Cuprins:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2025-01-13 06:58
Folosind LEGO NXT pentru a construi un robot Delta.
Scanare și desen combinate.
Pasul 1: Analiza Kinemtic
Vă rugăm să deschideți PDF-ul pentru a vedea detalii.
Referință: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s …
Pasul 2: Mecanism
LEGO NXT * 1LEGO Motor * 3LEGO Senzor de lumină * 1LEGO furtuni de minte * 1 cutie Tablă albă * 1 (Deoarece tablă albă are mai puține fricțiuni.) Marcator tablă albă * 1Shelf * 1Belt * n (Fixat raftul și robotul împreună.)
Dacă aveți mai multe unelte, le puteți folosi pentru a construi o cutie de viteze. Este mai bine ca motorul să aibă un raport de reducere mare.
Schimbați lungimea brațului pentru a vă satisface nevoile.
Este mai bine să utilizați mufa de bilă la joncțiune. Nu am, așa că îl schimb în 2 articulații de rotație.
Pasul 3: Simulare MATLAB
Folosind MATLAB pentru a simula acțiunea.
Calculați traiectoria robotului înainte de a opera robotul. Acesta poate evita funcționarea necorespunzătoare, cum ar fi depășirea spațiului de lucru.
Pasul 4: Cod LabVIEW - Principal
- Faceți clic pe partea de jos „Inițializați”. Poate lăsa robotul să înceapă întotdeauna din același loc. Oferiți 3 puteri ale motoarelor pentru ca acestea să funcționeze în partea de sus a raftului. Calculați diferența dintre valoarea anterioară și cea actuală a gradului motorului. Dacă diferența este 0, inițializarea este completă.
-
Faceți clic pe partea de jos „Scanați”. Dă-i lui NXT o matrice L (cm) * L (cm) care are d coloane și d rânduri. Lăsați senzorul de lumină să scaneze de la stânga la dreapta și de sus în jos. Dacă valorile care luminează senzorul de lumină determinat este negru (în imagine este <45, dar va fi diferit.), va fi acces la matrice ca X0, Y0, Z0. Și va ieși din procesul de scanare.
- Schimbați senzorul de lumină pe marcatorul de bord alb.
- Faceți clic pe partea de jos „Desenare”. Desenul va începe în poziția pe care pasul 2 o accesează (X0, Y0, Z0). Scriptul matlab este traiectoria pe care o introduceți.
Pasul 5: Cod LabVIEW - Delta Invers
Este calculul cinematic invers.
Intrările sunt coordonatele punctelor de traiectorie x, y și z.
Ieșirile sunt unghiul și puterea pentru trei motoare, iar „buclele” arată numărul buclelor.
Pasul 6: Cod LabVIEW - 3 Motor Sync
Folosind controlul PID.
Introduceți portul, puterea, unghiul motoarelor 3.
Dacă diferența dintre unghiul motorului citit din NXT și unghiul pe care Delta Inverse l-a dat este mai mic de 5 grade, motorul se va opri din rotire.
Dacă 3 motoare sunt oprite, procesul este finalizat.