Crearea de bare de protecție pentru un robot: 4 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:44

La cursul meu de inginerie informatică din clasa a 11-a, ni s-a dat sarcina de a-l face pe robotul nostru să treacă printr-un labirint. Pentru a controla dacă merge drept, se întoarce la stânga sau la dreapta ni s-a cerut să facem bare de protecție. În acest fel, dacă robotul atingea peretele și lovea bara de protecție dreaptă, robotul se întorcea la stânga și, dacă lovea bara de protecție stângă, robotul se întorcea la dreapta. Deci, în esență, sarcina noastră a fost să creăm o bara de protecție care să poată fi împinsă pentru a permite să se întoarcă și, de asemenea, trebuie să revin, astfel încât să nu se aprindă în continuare o buclă. Cu toate acestea, configurarea unei bare de protecție necesită, de asemenea, să configurați un cod și un circuit pentru a face ca bara de protecție să funcționeze. Urmați pașii următori pentru a afla cum să vă creați propria bară de protecție pentru un robot.

Pasul 1: Circuitul

Pentru a face ca bare de protecție să funcționeze, trebuie să creați un circuit pe panoul de pe partea superioară a robotului.

(urmați imaginea de mai sus pentru a obține 2 bare de protecție)

Materiale necesare

• 2 lumini LED mici (pentru a vă asigura că bare de protecție funcționează)
• 8 fire
• 2 rezistențe maro-negru-galben
• 2 rezistențe roșu-roșu-maro

Unele lucruri de reținut

• Vss este „solul” acolo, pentru că este egal cu zero și Vdd este egal cu 1
• Când circuitul rulează, valoarea este 0 atunci când nu rulează, valoarea este 1
• Partea plană a ledului este negativă, iar cealaltă parte este pozitivă

Greșeli comune în circuite

• LED-ul este o cale greșită
• LED-ul, rezistorul și firul nu sunt aliniate în aceeași coloană
• Ledul nu mai funcționează

Pasul 2: Codul

Codul:

„{$ STAMP BS2}” {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

PIN LMOTOR 15

PIN 14 RMOTOR

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'Pentru.. Varianta următoare până la 65000ish

DO

GOSUB Forwardfast 'mergi înainte

IF IN10 = 0 THEN 'dacă cele două fire din intrarea 10 sunt apăsate, atunci rotiți la stânga

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 THEN 'dacă cele două fire din intrarea 11 sunt apăsate, atunci rotiți la dreapta

GOSUB TurnRight90

ENDIF

BUCLĂ

TurnRight90:

„Subprocedura va face 90deg dreapta

'**********************************************************

ÎNALT 1

MINIM 0

PENTRU MLoopC = 1 Până la 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'avansează un impuls

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'folosind pini și constante

PAUZĂ 20

„20mS permite robotului să se miște” înainte de impulsul NEXT

URMĂTORUL

ÎNTOARCERE

'*********************************************************

TurnLeft90:

„Subprocedura va face 90deg dreapta

'********************************************************

ÎNALT 0

MINIMUL 1

PENTRU MLoopC = 1 Până la 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'avansează un impuls

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'folosind pini și constante

PAUZĂ 20 '20mS permite robotului să se miște' înainte de impulsul URMĂTOR

URMĂTORUL

ÎNTOARCERE

'***********************************************************

ForwardFast:

„Subprocedură pentru a muta robotul înainte cu un pătrat repede

'**********************************************************

PENTRU MLoopC = 1 Până la 70

PULSOUT LMOTOR, LFast PULSOUT

RMOTOR, RFast

PAUZĂ 20

URMĂTORUL

ÎNTOARCERE

Prezentare scurta

Scopul acestui cod este de a programa robotul să se întoarcă la stânga când se apasă firele din dreapta (bara de protecție) și să se întoarcă la dreapta când se apasă firele din stânga (bara de protecție).

Ce înseamnă codul?

Ei bine, înainte de a răspunde la această întrebare, ar trebui să fiți familiarizați cu ce înseamnă unele dintre codurile utilizate în acest program.

GOSUB - deci sub înseamnă „go to subroutine” (subrutina trebuie identificată în cod)

ENDIF - folosit pentru a termina mai multe linii de comandă IF

_

explicând semnificația din spatele codului …..

DOGOSUB Forwardfast

- Îi spune robotului să meargă înainte chiar când este pornit

DACĂ IN10 = 0 ATUNCI

GOSUB TurnLeft90

- spune că, dacă cele două fire de la intrarea 10 (bara de protecție dreaptă) ating atunci robotul se va întoarce la stânga la un unghi de 90.

ELSEIF

IN11 = 0 THEN GOSUB TurnRight90

- spune că dacă cele două fire din intrarea 11 (bara de protecție stângă) se ating, robotul se va întoarce la dreapta la un unghi de 90.

TurnRight90: „Subprocedure to Turn 90deg Right

'**********************************************************

ÎNALT 1

MINIM 0

PENTRU MLoopC = 1 Până la 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rfast

PAUZĂ 20

Întoarcerea următoare '*********************************************** **********

- acesta este un exemplu de subrutină care este folosit, astfel încât să nu trebuie să repetați același cod lung de mai multe ori. în acest fel, codul dvs. arată mai bine și mai bine pus la punct.

- valoarea ridicată 1 / zero zero înseamnă că atunci când robotul se întoarce la dreapta (firele stângi se ating) ledul se aprinde, astfel știi că totul funcționează.

Pasul 3: bare de protecție (materiale necesare)

Pentru a face bara de protecție, veți avea nevoie de …

- 4 bețișoare pentru structura principală și 2 bețe pentru a monta bara de protecție pe robot

- 4 bucăți de burete

- 4 agrafe

- deci folie de aluminiu

- 4 fire (pentru a vă conecta la panou, explicat la pasul 1 despre circuit)

- pistol de lipit fierbinte și lipici

- banda camuflanta

Pasul 4: Asamblarea barei de protecție

Pentru a face o bara de protecție, luați 2 bețișoare și tăiați capetele rotunjite (așa cum este marcat în prima imagine). Aceste bețișoare de gheață vor acționa ca partea superioară și inferioară a barei de protecție. Pentru ca firele să se atingă și să se atingă imediat după aceea, este necesar un burete. Luați un burete și tăiați 2 pătrate mici (ca în a doua imagine prezentată mai sus). Apoi, folosind un pistol de lipit fierbinte, luați 1 baston de gheață și lipiți 1 burete pătrat pe partea stângă și un burete pe partea dreaptă (utilizați a treia imagine ca referință). Apoi luați 1 sârmă și înfășurați un capăt al vârfului sârmei cu o folie de aluminiu. Așezați firul pe mijlocul lipiciului și fixați-l cu o agrafă. Repetați acest pas cu al doilea fir de sârmă și gheață. Lipiți ultima dată gheața fără bureți, pe gheața cu bureți (așa cum se arată în imaginea a 3-a de mai sus). Acum prima dvs. bară de protecție este completă

Repetați întregul proces pentru a doua oară pentru a face o a doua bară de protecție.

Pentru a adăuga bare de protecție pe robot, luați un stick de gheață și lipiți-l pe fundul barei de protecție. Ungeți bara de protecție stângă spre partea stângă și unghiați bara de protecție dreaptă spre partea dreaptă. Am lipit barele de protecție cu bandă de mascare. (imaginea numărul 4 este bara de protecție completată, atașată la robot).