Mișcări de copiere a robotului Nao prin camera Xbox Kinect: 4 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:44

Ca un proiect în clasa noastră de informatică din liceu (Porter Gaud), eu (Legare Walpole) și un alt student (Martin Lautenschlager) ne-am propus să obținem un robot umanoid Nao care să imite mișcările noastre printr-o cameră cinetică Xbox. De luni de zile nu s-au făcut progrese, până când am găsit VincentVanbecelaere, un membru coleg de inscrutare. În timp ce încercam să-i urmăm instrucțiunile pas cu pas, au fost omise mai multe etape cruciale și au fost necesare cercetări suplimentare pentru a merge mai departe. Scopul acestui inscrutabil este, sperăm, să-i netezim instrucțiunile și să abordăm detaliile necesare pentru ca acest proiect să funcționeze. Până la sfârșitul acestui document, ar trebui să puteți reproduce exact acest proiect.

Pasul 1: premise

Veți avea nevoie de câteva materiale înainte de a începe. Versiunile enumerate mai jos sunt cele care au funcționat pentru noi. Nu putem garanta cooperarea cu alte versiuni ale niciunui software sau hardware nemenționat.

1. Robot Nao Humanoid V5

2. Un computer Windows cu Microsoft Visual Studios Community 2015 cu XNA versiunea 4.0 instalată

Pagina de descărcare (Visual Studio):

Pagina de descărcare (XNA):

3. Un computer Linux cu sistem de operare Ubuntu 14.04 LTS pe 64 de biți. (Poate funcționa cu 32 de biți)

4. Python Versiunea 2.7 (nu Python 3. Important) pe computerul Linux

5. Un broker MQTT pe computerul Linux

* Se va descărca în pașii ulteriori

6. SSH deblocat pe toate dispozitivele și rețeaua.

Pasul 2: Descărcați MQTT Broker și verificați conectivitatea

Primul pas în conectarea tuturor împreună este instalarea brokerului MQTT.

Pentru a instala MQTT Broker, tastați aceste comenzi în terminalul Ubuntu:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev / mosquitto-ppa

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install mosquitto-clients

Aceste comenzi ar trebui să instaleze complet MQTT. Pentru a testa tipul său de instalare în această comandă:

$ moschitto

Terminalul ar trebui să arate ca imaginea de mai sus dacă a funcționat. Dacă nu, există multe ghiduri diferite despre cum să-l instalați.

Pasul 3: Configurați Python 2.7

Mai întâi va trebui să instalați python 2.7.x pe computerul dvs. Linux. (Folosim python 2.7.6)

Iată un link către pagina de descărcare:

Odată ce ați instalat python, va trebui să descărcați și să instalați NAOqi furnizat de Aldebaran. Va trebui să creați un cont pentru a accesa descărcarea. Nu-ți face griji. Este gratuit și durează puțin.

Link:

Descărcați versiunea linux x64. Se află sub antetul „3 - Python NAOqi SDK”

După ce ați descărcat fișierul, dezarhivați-l și puneți-l oriunde. Nu contează, dar asigurați-vă că știți unde se află.

Apoi tastați

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH: / home / yourUserName / locationOfNaoLibrary

După ce ați setat calea python, tastați această comandă pentru a edita fișierul.bashrc

$ editor ~ /.bashrc

Odată ce editați fișierul respectiv, tastați-l în partea de jos a fișierului:

export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH: / home / yourUserName / locationOfNaoLibrary

Testați pentru a vedea dacă acest lucru funcționează tastând „python” în terminalul Linux și apoi tastând „import naoqi”.

Acum ar trebui să funcționeze.

Pasul 4: Descărcați codul și distrați-vă

Descărcați fișierul Visual Studios (kinect.zip) pe computerul Windows și fișierul Python (robot.py) pe computerul Linux. Deschideți ambele pe computerele respective.

Puneți aceste computere pe aceeași rețea wifi și introduceți IP-ul computerului Linux, pe care îl puteți găsi tastând:

$ ifconfig

IP-ul după „inet addr:” (sub wlan pentru wireless, sub eth0 pentru cablu) va fi IP-ul corect pentru a tasta în programul Visual Studios la pornire.

Porniți brokerul MQTT pe Linux introducând

$ moschitto

Apoi porniți codul python pe Linux tastând

$ cd locația robot.py

$ python./robot.py

Aceasta va porni codul python. Codul va necesita informații pe care le puteți furniza cu ușurință, cum ar fi IP-ul robotului, portul (standardul 9559), ip MQTT (care în acest caz va fi localhost) și subiectul MQTT (pe care l-am setat ca „nao”).

Acest lucru ar trebui să conecteze robotul, brokerul MQTT și Visual Studio, permițându-vă să controlați robotul, tot ce trebuie să faceți acum este să stați în fața camerei Kinetic și să vă mișcați!

Sperăm că acest ghid a făcut procesul clar și ușor de reprodus. Încă o dată creatorul original al acestui proiect este Vincent Vanbecelaere. Codul pe care l-am folosit este de la el și el a fost principalul motiv pentru care acest proiect nu a căzut în primele trei luni. Sperăm că ați găsit acest post instructiv și, în cele din urmă, să vă distrați amestecând acest concept.

În cele din urmă, dorim să îi mulțumim în mod special lui Vincent Vanbecelaere. Fără postul său, nu am fi reușit niciodată să finalizăm acest proiect. El merită tot meritul pentru că a pus acest proiect pe picioare. Ceea ce urmează este un link către pagina sa de proiect, dacă doriți să o faceți referire din orice motiv.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…