Robot de urmărire a culorilor bazat pe roata omnidirecțională și OpenCV: 6 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:43

Folosesc un șasiu de roți omnidirecțional pentru a-mi implementa urmărirea culorilor și folosesc un software mobil numit OpenCVBot. Mulțumesc dezvoltatorilor de software de aici, mulțumesc.

OpenCV Bot detectează sau urmărește de fapt orice obiect în timp real prin procesarea imaginilor. Această aplicație poate detecta orice obiect folosind culoarea sa și poate crea poziția X, Y și zona de pe ecranul telefonului, folosind această aplicație, datele sunt trimise microcontrolerului prin Bluetooth. A fost testat cu modulul Bluetooth și este potrivit pentru diferite dispozitive. Descarcăm această aplicație printr-un telefon mobil pentru a implementa urmărirea culorilor și trimitem date către Arduino UNO prin Bluetooth pentru analiza datelor și executăm comenzi de mișcare.

Provizii

1. Șasiu de roți omnidirecțional
2. Arduino UNO R3
3. Modulul de acționare a motorului
4. Bluetooth, pin xbee （04，05，06）
5. 3S 18650
6. Telefon mobil
7. Software OpenCVBot
8. De asemenea, aveți nevoie de un suport pentru telefonul mobil și o minge ușor de recunoscut

Pasul 1: Instalați șasiul de bază I Track

Fixați motorul GB37 sau motorul GA25 pe suportul motorului. Acordați atenție orificiilor de fixare ale instalației. Acest lucru este diferit, deoarece acestea nu sunt universale.

Pot fi utilizate ambele tipuri de motoare. Acordați atenție pentru a distinge care parte este în sus și care parte este în jos; sau puteți utiliza o roată omnidirecțională mai mare, astfel încât să nu aveți nevoie să le deosebiți …

Pasul 2: Motor fixat pe șasiu

Suportul motorului este filetat, deci nu este nevoie să folosim piulițe pentru a le fixa, ceea ce ne facilitează instalarea, deoarece spațiul pentru instalarea piulițelor este prea mic, nu putem ajunge pentru a le repara. pot fi instalate pe lateral și le pot folosi pentru a evita obstacolele, ceea ce este foarte util pentru mersul mașinii.

Instalare dimensiune ultrasunete, distanță sondă, unitate mm.

Pasul 3: Completați ansamblul șasiului

Pentru a finaliza fixarea șasiului, este necesar să reglați continuu aderența roților în controlul ulterior. Cele 4 puncte de sprijin vor face ca roțile să nu atingă complet șasiul, ceea ce va duce la alunecări la mers. Am reglat șuruburile de pe șasiu. Reglarea poziției necesită răbdare.

Numerotăm roțile pentru a urmări controlul ordonat al marginilor, motivul pentru care folosesc 4 runde este pentru că cred că controlul este în regulă dacă cele 3 runde sunt bune, dar prețul ridicat nu este foarte prietenos.

Pasul 4: Modul electronic

Unitate motor Am folosit 2 PM-R3, am schimbat pinii de acționare ai unuia dintre ei, 4, 5, 6, 7 la 8, 9, 10, 11 pentru a putea conduce 4 motoare individual Există un cip de gestionare a energiei pe placa, dar nu am folosit-o, am introdus direct din portul DC al Arduino UNO.

Driverul motorului este un cip TB6612FNG. Acesta este un cip de driver relativ comun. De asemenea, puteți utiliza un cip L298N, care este practic același. Modificați codul pentru a obține același mod de mers.

• 4, 5 este un motor conectat la sol ， 5-pwm;
• 6, 7 este un al doilea motor, 6-pwm;
• 8, 9 este un al treilea motor, 9-pwm;
• 10, 11 este un al patrulea motor, 10-pwm;

Pasul 5: Aplicații mobile

APP: Faceți clic pe

Exemplu de cod Arduino: Clik

După descărcare și instalare, puteți utiliza Bluetooth pentru asociere. Faceți clic pe obiectul care trebuie identificat. Culoarea este cel mai bine să fie diferită de zona înconjurătoare pentru a preveni detectarea aceleiași zone înconjurătoare. Un lucru de remarcat este că orientarea către soare va cauza pierderea urmăririi. Apoi putem vedea schimbarea valorii în portul serial.

Modificați codul de probă pentru a se potrivi cu modulul de acționare a motorului. Dacă utilizați modulul de expansiune PM-R3 ca mine, puteți utiliza codul pe care l-am furnizat.

Pasul 6: Finalizați imaginea

Finalizat, să vedem efectul.