Robotic Arm Gripper: 3 pași (cu imagini)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2025-01-23 15:04

De jjrobotsjjrobots Urmăriți mai multe de la autor:

Despre: Ne plac roboții, bricolajul și știința amuzantă. JJROBOTS își propune să apropie proiectele robotizate deschise de oameni prin furnizarea de hardware, documentație bună, instrucțiuni de construcție + cod, informații despre „cum funcționează” … Mai multe despre jjrobots »

Acest dispozitiv de prindere robotizat realizat de imprimantă 3D poate fi controlat cu două servouri ieftine (MG90 sau SG90). Am folosit scutul creierului (+ Arduino) pentru a controla clema și jjRobots controlează APP pentru a muta de la distanță totul prin WIFI, dar puteți folosi orice alt servo controler pentru a muta gripperul.

n

Problema cu servomotoarele este că acestea tind să se încălzească (chiar să fie deteriorate) atunci când forțezi apoi să aplici forță continuu. Așadar, folosim aceeași soluție pe care o folosește LEGO: lăsarea unei benzi de cauciuc pentru a închide dispozitivul de prindere. Servomotorul va muta clema într-o anumită poziție, de acolo, cauciucul o va închide complet. Există un canal mic creat pentru a lăsa claxonul în mișcare liberă odată ce banda de cauciuc începe să închidă „mâna”, așa că nu forțăm servo-ul lăsându-l să se „odihnească”. Verificați videoclipul de mai jos.

„Canalul” creat pentru claxon îi va permite să se odihnească atunci când banda de cauciuc funcționează închizând gripperul.

În funcție de forța pe care doriți să o aplicați cauciucul la închiderea clemei, (sau lungimea benzii de cauciuc pe care o aveți) va trebui să o atașați la diferitele găuri create pentru două șuruburi M3 6mm. (imaginea de mai jos prezintă șuruburile plasate în găurile „implicite”). Cu cât sunt mai aproape de așezarea șuruburilor de servo "încheietura mâinii", cu atât puterea va fi redusă de dispozitivul de prindere robotizat

Banda de cauciuc atașată la găurile „implicite”. Dacă utilizați mai mult de două benzi, servo nu va fi capabil să deschidă cuiele.

Prinderea robotică a fost proiectată pentru a se închide în jurul axei Z principale. Deci, uneltele "servo-încheietura mâinii" vor fi sistemul de coordonate X, Y zero.

Pasul 1: Lista materialelor:

• Piese 3D
• 1x rulment cu bile 623zz
• 1x șurub M3 15mm + șaibă
• 2x șurub M3 6mm
• 2 servoane SG90 sau MG90 (recomandate)
• 1x M2.5 10mm
• niște benzi scurte de cauciuc
• spumă EVA lipicioasă pentru creșterea aderenței ghearelor

Pasul 2: Asamblarea dispozitivului de prindere robotizat

1) Obțineți fișierele STL de aici (Thingiverse) Imprimați-le așa cum este indicat: 20% umplere și filament PLA va face treaba. Curățați cu atenție piesele, îndepărtați orice bav de plastic, orice frecare dintre elemente va dezalina gheara atunci când vă deplasați.

2) Introduceți rulmentul cu bile 623zz în orificiul stâng al cuiului. S-ar putea să aveți nevoie de un ciocan mic pentru a-l așeza corect. O bună aliniere a cuiului va depinde de cât de bine ați introdus rulmentul în canalul său. Se va folosi o șaibă M3 de 15 mm + șaibă pentru a fixa cuiul pe bază. Vedeți fotografia superioară pentru referință

3) Așezați servomotoarele. În acest caz, utilizăm două modele de servos diferite, SG90 (albastru) și MG90 (negru). Diferența: angrenaje, MG90 are angrenaje metalice, așa că va rezista puțin mai mult decât SG90 (cu angrenaje din nailon). În plus, MG90 va afișa mai puține reacții adverse. Folosiți șuruburile pe care le veți găsi în punga servoarelor pentru a le atașa apoi la baza mânerului robotizat.

Folosiți șurubul M2.5 pentru a fixa servo WRIST la bază. Verificați fotografia de mai jos. Introduceți un corn de braț unic în șanțul bazei. Acesta va menține servo aliniat în timpul rotațiilor încheieturii mâinii.

Această fotografie arată mânerul robotizat cu unghiile deja așezate. Ignorați acest lucru în acest moment. Le veți asambla mai târziu

Aruncați o privire la fotografia de mai sus. Pentru a plasa servo WRIST așa cum ar trebui, introduceți claxonul așa cum este indicat.

Acum este timpul să plasați servomotoarele de prindere robotizate. Acordați atenție acestui pas, altfel gheara nu se va închide și nu se va deschide corect. Mai întâi, va trebui să găsiți limita de rotație a servo-ului rotind claxonul în sens invers acelor de ceasornic (foto 1). După ce ați găsit-o, scoateți cornul din roată și așezați-l înapoi, dar așa cum este indicat în fotografia numărul 1: complet orizontală. Apoi, rotiți-l cu 90 ° în sensul acelor de ceasornic, acum este gata să primească unghia. Tăiați capetele așa cum este indicat în fotografia 2.

Starea actuală a mânerului. Fără unghii la vedere NOTĂ: Această priză a fost proiectată pentru a fi imprimată 3D. Este ușor de imprimat, dar, deoarece fiecare obiect fabricat de imprimantă 3D are dezavantaje. Dacă strângeți prea mult șuruburile, puteți rupe bucățile sau puteți crește frecarea inutilă. Dacă observați că unghiile clemei nu se mișcă liber sau există prea multe fricțiuni, slăbiți puțin șuruburile.

Atașați unghiile la bază așa cum este indicat mai sus. Folosiți șurubul (sau șurubul dacă utilizați un servo MG90) care se află în punga de plastic a servo-ului și șurubul M3 de 15 mm cu șaiba pentru a conecta cuiul din stânga la claxonul servo-ului. NU ÎL STRÂNEȘTE PÂNĂ, altfel servoul va trebui să funcționeze inutil pentru a deschide și închide clema. Toate toleranțele sunt destul de mici și, dacă forțați plasticul, acesta se va îndoi, mărind fricțiunea.

EVA FOAM este recomandat dacă doriți să măriți aderența unghiilor. Dar puteți folosi orice alt material pe care îl aveți în același scop (cauciuc?)

Lipiți sau lipiți spuma. Sunteți aproape acolo, trebuie doar să înfășurați banda de cauciuc în jurul capetelor șuruburilor și sunteți gata de plecare.

Pasul 3: NOTĂ: Mod simplu de a controla de la distanță dispozitivul de prindere

Suport baterie (9V) și scut Brain pentru a controla Robotic Gripper (+ jjRobots controlează APP prin WIFI)

Am folosit scutul Brain și Arduino Leonardo „combo” pentru a controla gripper-ul, dar orice electronică capabilă să deplaseze 2 servo-uri (și să livreze până la 0,7 Amperi per servo) va face treaba. Această clemă este cea utilizată cu jjRobots SCARA Robotic ARM