Faceți un robot pentru a evita peretele: 6 pași (cu imagini)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:45

Obiectiv: Crearea de la zero a unui robot de lucru capabil să evite pereții și obstacolele. Ați dorit vreodată să creați un robot care să poată face ceva, dar nu a avut niciodată timpul sau cunoștințele necesare pentru a face acest lucru? Nu vă temeți mai mult, acest instructiv este doar pentru dvs.! Vă voi arăta pas cu pas cum să realizați toate părțile necesare și programe pentru a vă pune propriul robot în funcțiune. Am fost inspirat pentru prima dată să construiesc un robot când aveam zece ani și am văzut Lost in Space, cu acel faimos robot B-9, am vrut unul! Ei bine, șase ani mai târziu am construit în cele din urmă un robot funcțional, numele său - Walbot, desigur! Pentru a afla mai multe … Continuați cu pasul unu.

Pasul 1: Adunarea consumabilelor

Acum este momentul potrivit pentru a comanda și a colecta câteva dintre lucrurile de care veți avea nevoie pentru acest proiect. „Creierul” Walbot este un microcontroler de la Atmel numit Atmega168, este foarte rapid, ușor de utilizat și ieftin, deci asta voi folosi în acest proiect. Dacă preferați să utilizați PIC sau alte microcontrolere, este bine, totuși nu vă pot ajuta cu codul atunci! Din moment ce nu aveam chef să-mi pierd timpul construind o placă de prototipare pentru Atmega168, am cumpărat USB Arduino; este foarte ușor de utilizat, acceptă USB, are încărcătorul de încărcare deja ars, destul de ieftin și are software gratuit de programare similar cu C ++. Destul de bine din această discuție, să continuăm cu ceea ce veți avea nevoie! notă: acestea sunt doar prețurile pe care le-am găsit dintr-o căutare rapidă, dacă te uiți mai greu, probabil că vei găsi prețuri mai bune în altă parte, de asemenea linkurile DIgiKey ar putea fi rupte sau expirate, trebuie doar să cauți descrierea piesei și orice preț se potrivește cu cel enumerate aici. Piese: Placă USB Arduino - 34,95 USD Telemetru cu ultrasunete LV-EZ1- 25,95 dolari 2X 54: 1 Motor cu angrenaj cu vârf de 16 mm, FF-050- 13,802 USD Pachet de 4 baterii NiMH AA cu energie electrică- 4,859 USD Baterie NiMH cu energie electrică volt- 8,99 $ X2mm Bloc de rulment din aluminiu 3 x 3,50 $ suport baterie (piesa DigiKey nr. SBH-331AS-ND - 0,982 $ x 5,5 x 9 mm Fișă de alimentare DC cu unghi drept - 0,952 USD Condensatori de suprimare a zgomotului - 0,50 USD L298 dublu H-Bridge complet - EȘANTION GRATUIT! 12 "X12" foaie de 1 / Policarbonat Lexan de 4 "- 16,363 USD Aluminiu 1" 8-32 distanțe - 0,454 USD 2-56 X ȘURUB CU CAPUȘĂ BUTON - 0,37 USD CAZĂ de 100 4-40 X 3/8 ȘURUBURI CU CAPUȘĂ BUTON - 5,403 USD 8-32 X 3 / 8 ȘURUBURI CU BUTON - 0,29 USD Anvelopă din spumă de neopren - 3 "D x 0,75" W (pereche) - 5,36 USD Butuc de montare - 3 mm (pereche) - 8,009 USD Clemă pentru baterie volt (piesa DigiKey nr. 234K-ND) verde și 1 LED galben de 3 mm - 2,20 USD în total 4X 1N5818 diodă SCHOTTKY (piesa DigiKey nr. 1N5818-E3 / 1GI-ND) - 0,152 dolari 47k și 2X 2,2k și 1X 10k rezistori ND și P10KBACT-ND) - 0,34 USD Mingă de ping-pong sau altă sferă mică cu frecare mică pentru o ruletă - fără ???? Comandă personalizată Scutul circuitului Arduino vezi pasul 4 Opțional / Dacă ești un începător complet: pachet combinat de sârmă din silicon de 22AWG High Strand Count - 16,80 USD Conectori polarizați pentru a face lucrurile să arate bine, veți avea nevoie de știfturi, antet și carcasă 4X 2 pini, antet și carcasă cu 4 pini - 6,45 dolari Velcro pentru lipirea lucrurilor la bază Instrumente Acestea sunt instrumentele sugerate pentru acest proiect, fie că puteți cumpăra împrumuturi, fie puteți folosi altceva pentru care aveți același scop. Ferăstrău cu bandă pentru tăierea bazei Lexan și a diverselor piese. Prese de găurit pentru găurirea găurilor drepte în baza Lexan. Set de filet și matriță pentru găurirea găurilor din baza Lexan. Fier de lipit bun pentru lipirea diferitelor părți ale robotului. Multimetru digital pentru depanarea componentelor electrice. Dispozitive de decupare a firelor Cleste cu vârf de ac pentru prinderea și sertizarea conectorilor

Pasul 2: Realizarea bazei

Bine, acum că ați adunat toate piesele necesare pentru a construi Walbot, este timpul să începeți. În primul rând, trebuie să vă avertizez că va fi necesară utilizarea diferitelor instrumente electrice, nu voi intra în utilizarea corectă a operării lor în condiții de siguranță, deoarece presupun că știți deja cum să faceți acest lucru; Nu-mi asum nici o responsabilitate pentru orice greșeli stupide, cum ar fi tăierea degetului pe ferăstrău, pe care le faceți. Ai fost avertizat! Pentru a începe, am făcut cea mai mare parte a muncii pentru tine! YAY. Acest lucru ar include câteva luni de resaerch și design pentru acest proiect, care ar trebui făcut pentru orice robot pe care intenționați să-l construiți după acesta. Am realizat un model 3D la scară Walbot într-un program gratuit numit SketchUp de la Google (mulțumesc Google), puteți descărca modelul meu Walbot din depozitul Google 3D aici (notă: ar putea exista unele diferențe în tipul de motor și unele dintre componentele lipsesc, cum ar fi ecranul de pe partea de sus a Arduino, firele … Voi actualiza modelul când am timp). Pasul 1: Descărcați documentul Word al ghidului de tăiere și găurire aici și imprimați-l. După ce este tipărit, asigurați-vă că are o lățime de 6 "pe 5,5". Acum tăiați jumătatea inferioară a hârtiei neimprimate, astfel încât să aveți un șablon de aproximativ 8 1/2 "pe 6" și, folosind un fel de adeziv sau lipici semipermanent sau bandă dublă, montați ambele șabloane pe foaia Lexan. Pasul 2: Decupați baza Lexan cu ferăstrăul, urmând linia șablonului cât mai aproape posibil. Pentru a fi mai ușor, tăiați o mică fântână de relief de-a lungul perimetrului pentru a elibera zona la care lucrați, fără să vă faceți griji cu privire la legarea lamei. Când ați terminat, puteți folosi niște hârtie de nisip pentru a netezi marginile, dacă tăieturile dvs. nu au ieșit perfect. și un burghiu # 43 pentru a face găurile pentru blocurile de rulmenți ale motorului cu șuruburi 4-40 și distanțele pentru Arduino. Când găuriți, asigurați-vă că utilizați puțin WD-40 sau apă ca lubrifiant pentru a menține policarbonatul (Lexan) la rece. alt burghiu mare, este util să găuriți o gaură chiar acolo unde cele două linii se încrucișează pe stratul TOP. Acest lucru permite unei zone să canalizeze firele din stratul superior către stratul inferior. Am făcut-o pe a mea și asta veți face vezi în imagine, dar nu este necesar. Pasul 4: Folosind robinetul 4-40 pe care l-ai cumpărat în set, atinge cu grijă găurile pe care le-ai forat cu burghiul # 43. Apoi folosind robinetul 8-32 procedează la fel pentru cele 3 găuri pe care le-ați forat pentru distanțe cu burghiul # 29. Dacă nu știți cum să filetați materialele cu un robinet, învățați să faceți aici. Folosesc un burghiu fără fir, dar nu este recomandat dacă sunteți doar un începător. Pasul 5: Folosind goo gone sau alt dispozitiv de îndepărtare a adezivului, îndepărtați șabloanele de găurire și tăiere și spălați lexanul fără amprente și grăsimi.

Pasul 3: Asamblați robotul

Acum este timpul să puneți împreună robotul, folosind materialele pe care le-am cumpărat mai devreme și bazele pe care le-ați făcut ultimul pas. În imagine, am pus temporar capace la capetele standoff-urilor, deoarece acestea sunt prea lungi, dar vă recomand să le tăiați cu un instrument Dremel. 32 de șuruburi pe care le-ați obținut, atașați partea superioară la distanțe. Notă: încercarea de a infila șuruburile metalice în plastic poate fi dificilă, pentru ao ușura, frecați puțină ceară de parafină (lumânare) pe fire și acestea ar trebui să intre ușor. Pasul 3: Acum ar fi un moment bun să lipiți cablurile și condensatoarele la motoare, mergeți aici pentru a afla cum să lipiți condensatorii la motoare. Asigurați-vă că utilizați cele două găuri orizontale astfel încât roțile să fie aliniate paralel una cu cealaltă (dacă puneți șuruburile pe verticală, angrenajul se poate mișca înainte și înapoi doar puțin, dar suficient pentru a nu putea merge drept). Pasul 5: Ar trebui să existe suficient spațiu pentru a ridica blocurile rulmentului în poziție verticală și a le glisa / mișca în poziția dintre straturile superioare și inferioare. Acum montați-le la locul lor, introducând și înșurubând toate șuruburile cu capac 4-40 în orificiile respective. Pasul 6: Acum luați modulul LV-MAX Sonar și lipiți 4 fire pe el, prin AN, RX, +5 și Găuri GND. Acum găsiți sau creați un suport de montaj de 90 de grade pentru acesta. Am folosit o bucată de Lexan rămasă, am tăiat o bandă de 1 "cu 2", am încălzit-o într-un mic cuptor până când a fost flexibilă și am îndoit un unghi de 90 de grade în mijloc. Apoi, puteți face mai multe găuri în suport, corespunzătoare găurilor de montare din modulul Sonar, pentru a-l monta; sau puteți folosi doar niște spume lipicioase duble; sau folosiți Velcro pentru a-l monta pe consolă, iar consola pe baza robotului. Pasul 7: Pentru Walbot-ul meu am folosit roți vechi Cpasella și am făcut butucuri personalizate pentru ele pe un strung. Deci, asta înseamnă că dacă obțineți roțile și butucii din lista de piese, robotul dvs. va arăta puțin diferit. Dacă puteți găsi / face roți mai ușoare cu o gaură de 3 mm, vă încurajez să faceți acest lucru. Oricum, luați roata și montați butucul la ea cu șuruburile pe care le furnizează, apoi atașați-l la arborele motorului de 3 mm folosind superglue sau epoxid. Pasul 8: Montați placa Arduino pe baza superioară folosind șuruburile 4-40. Dacă puteți obține câteva distanțe scurte de 4-40, cel mai bine ar fi să le utilizați, dacă nu chiar folosiți câteva șaibe sau o mică secțiune de paie pentru a o ridica de la baza superioară cu câțiva milimetri. deținătorii în locurile respective folosind Velcro. Folosesc Velcro, deoarece este puternic, dar vă permite totuși să le eliminați atunci când trebuie să se încarce. 9Volt ar trebui să fie montat la nivelul superior în fața Arduino. Cele 2 suporturi de baterii AA ar trebui să meargă în spatele motoarelor (trebuie doar să vă uitați la modelul 3D din SketchUp pentru a vedea unde merge totul). O notă rapidă a bateriilor, asigurați-vă că utilizați celule reîncărcabile AA de 1,2 volt (cele mai multe reîncărcabile NiMH sunt de 1,2 V), dacă utilizați alcalii standard de 1,5 volt care ar putea deteriora motoarele, deoarece acestea nu sunt evaluate pentru 9 volți (6 baterii * 1,5 volți = 9 unde 6 * 1,2 = 7,2 volți) Pasul 10: Este timpul să adăugați „a treia roată” rotor AKA jumătate dintr-o minge de ping pong sau altă sferă cu suprafață slick, care are aproximativ aceeași dimensiune ca o minge de ping pong. Luați oricare dintre cele două lucruri menționate mai sus și împărțiți-le în două, puteți folosi instrumentul dvs. preferat de împărțire, fie că este ferăstrău cu ferăstrău sau ghilotină … Acum nu mai rămâne decât să îl umpleți cu ceva de genul lipici fierbinte (asta am folosit eu) și să-l lipiți de baza stratului inferior. Puteți vedea în imaginea în care am pus-o pe a mea, nu contează cu adevărat atât timp cât oferă suport pentru celelalte două roți. ești mai mult de jumătate. La electronică!

Pasul 4: Adăugarea creierului electric

OK, așa că ați terminat cu partea mecanică a acestui proiect, este timpul să îi dați creierului lui Frank-Robot! Veți vedea la pasul unu v-am referit la acest pas pentru ecranul circuitului. Arduino singur nu poate face nimic pentru acest robot în afară de date de proces și de ieșire într-un semnal înalt (1) sau scăzut (0) 0-5 volt. În plus, microcontrolerele nu pot furniza lucruri precum motoare și relee curentul mare de care au nevoie. Dacă încercați să alimentați un motor cu Atmega168, cel mai probabil tot ce veți obține este fum și un spectacol de artificii gratuit. Deci, cum vom controla motoarele cu roți dințate pe care le-ați putea întreba? Surveyyyyy spune - H-Bridge! Nu voi petrece timpul aici pentru a explica exact ce este un H-Bridge, dacă doriți să aflați mai multe despre ele, mergeți aici. Deocamdată tot ce trebuie să știți este că un H-Bridge va prelua un semnal ridicat sau scăzut de la un mircocontroler și va alimenta motoarele noastre de la sursa de tensiune de alimentare a bateriilor AA pe care i-o oferim. Scutul circuitului, așa cum le numește comunitatea Arduino, va fi un PCB (placă de circuite imprimate) care se va așeza deasupra Arduino și se va conecta la acesta cu pini de antet. La acest scut vom adăuga componente precum L298 H-Bridge, unele LED-uri și cabluri de senzori cu ultrasunete. Încă o dată am făcut cea mai mare parte a muncii pentru dvs., petrecând ore întregi realizând un PCB al ecranului nostru de circuit într-un program CAD PCB numit Eagle. Pentru a vă obține propriul scut de circuit realizat profesional, accesați BatchPCB. BatchPCB este un film off al Spark Fun Electronics și se specializează în preluarea comenzilor mici de la oameni ca tine și mine la un preț foarte rezonabil. Apoi, creați-vă un cont acolo, astfel încât să puteți comanda scutul meu, apoi obțineți https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber Zip File (de asemenea, în partea de jos a acestei imagini) set) care conține cele 7 fișiere aurii de care au nevoie: ghid de foraj GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS și TXT. Uitați-vă la cele două imagini de mai jos ca referință, dar faceți clic pe „Încărcați un design nou” în panoul de sarcini de sus de pe site și de acolo veți găsi și încărca întregul fișier Zip, apoi verificați imaginea pentru a vă asigura că toate straturile sunt în locul în care trebuie să fie, faceți clic pe trimitere, apoi selectați bula Eagle PCB și apoi trimiteți din nou. Vă va trimite un e-mail care spune că a trecut de robotul DRC și va avea un link pe care îl puteți face clic pentru a-l adăuga în coșul de cumpărături, apoi doar pentru a-l comanda. Costă aproximativ 30 USD și durează aproximativ 1-2 săptămâni, în funcție de momentul în care le trimiteți și de ce livrare primiți. Acum, dacă sunteți deja bun cu electronica și credeți că vă puteți crea propriile pe o placă de prototipare (am făcut acest lucru temporar) sau dacă vă place să vă gravați propriile PCB-uri, atunci continuați, dar nu discut despre cum să faceți asta aici, deoarece va pierde timp și spațiu. Dacă alegeți să vă creați propriul, atunci puteți obține doar schema aici, este puțin aglomerat și dezordonat, așa că fiți obișnuiți. Oh, și o notă suplimentară pe PCB, are unele dintre graffiti-urile mele serigrafice acolo, așa că nu credeți că băieții de la fabrica de PCB scriau Chuck Norris fapte pe placa dvs. de circuit! Deci, să avansăm rapid aproximativ o săptămână și să presupunem că țineți placa de circuit chiar acum … Pasul 1: Asigurați-vă că găurile pentru anteturile Arduino se aliniază cu găurile pentru pinii antetului de pe scut. Acum, ca urmare a erorii mele, va trebui să îndoiți unele dintre știfturile de pe L298 H-Bridge înapoi, astfel încât acestea să se înoteze în găurile de pe scut. Îmi pare rău pentru asta. Încălziți fierul de lipit și pregătiți-vă pentru unele lipiri majore! Dacă nu știți sau sunteți ruginit cu privire la modul de lipire, consultați această pagină de Spark Fun. Pasul 2: lipiți pinii antetului masculin pe tablă. Pentru a vă asigura că se potrivesc bine, vă sugerez să lipiți mai întâi antetele masculine în Arduino, apoi să le montați scutul; și le lipiți pe. Pasul 3: acum lipiți L298 H-Bridge pe scut și pe restul componentelor (LED-uri, pini conector polarizați, rezistențe și diode). PCB ar trebui să fie destul de explicativ în ceea ce privește locul în care merge totul, datorită stratului de serigrafie de deasupra. Toate diodele sunt 1N5818 și asigurați-vă că potriviți banda de pe diodă cu banda de pe serigrafie. R1 și R2 sunt rezistențele de 2,2K, R3 și R4 sunt rezistențele de 47K, iar R5 este rezistența de 10K. LED-urile 1 și 3 sunt verzi pentru a indica că motoarele merg înainte, iar LED-urile 2 și 4 sunt roșii pentru a indica că motoarele merg invers. LED-ul 5 este indicatorul obstacolului și se afișează când sonarul ridică un obstacol în limita sa programată. Locurile de jumper suplimentare sunt acolo pentru a ne lăsa opțiunea de a actualiza Walbot cu senzori diferiți în viitor. Pasul 4: Dacă lipiți firele direct pe placa, treceți peste pasul 5. Dacă utilizați pinii conectorilor polarizați, treceți peste ACEST pas. Lipirea firelor direct pe scut nu este la fel de îngrijită, dar mult mai rapidă și mai ieftină. Acum ar trebui să aveți 4 fire pentru ambele motoare, 4 fire care provin din pachetele dvs. de baterii AA și 4 fire care ies din sonar. Să facem mai întâi pachetele de baterii. Vedeți a doua imagine pentru o diagramă a locului în care să lipiți firele. Acum, după ce ați terminat, lipiți firele motorului din stânga la orificiile etichetate MOT_LEFT de pe PCB și motorul DREAPTA la orificiile MOT_RIGHT (ordinea nu contează, putem remedia problema cu software-ul mai târziu). Pentru sonar, ar trebui să existe etichete mici în fața găurilor SONAR de pe PCB. Potriviți firul GND cu orificiul GND, firul de 5V cu orificiul VCC, firul RX cu orificiul Enab și firul AN cu orificiul Ana1. Ar trebui apoi să terminați cu firele! Pasul 5: Dacă utilizați pinii conectorului polarizat pentru firele de pe placă și nu știți cum să le utilizați, atunci citiți-le aici. Acum lipiți toți conectorii polarizați masculi la numărul lor corespunzător de găuri. Uitați-vă la diagrama de mai jos pentru a vedea unde să lipiți știfturile de sertizare în sloturile carcasei, astfel încât să se alinieze așa cum se arată. Apoi faceți carcasa conectorului polarizat pentru firele motorului stânga și dreapta, nu contează în ce ordine intră firele atâta timp cât stânga merge la MOT_LEFT și dreapta la MOT_RIGHT (putem stabili în ce direcție merge robotul în software). În cele din urmă, faceți firele Sonar asigurându-vă că vă aliniați / orientați firele astfel încât firul dvs. GND să ajungă la gaura GND, firul de 5V la gaura VCC, firul RX la gaura Enab și firul AN la gaura Ana1. Odată ce le strângeți, le conectați și le conectați, ar trebui să terminați cu firele! Pasul 6: Acum trebuie să puteți alimenta Arduino folosind bateria dvs. de 9 Volți (cu adevărat 7.2 volți). Folosind conectorul cu clemă de 9 Volți, deschideți mufa de alimentare și lipiți firul roșu pozitiv către tabul de centru și lipiți firul de gorund negru pe clapeta care se îndreaptă către partea metalică exterioară. Acest lucru este esențial pentru a vă asigura că orificiul central / interior este pozitiv, dacă inversați acest lucru, cel mai probabil microcontrolerul nu va face altceva decât să se încălzească, să fumeze sau să explodeze. Dacă accidental vă prăjiți Atmega168, puteți obține unul nou aici, dar va trebui să ardeți încărcătorul din nou. Pentru a afla cum se face acest lucru, verificați forumul Arduino. Toată electronica ar trebui să fie terminată pentru moment! Doar lucruri ușoare rămase acum!

Pasul 5: Programarea Walbot

Așa că ați făcut toate lucrările mecanice și electrice exterioare, acum este timpul să-l învățați pe Walbot să evite pereții. Descărcați programul gratuit Arduino și instalați-l împreună cu driverele USB din folderul Drivers. Descarcă aici programul pe care l-am scris pentru Walbot și deschide-l în programul Arduino. Apoi, doriți să compilați codul făcând clic pe butonul de redare (triunghi lateral) care spune verificarea în stânga când treceți deasupra acestuia. După ce a terminat compilarea, utilizați un cablu USB pentru a conecta Arduino. Arduino în sine poate fi alimentat de cablurile USB reglementate de 5 volți. Chiar lângă ștecherul USB argintiu de pe Arduino, ar trebui să existe un știft jumper (o mică bucată neagră de plastic și metal care conectează doi dintre cei trei știfturi care se lipesc), asigurați-vă că atunci când alimentați placa prin USB că acel știft este setat cea mai apropiată mufă USB (ar trebui să existe două etichete sub știftul jumperului, dreapta este USB, stânga ar trebui să spună EXT, o doriți pe cea USB pentru moment). Așadar, atunci când conectați cablul USB la placa Arduino, LED-ul verde de alimentare de sub scutul PCB pe care l-am făcut ar trebui să fie aprins, iar LED-ul galben de deasupra ar trebui să se aprindă o dată sau de două ori. Notă: Dacă LED-ul verde de alimentare de pe placa Arduino nu se aprinde, scoateți cablul USB și verificați din nou pinul jumper și dacă cablul USB este conectat la computer! Ar fi trebuit să fiți deja compilat codul în programul Arduino, așa că faceți clic acum pe butonul de încărcare și acesta ar trebui să înceapă încărcarea pe placa Arduino (puteți vedea LED-ul portocaliu TX și RX clipind pe placa Arduino dacă se întâmplă acest lucru). Dacă primiți o eroare că nu răspunde, mai întâi apăsați butonul de resetare pe placa Arduino (micul comutator DIP, după ce apăsați acest lucru, aveți aproximativ 6 secunde pentru a încărca codul înainte de repornire), dacă tot nu funcționează, asigurați-vă că ați instalat corect driverele USB (acestea se află în folderul de drivere din folderul Arduino pe care l-ați descărcat). Dacă tot nu reușiți să funcționeze, consultați Forumul Arduino și cereți ajutor, acestea vă pot ghida în ceea ce trebuie să faceți. Dacă totul a mers bine, programul dvs. ar fi trebuit să pornească în aproximativ 10 secunde și dacă bateriile AA sunt încărcate și instalate, motoarele ar trebui să se aprindă și dacă sonarul detectează ceva în limita a 16 inci, indicatorul galben se va aprinde și roata dreaptă va inversa direcția timp de o jumătate de secundă. Acum puteți să deconectați cablul USB, să comutați jumperul la EXT, să conectați mufa de alimentare și să o puneți la sol. Dacă ați făcut totul bine până acum, veți avea propriul robot de evitare a obstacolelor! Dacă aveți întrebări sau comentarii (sau dacă am lăsat ceva critic, ceea ce probabil am făcut), lăsați-mi un mesaj în zona de comentarii. De asemenea, dacă aveți întrebări legate de robot, vă sugerez să vă alăturați Forumului Societății Roboților la care sunt membru, iar unul dintre oamenii de acolo va fi mai mult decât fericit să vă răspundă la întrebări! Robot fericit!

Pasul 6: Adăugarea senzorilor cu infraroșu

Așa că acum aveți un robot care funcționează … dar poate să se întoarcă doar la dreapta și are încă șanse mari să se lovească de lucruri. Cum rezolvăm acest lucru? Prin utilizarea a doi senzori laterali. Deoarece obținerea altor doi senzori cu ultrasunete ar fi foarte costisitoare și, ca să nu mai vorbim de exagerare, vom folosi doi senzori de măsurare a distanței Sharp GP2Y0A21YK. Acestea sunt unghi larg, astfel încât să ne ofere un câmp vizual mai mare. Când foloseam doar senzorul cu ultrasunete, pragul era de 16 inci, este mult spațiu, dar era necesar. După cum puteți vedea în imaginea de mai jos, sonarul va detecta o zonă cu lățimea Walbot atunci când este la aproximativ 16 inci distanță. Dar dacă Walbot ar fi într-un colț (cu peretele aflat în dreapta), acesta ar detecta peretele din față, dar apoi s-ar transforma în peretele din dreapta și ar rămâne blocat. Cu toate acestea, dacă avem doi senzori de distanță în infraroșu de ambele părți ale sonarului, putem elimina practic punctele orb ale sonarelor. Deci, acum, când Walbot intră într-un colț, poate decide: 1. dacă există un obstacol în față și în dreapta, virează la stânga. 2. dacă există un obstacol în față și în stânga, rotiți la dreapta 3. dacă există un obstacol în față, în dreapta și la stânga întoarceți-vă. Există, de asemenea, ceva pe care nu l-am menționat încă și acesta este fiecare punct slab al senzorilor. Sonar folosește sunetul pentru a calcula ce se află în fața lui, dar dacă ar fi îndreptat spre ceva care nu reflectă sunetul bine, cum ar fi o pernă? Infraroșul folosește lumina (nu o putem vedea) pentru a vedea dacă este ceva în fața ei, dar dacă ar fi îndreptat spre ceva vopsit în negru? (Umbra neagră este absența luminii, teoretic nu reflectă lumina.) Împreună, acești doi senzori pot aborda slăbiciunile, așa că singurul mod în care Walbot ar pierde ceva în fața lui ar fi dacă ar fi un absorbant de sunet negru. material. Puteți vedea cum aceste două mici adăugiri pot ajuta Walbot extraordinar. Acum să adăugăm acești senzori la Walbot. Pasul 1. Obțineți senzorii! Am pus linkul pentru a le obține deasupra. De asemenea, vă sugerez să obțineți cablul JST cu 3 pini pentru senzorii ascuțiți, deoarece sunt destul de greu de găsit în altă parte. Acum săriți cu o săptămână înainte când tipul UPS le livrează și permite să se apuce de treabă. Mai întâi aveți nevoie de o modalitate de a le monta. Va trebui să le faceți o consolă de montaj, am făcut-o pe a mea dintr-o bandă de aluminiu, dar nu prea contează. Puteți încerca să copiați forma parantezului meu, orice funcționează atâta timp cât se potrivește și îl ține în poziție. Pasul 2: Atașați senzorul la suport. Deșurubați cele două șuruburi cu cap 8-32 din față, suficient cât să existe spațiu între standoff și bază. Puneți senzorul în poziție și înșurubați-l la loc. Pasul 3: trageți firele în partea de sus. Pe ecranul PCB există două seturi de 3 găuri pe partea frontală a plăcii etichetate INFRA1 și INFRA2. Lipiți firul roșu în gaura etichetată VCC (gaura cea mai apropiată de IN în INFRA), lipiți firul negru în gaura din mijloc și lipiți firul alb în ultima gaură etichetată Ana2 sau Ana3 (gaura cea mai apropiată de RA în INFRA). De asemenea, puteți alege să utilizați pinii conectorilor polarizați în loc să lipiți firele direct pe placă. Pasul 4: Descărcați acest cod care include caracteristici suplimentare utilizând senzorii cu infraroșu Sharp. Compilați și încărcați acest lucru pe Walbot și ar trebui să fie mai inteligent ca niciodată! Notă: Nu am avut prea mult timp să testez noul cod, așa că dacă cineva găsește ceva în neregulă cu el sau vede o modalitate de a-l face mai bun, lasă un comentariu.