Link OpenManipulator: 20 de pași (cu imagini)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:44

Manipulatoarele de roboți au fost dezvoltate pentru mai multe tipuri de structuri. OpenManipulator are cea mai simplă structură de legătură serială, dar cealaltă structură poate fi utilă pentru anumite sarcini, așa că oferim manipulatori cu structură diferită ca OpenManipulator Friends. OpenManipulator Link are o structură de legătură paralelă care poate fi utilă pentru paletizarea sarcinilor. Structura sa poate fi relativ complicată, dar este foarte eficientă în sarcina simplă de selectare și plasare și pentru creșterea sarcinii utile a manipulatorului. Acum permiteți-ne să vă arătăm cum să o faceți pas cu pas.

Această pagină va explica despre configurarea hardware a OpenManipulator Link.

Pasul 1: Verificați lista de piese

Lista de materiale

• Farfurie

  Placă de bază-02: 1

• Actuatoare

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Piese de șasiu (imprimare 3D)

  • LINK DE BAZĂ: 1
  • Baza de rotație: 1
  • Titularul a: 1
  • Titularul b: 1
  • Legătura 50: 1
  • Legătura 200a: 1
  • Legătura 50 pentru 250: 1
  • Link 200 pentru 250: 1
  • Legătură 200 b: 4
  • Legătură triunghiulară: 1
  • Link instrument: 1

Cabluri

• Cable_3P_180MM: 1
• Cable_3P_240MM: 2

Piesele axei

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Rulment cu bile (OD 10 mm / DI 6 mm / lățime 3 mm): 24

Diverse

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Controlor

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• PC (Windows, Linux, Mac) 1

Setați trei ID-uri Dynamixel la 1, 2, 3 folosind Managerul R +.

Pasul 2: Tipărirea pieselor de imprimare 3D

Pasul 3: Instalați o legătură de bază la claxonul Dynamixel (ID 1) prin patru șuruburi (WB_M2X04) în timp ce acordați atenție poziției de marcare a alinierii pe claxonul Dynamixel și scoateți doi șuruburi care au fost instalate pe Dynamixel

Pasul 4: Instalați o legătură de bază pe o placă de bază cu 4 șuruburi (WB_M2.5X08) și piulițe (NUT_M2.5), acordând atenție poziției de marcare a alinierii claxonului Dynamixel

Pasul 5: Împingeți o piesă de bază de rotație în piesele asamblate la pasul 4 și fixați dinamixelul (ID 1) și partea de bază de rotație cu 4 șuruburi (WB_M2.5X06)

Pasul 6: Instalați o legătură 200 a la Dynamixel (ID 2) cu 4 șuruburi (WB_M2X03) în timp ce acordați atenție poziției de marcare a alinierii pe claxonul Dynamixel

Pasul 7: Instalați o legătură 50 la Dynamixel (ID 3) cu 4 șuruburi (WB_M2X03) În timp ce acordați atenție poziției de marcare a alinierii pe claxonul Dynamixel

Pasul 8: Instalați un suport B pe partea de bază de rotație cu 4 șuruburi (WB_M2.5X06) și două părți care au fost asamblate la pasul 6 și 7 pe partea de bază de rotație cu 8 șuruburi (WB_M2.5X04)

Pasul 9: În timp ce acordați atenție comenzilor sortate și direcțiilor colierelor de arbore, asamblați o axă de rotație pentru un suport a și o legătură 200 B cu un arbore (NSFMR6-38), coliere de arbore (PSCBRJ6-9), rulmenți și distanțiere (MSRB6 -1,0)

Odată ce colierele arborelui sunt poziționate, strângeți șuruburile.

Pasul 10: Finalizați axa de rotație asamblată la pasul 9 cu suportul B și piesele de axă suplimentare (un colier de arbore (PSCBRJ6-9), un rulment și distanțieri (MSRB6-1.0)) și instalați suportul a pe Dynamixel (ID 1) cu două șuruburi (WB_M2.5X20)

Odată ce colierele arborelui sunt poziționate, strângeți șuruburile.

Pasul 11: Asamblați următoarea axă de rotație cu linkul 50, noul link 200 B și piesele axei (un arbore (NSFMR6-24), gulere de arbore (PSCBRJ6-9), rulmenți și distanțiere (MSRB6-1.0)) în timp ce acordați atenție sortate Instrucțiuni pentru comandă și coliere de arbore

Pasul 12: Asamblați o axă de rotație cu legătura 200 B instalată la pasul 10 și o legătură triunghiulară și piesele axei (un arbore (NSFMR6-24), coliere de arbore (PSCBRJ6-9), rulmenți și distanțiere (MSRB6-1.0))

Pasul 13: Asamblați o legătură 250 cu o legătură 200 pentru 250 și o legătură 50 pentru 250 cu patru șuruburi (WB_M2X06) și piulițe (NUT_M2)

Pasul 14: Asamblați o axă de rotație cu Link 200 B instalat în Pasul 11 și Link 250 și piese Axis în timp ce acordați atenție ordinii sortate și direcțiilor colierelor de arbore

Pasul 15: Asamblați o axă de rotație cu Link 250, New Link 200 B, Triangle Link, Link 200 a și piese Axis, acordând atenție ordinii sortate și instrucțiunilor colierelor arborelui

Pasul 16: Asamblați legătura 200 B la legătura triunghiului Asamblați următoarea axă de rotație cu legătura triunghiulară și legătura nouă 200 B

Pasul 17: Instalați o legătură de scule asamblând o axă de rotație cu Link 200 B instalată la pasul 16 și Link-ul de scule și asamblați o altă axă de rotație cu Link 250, Link 200 B instalată la pasul 15 și Link-ul de scule

Pasul 18: Conectați cablul (Cable_3P_240MM) al OpenManipulator Link, o alimentare (SMPS 12V5A) și un cablu USB la OpenCR și conectați cablul USB la computer

Pasul 19: Configurați dispozitivul de prindere a vidului

Urmați configurarea dispozitivului de prindere a vidului utilizând pagina de ghid OpenCR.

Pasul 20: Configurați software-ul OpenManipulator Link pe OpenCR și rulați-l

încărcați codul sursă în OpenCR și rulați-l, consultați pagina e-manual Robotis OpenManipulator.