Robot de echilibrare cu 2 roți: 4 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:44

În umila mea părere, nu sunteți un Maker real, cu excepția cazului în care nu vă construiți propriul robot cu 2 roți de auto-echilibrare.:-)

Deci, iată-l … și, cel mai important lucru, funcționează !!!

Acest proiect arată foarte simplu. În schimb, necesită un nivel bun de cunoștințe despre fizică (pendul invers), matematică (filtru Kalman) și mecanică (PID).

Sunt oameni care au ales acest proiect ca disertație pentru a obține diploma în inginerie, prin urmare nu îl subestimează. Odată ce totul este asamblat, trebuie să faceți un pic de reglare pentru a afla cum funcționează controlul PID (proporțional, integral și derivat).

Am asamblat acest bot în 3 configurații diferite, înainte de a obține o bună stabilitate cu robotul nelegat.

Când am văzut pe internet robotul care transporta paharul cu apă, am fost imediat fascinat și am decis să încerc.

AVERTIZARE!

Vă rugăm să rețineți că bateria Lipo este periculoasă.

Dacă încercați această „cascadorie”, impermeabilizați toate componentele electronice folosind unele CorrosionX.

Dacă vărsați apa pe robot, îl veți distruge, fără a menționa faptul că scurtcircuitul poate aprinde bateria Lipo. Pentru cadru am folosit câteva piese Lego de tip Oxford.

Botul este alimentat de o clonă Arduino Uno.

Pasul 1: Lista de cumpărături

Piese Lego (compatibile)

DC Motorshttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…

Clona Arduino

www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…

MPU-6050

www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…

Scut motor L298N

www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…

Baterie

www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…

Jumper Wire 20cm Femelă la Masculin

www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…

Conector JST

www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…

* Roți

* (într-una dintre configurațiile anterioare pe care le-am construit, am reușit să ard unul dintre motoare, de aceea am renunțat la motoare, păstrând roțile)

www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…

2 cravate cu fermoar

www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…

Pasul 2: Construiți cadrul folosind unele piese Lego (compatibile)

Aceasta este o sarcină foarte ușoară. Cred că, dacă Lego ar începe să facă kituri (ca aceasta), amestecând cărămizi cu electronice actualizate, se vor descurca mult mai bine în ceea ce privește vânzările (fac în prezent).

Oricum, vă rugăm să rețineți că am mutat platforma Lego pentru Arduino Uno într-o poziție mai înaltă pentru a îmbunătăți efectul pendul invers.

Pentru a atașa motoarele, faceți 4 găuri în bază, trecând o cravată cu fermoar (pentru fiecare motor) în ea.

Am adăugat un pic de lipici pentru a mă asigura că motoarele nu se mișcă.

Pasul 3: Schema de cablare și codare

Urmând schema de mai sus, conectați la clona Arduino Uno, scutul motorului L298N, MPU-6050 și bateria.

În ceea ce privește codarea, puteți găsi cu ușurință pe Internet codul pentru acest proiect, care, datorită filtrului Kalman și controlului PID (proporțional, integral și derivat), îmbunătățește stabilitatea botului dvs.

Dacă nu îl găsiți, vă rugăm să vă abonați la canalul meu de Youtube și vă voi trimite imediat.

Pasul 4: Bucurați-vă

Felicitări, ți-ai construit robotul de auto-echilibrare cu 2 roți!