Braț de desen: 5 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:44

Buna! Pentru un proiect de școală, am realizat un braț de desen Bob Ross, controlat de un joystick și două servouri. Desigur, puteți decora brațul așa cum doriți, dar am ales să fac din el un Bob Ross. În acest proiect folosesc biblioteca de matematică, așa că atunci când dăm o intrare a unei poziții x și y, biblioteca de matematică calculează în ce unghi trebuie să fie, pentru a ajunge la acea poziție x, y. În acest instructable voi explica cum am făcut-o.

Pasul 1: consumabile

Primul pas este să vă asigurați că aveți toate consumabilele necesare pentru acest proiect. Acestea sunt lucrurile pe care le-am folosit:

- Arduino uno

- 2x Micro Servo la 180 de grade

- 1x joystick

- Pană de pâine

- Fire

- Femelă - fire masculine

- Tiewraps

- bețe de lemn de 13cm

- Carton

- Lipici instant

- Agrafa pentru haine

Pasul 2: Construirea brațului

Acum vom construi brațul. Asigurați-vă că aveți bastoane puternice, de preferință puternice și ușoare. Aveți nevoie de un baston de bază, acesta este cel pe care îl atașați la sol. Apoi adăugați primul servo deasupra acestuia, chiar la capăt, și fixați-l strâns cu ferestre. Apoi atașați o elice la ea și înșurubați-o fix. Acum atașați următorul stick la elice. Trebuie să faci același lucru cu următorul servo și următorul stick. Puteți alege fie să puneți al doilea servo deasupra celui de-al doilea stick, fie să îl atașați în partea de jos. Atașarea la partea inferioară face ca brațul să fie mai stabil. Acum vă puteți atașa știftul la capătul celui de-al treilea baston, îl puteți pune deasupra bastonului sau lângă el. Aleg un șnur pentru a putea schimba cu ușurință creionul din mână și este destul de robust. Fixați totul cu tiraje și asigurați-vă că totul este stabil, acest lucru este foarte important.

Pasul 3: Conectarea firelor

Al treilea pas este conectarea servo-urilor. Deocamdată, folosim un Arduino uno și blocuri terminale. Servo-urile au trei fire colorate: galben, roșu și maro.

Pentru a conecta blocul de borne la arduino, punem un fir într-o gaură din blocul de borne, iar celălalt capăt îl punem în GND. Facem același lucru cu un al doilea fir, dar îl punem într-una din găurile de lângă el și punem capătul în 5V al arduino

Cum să atașați firele servo 1:

Galben -> Digital 7

Roșu -> 5v / + în bornier

Maro -> GND / - în bloc de borne

Cum se atașează firele servo 2:

Galben -> Digital 4

Roșu -> 5v / + în bornier

Maro -> GND / - în bloc de borne

Acum vom conecta joystick-ul. Iată cum se face:

GND -> GND în arduino

+ 5V -> 5v / + în bloc de borne

URX -> A0

URY -> A1

Pasul 4: Codificare

Acum am terminat cu realizarea brațului în sine, putem începe codificarea. În primul rând, deschideți sau instalați bibliotecile math.h și Servo.h.

Va trebui să definiți lungimea brațului. Măsurați ultimele două bețe și asigurați-vă că au aceeași lungime. Acum puteți defini brațul cu următorul cod:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 / PI;

#define ARMLENGTH 130 // arm lengte in mm

Apoi definiți servo-ul, joystick-ul și mutați viteza brațului. Păstrați mișcarea la viteză mică la început, astfel încât să o puteți ridica fără să rupeți brațul.

După aceea am făcut o buclă nulă. Am schimbat valoarea pe lungimea brațului, în cazul meu, fiecare piesă are 130 mm. În acest fel, este mai ușor să citiți intrarea pe care o primesc servourile.

// leest x en y as van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = hartă (joyVa1, 0, 1023, -limite, limite); // vertaalt de value van 0-1023 naar -130 - 130 if (abs (joyVa1)> 30) {

Am adăugat o constrângere, pentru a mă asigura că brațul nu merge mai departe decât vreau. Bounds are aceeași lungime ca și brațul.

posX = constrângere (posX, -limite, limite);

Am trimis poziția de intrare la monitorul serial. Acest lucru ajută la înțelegerea modului în care acționează brațul și ajută la găsirea soluțiilor de probleme dacă apar.

// print postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

După aceea, există codul pentru a calcula unghiurile servo-ului. Această parte a codului este realizată de tomasdecamino. Vă rugăm să descărcați codul complet pentru a vedea totul. Acum puteți folosi joystick-ul pentru a mișca brațul! Puteți edita lucrurile dorite, cum ar fi moveSpeed și constrain.

Pasul 5: Decorarea brațului

Acum este timpul să îți dai brațului un corp! Practic poți face orice vrei. Am decis să fac din ea un Bob Ross. Una dintre mâini ține o paletă de vopsea, iar cealaltă este brațul de desen. Mai întâi am făcut un prototip cu hârtie normală de 80 de grame pentru a mă asigura că totul se va potrivi. Am făcut corpul, gâtul, brațul și capul cu carton gros și le-am lipit împreună cu lipici instant. Apoi am tachinat lâna pentru a face să pară ca un păr încrețit și am lipit-o pe loc. Apoi am tăiat și am pus în cuie o bluză pentru a se potrivi proiectului meu și am tăiat mânecile și am pus velcro în ea, astfel încât să mă pot îmbrăca și să mă dezbrac cu ușurință, dacă trebuie să editați ceva dedesubt. În cele din urmă, am tăiat niște găuri în corp, astfel încât firele să poată trece fără a destabiliza întregul proiect.

Acum puteți pune un creion în mâna proiectului dvs., dați-i o bucată de hârtie și desenați!