link către un videoclip care explică cum să faceți acest lucru:

• Materiale:
• Împletire:
• Curele (partea 1):
• Curele (părțile 2):

Pasul 8: Folosirea mâinii protetice

• Pentru a apuca mâna, apăsați butonul și țineți apăsat până când doriți să eliberați. Când opriți apăsarea butonului, mâna se va opri din prindere.
• Nu ezitați să-mi puneți întrebări despre mână.
• Bucurați-vă !!