Popsicle Stick Robotic Arm (Format alternativ): 6 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:43

Aflați cum să construiți un braț robotizat simplu bazat pe Arduino, cu un dispozitiv de prindere, folosind bastoane de gheață și câteva servo-uri.

Provizii

• 14 bastoane de gheață
• 4 Micro Servo (cu coarne și șuruburi)
• 4 Potențiometre rotative
• 1 panou de jumătate de dimensiune
• 1 Arduino Uno
• 1 pachet de baterii de 6 volți
• 26 cabluri jumper
• Pistol de adeziv fierbinte + bastoane de adeziv fierbinte
• Șurubelniță mică
• IDE Arduino
• Cablu USB la Arduino

Pasul 1: Calibrați Servo-urile

Atașați coarnele (atașamente de aripi albe) la servouri, apăsându-le deasupra servoarelor. Trei dintre servo-uri au nevoie de claxon care se extinde în două direcții, în timp ce un servo va avea nevoie de claxon care se extinde într-o singură direcție. Întoarceți claxonul în sens invers acelor de ceasornic până la capăt. Scoateți claxonul și apoi reporniți-l în poziția calibrată. Unul dintre servo-uri cu claxoane în două direcții trebuie calibrat paralel cu servo-ul, în timp ce celelalte trei trebuie să fie perpendiculare pe servo-uri. Înșurubați coarnele folosind un șurub mic și o șurubelniță.

Pasul 2: Pregătiți Servo-urile

Pentru servo care a fost calibrat astfel încât claxonul să fie paralel cu servo, lipiți fierbinte un capăt al lipiciului lipit de partea plană a claxonului. Pentru unul dintre servo-urile cu două direcții care a fost calibrat astfel încât cornul să fie perpendicular pe servo, lipiți fierbinte un capăt al lipiciului lipiți de partea plană a cornului. Pentru celălalt servo cu două direcții cu corn care a fost calibrat astfel încât cornul să fie perpendicular pe servo, lipiți la cald mijlocul lipiciului lipit de partea plană a cornului. Acest pas este diferit, gheața nu o lipeste pe partea plană a cornului. Pentru servo cu claxonul cu o singură direcție, lipiți fierbinte un capăt al glonțului lipiți de partea subțire în sensul acelor de ceasornic al claxonului.

Adezivul fierbinte 4 lipici se lipesc, astfel încât să se adune unul peste altul. Lipiți partea plană a stivei pe partea inferioară a servo-ului care a fost calibrat pentru a fi paralel cu servo-ul. Îndepărtați orice adeziv în exces în jurul marginilor, astfel încât teancul să poată rămâne plat.

Pasul 3: Asamblați structura

Așezați 3 bastoane de gheață în jos într-o direcție și 3 bastoane de gheață perpendiculare pe primele 3 pentru a crea o grilă. Adeziv fierbinte toate piesele împreună. Lipiți partea inferioară a servo-ului care are mijlocul stickului de gheață atașat la baza pe care tocmai ați creat-o. Orientați servo-ul cu teancul de bețe de gheață atașat, astfel încât bețișorul de gheață atașat la corn să se poată roti în sus în aer. Lipiți partea laterală a stivei de gheață de gheață pe gheața de gheață de pe servo. Lipiți ultimul servo cu un claxon în două direcții pe stick-ul de gheață de pe servo-ul anterior, astfel încât stick-ul de ghidare să se rotească departe de centrul robotului. Lipiți partea laterală a ultimului servo (spre deosebire de partea de jos) de stick-ul de gheață de pe servo-ul anterior, astfel încât atunci când acest servo se rotește, capetele celor două bețe de gheață să se închidă și să acționeze ca un gripper.

Pasul 4: Cablare

Construiți circuitul prezentat. După programarea Arduino, acest lucru vă va permite să controlați fiecare servo cu potențiometrul corespunzător.

Pasul 5: Cod

#include

Servo servo1; // Servo Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Atașați potențiometre const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Configurați totul și va rula odată servo1.attach (6); // Atașați servouri și definiți modurile pin servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Începeți arduino / loop} void loop () {// puneți codul principal aici, pentru a rula în mod repetat: int pot1Value = analogRead (pot1); // Citiți valorile potențiometrelor int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Mapează valorile potențiometrelor (0-1023) la unghiurile pe care servo le poate citi (0-179 grade) în pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.scrie (pot1Angle); // Mutați servomotoarele la unghiurile mapate servo2.write (pot2Angle); servo3.scrie (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Pasul 6: Depanare

Nimic nu se mișcă: asigurați-vă că acumulatorul este pornit și că Arduino este conectat. Verificați dublu circuitul pentru a vă asigura că totul este conectat corect.

Un Servo nu funcționează: încercați să apăsați butonul de resetare de pe Arduino. Uneori, servo-ul nu mai funcționează dacă a fost împins prea departe. Servoul poate fi mort, încercați să înlocuiți firele cu firele unui servo care funcționează pentru a vedea dacă acest servo funcționează.

Un servo este nervos: este posibil ca servo să suporte o greutate prea mare. Încercați să adăugați un condensator la cablarea servo-ului.