Robot de urmărire a liniei cu PIC18F: 7 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:44

LIGĂ DE CURSĂ

Am realizat acest robot de linie pentru cursul meu de microcontroler în universitate. Așa că am făcut acest robot de bază liniar cu ajutorul Pic 18f2520 și am folosit compilatorul PIC CCS. Există multe proiecte de linie pe internet cu ardunio sau pic, dar multe dintre proiecte sunt foarte asemănătoare. Din acest motiv, voi explica cum am ales componentele și de ce am ales și voi oferi câteva sfaturi pentru un robot de linie eficient.

Am proiectat cardul senzor cu ajutorul CNY70 și am configurat circuitul pe panou. Dacă doriți, puteți proiecta un PCB monolitic pentru toate componentele, dar va fi supărător dacă nu aveți suficiente experiențe cu privire la modul de PCB.

Pasul 1: Alegerea microcontrolerului PIC

Unele imagini 16f sunt foarte convenabile pentru urmăritorii de linie și sunt destul de ieftine. Am ales 18F2520 pentru că are suficientă I / O și memorie de program de 32 k și cel mai important lucru este că acceptă oscilator de până la 40 MHz și este destul de important să procesăm date.

Pasul 2: Motoare și baterie

Am folosit 4 motoare micro cc 6v 350 rpm. Puteți oferi un echilibru foarte bun cu 4 motoare și un cod foarte de bază împotriva a 2 motoare. Dacă doriți, puteți alege un motor care are rpm mai mare, dar 350 rpm este destul de rapid pentru mine și au un cuplu foarte mare. În plus, patru motoare au mișcare și rotire foarte eficiente.

Bateria Li-Po îmi alimentează robotul, cardul senzorului, motoarele, Pic și alte componente. Lipo-ul meu a fost de 30c 7.4v 1250ma. Nu m-am confruntat cu probleme de energie în cursă, dar patru motoare consumă energie mare și ar trebui să aveți baterie de 1750 m vreau să fac o mulțime de teste.

Pasul 3: Componente

1. Pic 18f2520
2. 20mhz cristal
3. R1 ……………………………………………………….. rezistor de 4,7 k
4. C1 și C2 …………………………………………… 33pf cap.
5. Buton
6. 7805 regulator de tensiune
7. 16v 100 uf condensator (electrolitic)
8. C4 C5 C6 și C7 ……………………………………..100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ………………………………………………………….. Led

11. L293B x2

12. Intrerupator
13. Motor micro dc 6v 350rpm x4 (puteți alege o altă opțiune)
14. Roți x4 (am ales roți R5 mm)
15. Lipo Battery 7.4v 1250ma (1750 ma ar putea fi mai bun)
16. Reduceți circuitul (opțional, depinde de bateria și motoarele dvs.)
17. Cablu jumper

Pentru senzor Card

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 ……………………………………….. 20k rezistor X5 (am folosit 1206 rezistențe smd, așa cum doriți, puteți alege pachetul dip)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ……………………………………….22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ……………………………………..330 ohm X5
5. Antet masculin J1
6. Materiale pentru circuite imprimate

Pasul 4: Schema circuitului

Pasul 5: Card senzor

Lipesc cardul senzorului sub panouri, dar distanța dintre CNY și podea trebuie să fie adecvată. Aproximativ 1-0,5 cm este suficient. Am lipit cablurile jumperilor de pe J2 la J6 și le-am conectat pe intrările sn74hc14n.

Pasul 6: Coduri

Puteți descărca codurile. Practic, există un cod de returnare înainte, stânga și dreapta inclus. Dacă doriți să măriți viteza robotului, ar trebui să modificați codurile de întârziere.

Pasul 7: Sugestii critice

• Una dintre cele mai importante părți este cardul senzor, deci ar trebui să primiți date bune. Distanța față de CNY și podea trebuie să fie adecvată, prin urmare, măsurați tensiunile emițătorului CNY și îl calibrați cu pot. Când conduceam, podeaua era întunecată, astfel încât senzorii nu funcționau bine și am pus LED-uri albe sub panou și mă calibrez din nou în acest fel, am obținut date mai bune.
• Un alt lucru important sunt 4 motoare. Dacă utilizați 4 motoare în loc de 2 motoare, puteți obține un echilibru mai bun și va avea un mare succes în returnări.