Hexa-pod: 6 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:43

Acesta este un hexapod, este un robot de dimensiuni mici care are piese mici realizate cu imprimanta 3D utilizând filament de nailon.

Este ușor de controlat și de jucat funcția sa. Mișcarea este:

Redirecţiona

Înapoi

La dreapta

Intoarcere la stanga

Înainte dreapta

Stânga înainte

dreapta înapoi

stânga înapoi

Designul folosit pentru corpul hexapodului este dreptunghiular. Forma corpului dreptunghiular cu șase picior având trei grade de libertate a fiecărui picior este specialitatea sa. Acest design replică mișcarea dinamică a insectelor cu șase picioare. Designul Hexapod este versiunea actualizată a proiectului meu anterior hexapod (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) pe care l-am realizat în urmă cu 2 ani cu ajutorul rigla din plastic. În acești doi ani de timp, fiind student în inginerie, am învățat să folosesc diferite programe și software. (cum ar fi proteus și CAD), ceea ce mă ajută să fac acest hexapod până acum. Am actualizat acest hexapod de la primul la acesta înlocuind toate părțile corpului.

Pasul 1: Instrumente și materiale

Pentru a construi acest hexapod, am folosit câteva instrumente de bază și sunt listate ca:

1. Imprimantă 3D: imprimanta 3D este utilizată pentru a imprima toate părțile 3d ale hexapodului.

2. Banda de hârtie: am folosit-o pentru a lega firul în locurile lor respective.

3. Adeziv fierbinte și lipici: Se folosește pentru a plasa suportul de viteze fixat în locuri.

4. fier de lipit: Este folosit pentru lipirea antetului masculin de pe placa de pvc.

MATERIAS:

Am adus toată componenta electronică din magazinul electronic

și componenta electronică sunt:

1. Arduino Uno

2. Motor servo SG90

3. Modul Bluetooth hc-05

Arduino Uno: Deoarece este ieftin și ușor de utilizat și în hexapodul meu anterior am avut același Arduino uno care era disponibil anterior, așa că folosesc un Arduino, dar puteți folosi orice Arduino.

Servo Sg90: Este un servomotor ușor, cu performanțe bune, având un grad de funcționare (0-180), deși am folosit servo sg90. Aș dori să sugerez să folosiți servo mg90 deoarece, după mai multe funcționări ale servomotorului sg90, performanța se degradează pe măsură ce uneltele din plastic se rup.

Modul Bluetooth (Hc-05): este durabil și are o viteză mare de transmisie la o rată de bobinare 9600 și poate fi acționat prin tensiune de 3-5dc.

Sursă de alimentare: pentru sursa de alimentare, am o flexibilitate de utilizare a unei surse de alimentare diferite. Deoarece hexapodul poate fi operat în 5V c.c., hexapodul poate fi alimentat prin banca de energie, precum și prin încărcătorul mobil general sau prin portul USB al laptopului USB port.

Pasul 2: Construirea pieselor 3D

Deoarece există o mulțime de platforme pentru module 3D software CAD și cu orice informații de bază și cunoștințe la comandă, oricine își poate construi propriile module 3d. Pentru proiectarea modulelor 3d am folosit o platformă online (onshape.com)

Pentru proiectarea modulelor 3d, mai întâi trebuie să creez contul și să mă autentific, deoarece am creat un cont de student, pot accesa toate caracteristicile onshape.

Pentru proiectarea modulelor 3d am luat referințe de proiectare din proiectul disponibil pe site-urile instructabile (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). referință a proiectului respectiv pentru proiectarea componentei hexapodului meu, dar toate proiectările sunt făcute de mine similar cu ele.

În general, în hexapodul meu, acestea sunt componentele utilizate

1. Partea superioară a corpului x1

2. Partea inferioară a corpului x1

3. Stânga Coxa x 3

4. Coxa dreapta x3

5. Femur x6

6. Stânga Tibia x 3

7. Tibia dreaptă x3

8. Suport x12

modulele 3D pot fi descărcate prin acest link:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

permite să verificăm proiectarea modulelor 3d cu deminsion:

Pasul 3: Cablare și conexiune

Pentru cablarea hexapodului, am proiectat schema circuitului de pe proteus și dezvolt circuitul de pe placa matricială pvc, așa cum se arată în fotografii. Conexiunea servomotorului este comună ca și

servomotor (1-7)

servomotor (2-3)

servomotor (5-6)

servomotor (8-9)

servomotor (11-12)

servomotor (14-15)

servomotor (17-18)

Servomotor (10-16)

Pasul 4: Asamblare și simulare pe cad

Acum să vedem simularea picioarelor hexapodului cum obține cele trei grade de libertate.

Cel mai consumator de timp al proiectului este proiectarea modulelor 3d ale diferitelor părți și imprimarea acestora, precum și simularea circuitelor.

Cea mai comună problemă tehnică a apărut la început acest proiect este gestionarea puterii și gestionarea greutății pentru a depăși problema alimentării cu energie, alimentarea cu energie a servomotorului am conectat direct jumperul de sub portul Arduino A / B. Și, de asemenea, a luat o sursă de 5 V c.c.de pe placa Arduino, prin care alimentarea cu coacăz crește, rămânând o sursă de alimentare de 5 V, prin care obțin avantajele, deoarece hexapodul meu poate funcționa folosind orice încărcător mobil obișnuit, bancă de putere sau port USB al laptopului. Și pentru menținerea uniformă a greutății și a centrului de greutate chiar și atunci când picioarele sale se ridică în aer, am programat hexapodul în așa fel încât să reproducă mișcarea a șase insecte de picioare. Primele trei picioare se ridică și se mișcă apoi aterizează și după aceea rămân alte trei picioare se ridică și se mișcă apoi aterizează prin care toată greutatea ajunge pe centrul corpului.

Pasul 5: Cod Arduino și Mobile Apk

După tipărirea modulelor 3D și colectarea întregului hardware și asamblarea lor, programez Arduino ca cerințe. Am codul hexapodului ca și cum replică mișcarea insectei pe măsură ce se mișcă înainte, înapoi, uprise, downfall și așa mai departe.

Și pentru a da comanda și a controla hexapodul, am dezvoltat aplicațiile Android ca cerințe și program (codare) pe care le-am sunat în Arduino. Pentru a-mi arăta hexapodul funcția sa de mișcare dinamică aici este o imagine a aplicațiilor mele. Acest apk are butonul (buton) și oferă codul individual special pentru a efectua funcția specifică.

Aici codul:

Pasul 6: Finalizat

După asamblarea tuturor hardware-urilor și programării aplicațiilor arduino și mobile. în sfârșit, acest hexapod este gata să funcționeze.

Am actualizat acest hexapod de la primul meu hexapod la acesta așa cum se arată în imagine, lucru pe care l-am făcut folosind diferite cunoștințe dobândite de la cursurile mele de inginerie, precum și prin ajutorul diferitelor postări legate de hexapod de pe acest site instructables.com

Deoarece acest proiect este una dintre marile mele cariere studențești. Voi continua să îl actualizez și să fac și alte proiecte.

deci, dacă cineva are vreo întrebare legată de robotul pod sau de proiectul meu „hexapod”, întreabă-l.

Iată o scurtă privire asupra hexapodului meu în care nepotul meu controlează hexapodul și se distrează.