De la Roomba la Rover în doar 5 pași !: 5 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:46

Roboții Roomba sunt o modalitate ușoară și distractivă de a vă înfunda degetele de la picioare în lumea roboticii. În acest Instructable, vom detalia cum să convertiți un Roomba simplu într-un rover controlabil care analizează simultan împrejurimile sale.

Lista de componente

1.) MATLAB

2.) Roomba (cu piesele de curățare aspirate îndepărtate)

3.) Raspberry-pi contoller

4.) Cameră controlată Arduino

5.) Cuțit opțional pentru unt

Pasul 1: Atingeți seturile de instrumente Roomba

Rulați codul de mai sus pentru a adăuga cutiile de instrumente adecvate pentru conectarea la Roomba dvs. în MATLAB.

Pasul 2: Conectați-vă la Roomba

După instalarea cutiilor de instrumente Roomba, trebuie să vă conectați la Roomba. Există mai multe canale de conectat prin Bluetooth, dar ne-am conectat prin wifi. Mai întâi, executați o resetare hard apăsând butoanele „dock” și „spot” timp de 10 secunde. Conectați Roomba și dispozitivul de operare la aceeași rețea wifi. Apoi, utilizați comanda follow din fereastra Editorului pentru a vă conecta la robot:

r = roomba (# din Roomba)

După finalizarea acestei comenzi, roomba va fi la controlul dumneavoastră.

Pasul 3: Conectarea la telefon (telecomandă)

Controlarea Roomba prin telefon permite un nivel de precizie care nu poate fi atins cu modul autonom al Roomba. Este esențial să se stabilească această conexiune, deoarece pe vastul peisaj marțian este esențială capacitatea de a alege o anumită locație de investigat. Următoarele instrucțiuni detaliază cum se realizează acest lucru.

1. Utilizați MATLAB Connector ™ pentru a configura conexiunea între computerul dvs. care rulează MATLAB și aplicația MATLAB Mobile de pe dispozitivul dvs. iOS.

2. În fereastra de comandă MATLAB, interconexiune („activat”, „parolă”, „parola mea”); Specificați propria parolă în ultimul argument. Utilizați portul implicit. Pentru a verifica portul pe care îl folosește conectorul, porniți conectorul și uitați-vă la adresa URL afișată pentru linkul de testare. În fereastra de comandă MATLAB, faceți clic pe linkul de test afișat pentru a vă asigura că computerul este gata să se conecteze. Rețineți numele DNS și adresa IP de care aveți nevoie pentru a finaliza conexiunea.

3. În MATLAB Mobile, selectați Conectare la computer. Dacă v-ați conectat anterior la cloud sau la un alt computer, accesați Setări și atingeți Adăugați un computer.

4. În setarea Computer, introduceți numele DNS sau adresa IP afișată la pasul 2.

5. În setarea Parolă conector, introduceți parola pe care ați specificat-o la pasul 1.

6. Salvați setările și începeți conexiunea atingând Conectare în partea de sus a ecranului.

7. În sesiunile MATLAB ulterioare cu același computer, porniți conexiunea pe computer și dispozitiv. În MATLAB, introduceți conectorul activat. În Setările mobile MATLAB, atingeți butonul de lângă adresa IP a computerului din secțiunea Conectare la computer.

8. Acum puteți să creați obiectul mobiledev și să începeți să obțineți date, așa cum este descris în Achiziționarea fluxului de date senzor.

Pasul 4: Recunoașterea culorilor

Întregul pas este realizat în MATLAB. Mai întâi, găsiți date de imagine pentru culorile corespunzătoare și apoi setați Roomba să recunoască acele culori. Când Roomba recunoaște valoarea RGB adecvată, va emite un mesaj sau va efectua o acțiune. De exemplu, Roomba noastră îi înjunghie pe extratereștri (culoarea roșie) cu un cuțit de unt atașat (sau obiectul de apărare dorit) și, de asemenea, trimite un mesaj înapoi la baza acasă atunci când găsește astronauți (culoarea verde).

Pasul 5: Testează robotul

Acest pas este, fără îndoială, cel mai important pas al procesului. Este pertinent să vă asigurați că telecomanda funcționează corect, precum și recunoașterea culorilor și restul senzorilor impliciți de pe Roomba. Nivelurile de lumină variate pot afecta capacitatea robotului dvs. de a detecta culorile, astfel încât aceste intrări pot necesita ajustări.

Codul nostru este atașat mai jos. Un lucru cheie de care trebuie să fii atent este că unghiurile de rotire vor varia de la Roomba la Roomba, deci este important să îți determini propriile unghiuri. Acest lucru este valabil și pentru valorile RGB.