Mașină handsfree încorporată-omnidirecțională UCL: 4 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:45

Acesta este modul în care puteți construi o mașină omnidirecțională, care vă va urma mâna în timp ce o mutați deasupra mașinii. Fișierul „3d prrint omni-bil” este o imprimare 3D, pentru cadrul mașinii. Fișierul „omni-car” este codul pentru placa dvs. arduino. În cod există o constantă numită „a”. În funcție de motorul dvs., va trebui să recalculați această valoare. Se calculează împărțind cantitatea de trepte necesară pentru o rotație completă, la 360. În plus, este necesară constanta „b” dacă motorul dvs. are un „timp mort” în timp ce pornește. Trebuie remarcat motoarele folosite aici, unde sunt de calitate suspectă, de aceea valoarea „b” este destul de mare, iar programul este puțin testat. Piesele individuale funcționează, dar motorul utilizat pentru direcție a fost puțin fiabil pentru testarea cu probabilitate.

Pentru aceasta veți avea nevoie de:

1 arduino bord

2 motoare pas cu pas la alegere

2 drivere de motor pas cu pas DRV8825

2 senzori de sunet ultra HC-SR04

Cabluri conector M-M și F-M.

Pasul 1: Pasul 1: Atașați senzorii

odată ce totul este imprimat 3D, apucați cutia și două bețe lungi. Atașați ferm senzorii pe capătul ridicat al bastonului. Glisați capătul despicat pe cutie. Pentru cablarea senzorului din stânga, atașați VCC la 5v, gnd la masă, declanșați la portul 3 de pe arduino și ecou la portul 4 de pe arduino. Conectați celălalt senzor la portul 5 pentru declanșare și portul 6 pentru ecou.

Pasul 2: Pasul 2: Asamblați roata

Așezați o bandă de cauciuc pe roată pentru a-i da tracțiune. Apoi puneți roata cu atenție în suport. Asigurați-vă că orificiul pentru axă este pe aceeași parte ca și suportul pentru un motor. Atașați bine motorul pe partea laterală a roții. Conectați motorul la șofer. Știftul dir al driverului trebuie conectat la portul 10, iar știftul pas la portul 11.

Pasul 3: Pasul 3: Atașați motorul de direcție

introduceți celălalt motor în cutia imprimată 3D. Asigurați-vă că îl montați în siguranță. Conectați acest motor la celălalt șofer de motor. Acest pin de pas al driverelor trebuie să fie conectat la portul 9 și pinul dir la pinul 8 de pe placa dvs. arduino.

Pasul 4: Pasul 4: Asamblați platforma

Cele două părți prezentate în imaginea unu sunt partea din partea de jos a mașinii. Picioarele fundului trebuie tăiate la dimensiuni. Ei trebuie să tânjească pe model în cazul în care banda de cauciuc de pe mașină este să îngrășeze. Tăiați picioarele astfel încât roata să fie în contact cu solul. Așezați roata și suportul în partea cu trei picioare. Glisați cealaltă parte deasupra, cum ar fi roata menținută în poziție. Partea bulbus a axei suportului roții trebuie să fie deasupra ambelor părți. în cele din urmă glisați partea de jos în partea de jos a cutiei. Luați un fir M-M sau un buton și conectați-l la portul 7. Așezați celălalt capăt al firului într-o conexiune la sol. Pentru a porni mașina, scoateți acest fir și țineți-vă mâna deasupra mașinii timp de 5 secunde. Mașina ar trebui să-ți urmeze mâna. Rețineți că portul 7 este în modul pullup, adică dacă nu puneți un fir, acesta va fi întotdeauna declanșat. Când este conectat la masă, mașina va fi efectiv în modul „standby”.