Cuprins:
- Pasul 1: Analiza Kinemtic
- Pasul 2: Mecanism
- Pasul 3: Simulare MATLAB
- Pasul 4: Cod LabVIEW - Principal
- Pasul 5: Cod LabVIEW - Delta Invers
- Pasul 6: Cod LabVIEW - 3 Motor Sync
- Pasul 7: Demo
Video: Scanare și desen LEGO Delta Robot: 7 pași (cu imagini)
2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:46
Folosind LEGO NXT pentru a construi un robot Delta.
Scanare și desen combinate.
Pasul 1: Analiza Kinemtic
Vă rugăm să deschideți PDF-ul pentru a vedea detalii.
Referință: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s …
Pasul 2: Mecanism
LEGO NXT * 1LEGO Motor * 3LEGO Senzor de lumină * 1LEGO furtuni de minte * 1 cutie Tablă albă * 1 (Deoarece tablă albă are mai puține fricțiuni.) Marcator tablă albă * 1Shelf * 1Belt * n (Fixat raftul și robotul împreună.)
Dacă aveți mai multe unelte, le puteți folosi pentru a construi o cutie de viteze. Este mai bine ca motorul să aibă un raport de reducere mare.
Schimbați lungimea brațului pentru a vă satisface nevoile.
Este mai bine să utilizați mufa de bilă la joncțiune. Nu am, așa că îl schimb în 2 articulații de rotație.
Pasul 3: Simulare MATLAB
Folosind MATLAB pentru a simula acțiunea.
Calculați traiectoria robotului înainte de a opera robotul. Acesta poate evita funcționarea necorespunzătoare, cum ar fi depășirea spațiului de lucru.
Pasul 4: Cod LabVIEW - Principal
- Faceți clic pe partea de jos „Inițializați”. Poate lăsa robotul să înceapă întotdeauna din același loc. Oferiți 3 puteri ale motoarelor pentru ca acestea să funcționeze în partea de sus a raftului. Calculați diferența dintre valoarea anterioară și cea actuală a gradului motorului. Dacă diferența este 0, inițializarea este completă.
-
Faceți clic pe partea de jos „Scanați”. Dă-i lui NXT o matrice L (cm) * L (cm) care are d coloane și d rânduri. Lăsați senzorul de lumină să scaneze de la stânga la dreapta și de sus în jos. Dacă valorile care luminează senzorul de lumină determinat este negru (în imagine este <45, dar va fi diferit.), va fi acces la matrice ca X0, Y0, Z0. Și va ieși din procesul de scanare.
- Schimbați senzorul de lumină pe marcatorul de bord alb.
- Faceți clic pe partea de jos „Desenare”. Desenul va începe în poziția pe care pasul 2 o accesează (X0, Y0, Z0). Scriptul matlab este traiectoria pe care o introduceți.
Pasul 5: Cod LabVIEW - Delta Invers
Este calculul cinematic invers.
Intrările sunt coordonatele punctelor de traiectorie x, y și z.
Ieșirile sunt unghiul și puterea pentru trei motoare, iar „buclele” arată numărul buclelor.
Pasul 6: Cod LabVIEW - 3 Motor Sync
Folosind controlul PID.
Introduceți portul, puterea, unghiul motoarelor 3.
Dacă diferența dintre unghiul motorului citit din NXT și unghiul pe care Delta Inverse l-a dat este mai mic de 5 grade, motorul se va opri din rotire.
Dacă 3 motoare sunt oprite, procesul este finalizat.
Recomandat:
Robot de desen cu Adafruit Shield (concurs Make It Move): 10 pași (cu imagini)
Robot de desen cu Adafruit Shield (concurs Make It Move): Bună ziua numele mele Jacob și locuim în Marea Britanie. În acest proiect voi construi un robot care să atragă pentru tine. * Sunt sigur că mulți dintre voi vor să o vadă, așa că, dacă doriți să știți, vă rugăm să treceți direct la al doilea până la ultimul pas, dar asigurați-vă că vă întoarceți aici pentru a vedea
Placă MXY - Placă robot de desen cu plotter XY cu buget redus: 8 pași (cu imagini)
Placă MXY - Placă robot de desenare cu plotter XY cu buget redus: Scopul meu a fost de a proiecta placa mXY pentru a face buget redus mașina de desenat plotter XY. Așa că am proiectat o placă care să o ușureze pe cei care doresc să realizeze acest proiect. În proiectul anterior, în timp ce utilizați 2 motoare pas cu pas Nema17, această placă u
Robot de desen pentru Arduino: 18 pași (cu imagini)
Desenarea robotului pentru Arduino: Notă: Am o nouă versiune a acestui robot care folosește o placă cu circuite imprimate, este mai ușor de construit și are detectarea IR a obstacolelor! Verificați-l la http://bit.ly/OSTurtle Am proiectat acest proiect pentru un atelier de 10 ore pentru ChickTech.org al cărui scop este să
Robot de desen ieftin, compatibil Arduino: 15 pași (cu imagini)
Robot de desen low-cost, compatibil Arduino: Notă: Am o nouă versiune a acestui robot care folosește o placă cu circuite imprimate, este mai ușor de construit și are detecție IR a obstacolelor! Verificați-l la http://bit.ly/OSTurtle Am proiectat acest proiect pentru un atelier de 10 ore pentru ChickTech.org al cărui scop este să
Robot de desen haptic: 5 pași (cu imagini)
Robot de desen haptic: Ca parte a absolvirii masterului la dep. Proiectare industrială la Universitatea Eindhoven, am creat un dispozitiv de desen haptic care poate fi folosit pentru a naviga printr-o mașină semi-autonomă prin trafic. Interfața se numește scribble și permite utilizatorului să experimenteze