Robot de urmărire a liniei folosind microcontrolerul TIVA TM4C1233H6PM: 3 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:44

Un robot care urmărește linia este o mașină versatilă utilizată pentru a detecta și lua după

liniile întunecate care sunt trasate pe suprafața albă. Deoarece acest robot este produs folosind o panou de testare, va fi extrem de ușor de construit. Acest sistem poate fi fuzionat în Vehicule Ghidate Automate (AGV) pentru a oferi metoda simplă de activitate. În general, AGV este încorporat cu cipul și computerele pentru controlul cadrului său. De asemenea, folosește un cadru de introducere a poziției pentru a merge în modul dorit. În plus, semnele electrice și corespondența RF sunt necesare pentru a vorbi cu vehiculul și controlerul cadrului. Astfel de capacități greoaie nu sunt total necesare în această linie care urmează robotului și folosește senzorii IR doar pentru a se deplasa pe liniile întunecate. Spre deosebire de roboții de investigație a încăperii care se opresc în mod regulat pe scaune și pe marginile capacului, nu este nevoie să urmăriți un robot de urmărire a liniei foarte planificat. Majoritatea roboților care urmează linia au două motoare, doi senzori frontali și un circuit electronic fundamental pentru controlul autodeterminării. Cu toate acestea, un lucru extraordinar despre acest tip de robot este că este simplu să lansezi mici îmbunătățiri pentru calitate inclusă pe mai multe fețe. Schimbarea simplă este introducerea robotului într-un suport ornamental, alături de LED-uri frumoase. Schiele dezvoltate în continuare includ senzori diferiți și un microcontroler programabil Tiva pentru o viteză mai rapidă și o rotire mai lină.

Pasul 1: Componente hardware

1. Microcontroler TM4C123GH6PM

Microcontrolerul Cortex-M selectat pentru ilustrații de programare și interfață bazate pe hardware este TM4C123 de la Texas Instruments. Acest microcontroler aparține arhitecturii ARM Cortex-M4F de înaltă performanță și are un set larg de periferice integrate.

2. 5 Senzor IR și obstacol

Aceasta este o expoziție cu cinci senzori IR cu obstacol și senzor de lovire. Utilizarea unui senzor cu 5 IR cu TCRT5000 are o dezvoltare conservatoare în care sursa de lumină producătoare și localizatorul sunt concepute într-un mod similar de a detecta apropierea unei întrebări utilizând fasciculul IR inteligent de la obiect. Lungimea de undă de lucru este de 5 cm. Identificatorul cuprinde un fototranzistor. Consultați-ne ?? Tensiune de intrare: 5V DC VCC, GND Pins. Ieșire: 5 din TCRT5000 este S1, S2, S3, S4, S5 digital. Ieșire: 1 de la comutatorul Bump este CLP digital. Ieșire: 1 de la senzorul IR obstacol Aproape digital.

3. Motoare de curent continuu

Un motor este o mașină electrică care transformă energia electrică în energie mecanică.

4. Podul H L298N

Folosind L298N ca cip de control, modulul are calități precum capacitatea solidă de conducere, stimă calorică scăzută și solid ostil capacității de impedanță. Acest modul poate utiliza lucrat în 78M05 pentru lucrări electrice prin intermediul unei piese de alimentare cu forță motrice. Oricum ar fi, pentru a sta departe de deteriorarea cipului de echilibrare a tensiunii, vă rugăm să utilizați o sursă externă de 5V, atunci când utilizați o tensiune de conducere de peste 12V. Folosind un condensator cu canale limită vaste, acest modul poate prelua curentul pentru a asigura diode și îmbunătăți calitatea neclintită. L298N Modulul driverului motorului cu punte H dublu: Consultați figura ?? Cip de control: L298N Tensiune logică: 5V Tensiune de acționare: 5V - 35V Curent logic: 0mA - 36mA Curent de acționare: 2A (MAX pod unic) Temperatura de depozitare: -20C până la + 135C Putere maximă: 25W Dimensiune: 43 x 43 x 27mm

5. Power Bank

o bancă de alimentare este un încărcător compact sau o sursă de alimentare care poate fi încărcată de orice gadget USB confirmat (cu excepția cazului în care este indicat în mod contrastant de către producător). Cele mai multe bănci de alimentare sunt pentru celule avansate, camere sau potențial tablete precum iPad-urile. Banca de energie este produsă utilizând celule de baterie Li + polimer cu grosime foarte mare și microcipuri premium. Are markere cu baterii cu lumină LED și placă de circuite înțeleaptă.

Pasul 2: Proiectarea circuitului optocuplatorului

Acest circuit este format din patru IC 4N35703 Acolo sunt conectate două baze

masă a microcontrolerului Tiva și altă masă este conectată la driverul motorului. Intrările pinilor Tiva PA2-PA5 sunt conectate la anodul IC 4N35703 și folosim două tipuri de valori ale rezistorului 330k și 10k. Emițătorul ca pin de ieșire al IC este conectat la cei patru pini ai H-Bridge (Intrare 1-Intrare 4) când intrarea 1 este la logică înaltă, anvelopa dreaptă se mișcă înainte, când intrarea 2 este la nivel înalt, anvelopa dreaptă se mișcă înapoi când intrarea 3 este la nivel înalt, anvelopa stângă se mișcă înapoi când intrarea 4 este la nivel înalt, anvelopa stângă se deplasează înainte și când intrarea 1 și intrarea 2 sunt la aceeași logică anvelopa dreaptă este staționară și când intrarea 3 și 4 sunt la aceeași logică stânga anvelopa este staționară.

Pasul 3: Codificarea și raportarea fișierelor

Nu Pentru copie Vă rog