Braț robot controlat codificator rotativ: 6 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:41

Am vizitat howtomechatronics.com și am văzut brațul robotului controlat de bluetooth acolo.

Nu-mi place să folosesc bluetooth, plus că am văzut că putem controla servo cu codificator rotativ, așa că îl reproiectez astfel încât să pot controla brațul robotului folosind codificatorul rotativ și să-l înregistrez

Provizii

SG90 * 3

MG996 * 3

codificator rotativ * 6

Arduino mega * 1

Buton cu 2 pini * 2

Rezistor de 560 ohmi * 2

Șuruburi și piulițe M3

imprimantă 3d

Pasul 1: Conectați Servo-urile

De la stânga la dreapta: servo de bază (MG996), servo de talie inferioară (MG996), servo cot (MG996), servo de mână de jos (SG90), servo de mână de mijloc (SG90), servo de apucare (SG90)

Nu trebuie să conectăm 5V de la Arduino la 5V extern (adică rezistor în paralel și vor încerca să se încarce reciproc) Dar trebuie să conectăm pământul ca referință, astfel încât să funcționeze Dacă nu aveți pământul conectat la Arduino, nu există o cale de întoarcere a curentului de la firul de semnal (fir galben), astfel încât masa de alimentare externă ar trebui să se conecteze atât la pinul de masă servo, cât și la pinul de masă al lui Arduino. (În timp ce firul negru și roșu sunt surse de alimentare independente)

Rețineți că aici am separat schema de conexiune de servo, buton și codificator rotativ, deoarece este mai ușor de citit separat (toate se conectează la un singur Arduino Mega folosind pinul pe fiecare diagramă)

Pasul 2: Conectați butonul

Cel din stânga este butonul de resetare

Butonul de redare este cel potrivit

Butonul de redare va reda mișcările înregistrate

Rezistorul pe care l-am folosit este de doi 560 ohmi

Pasul 3: Conectați codificatoarele rotative

Pinii de conectare:

// Codificator rotativ 1 intrări

#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49

// Codificator rotativ 2 intrări

#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41

// Codificator rotativ 3 intrări

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// Codificator rotativ 4 intrări

#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38

// Codificator rotativ 5 intrări

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Codificator rotativ 6 Intrări cel mai bine

#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22

Pasul 4: Fișierele STL

Fișierele STL creditează howtomechatronics.com

Pasul 5: Codul

Pași:

Apăsați reset (resetează redarea)

Pentru servo cu excepția apucării servo: rotiți codificatorul rotativ al fiecărui servo - apăsați codorul în jos (înregistrați poziția de pornire) pentru fiecare servo, cum ar fi rotiți codificatorul 1 - apăsați rotiți codificatorul 1 - rotiți codificatorul 2 - apăsați rotiți codificatorul 2

După ce înregistrăm pozițiile de început, putem face același lucru pentru a înregistra poziția finală

Pentru servo de apucare: (cu celălalt servo) apăsați în jos codificatorul (apucați înregistrarea deschisă) (după ce înregistrăm poziția de pornire a celuilalt servo și se află în acea poziție) rotiți - apăsați din nou (înregistrați apucați aproape pentru a prinde ceva) (după ce înregistrăm poziția finală a celuilalt servo și acestea se află în acea poziție) rotiți - apăsați codorul în jos (apucați înregistrarea deschisă pentru a elibera obiectul)

apăsați butonul Start (servomotoarele se vor roti începe la poziția inițială, până la poziția finală) // dacă doriți să repetați procesul, trebuie să apăsați butonul Start de mai multe ori

butonul de redare este cel potrivit