Linefollower cu Bluetooth: 7 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:44

Acest instructiv a fost făcut pentru un proiect școlar.

A trebuit să facem un linefollower cu câteva specificații:

- Trebuia să fie ieftin cu un preț țintă de 50 €.

- Cât de repede posibil:> 0, 5m / s.

- Lățimea liniei: 1, 5cm / raza unei curbe: 10cm / intersecții posibile (mașina trebuie să circule drept).

- Linefollower-ul trebuie să funcționeze în condiții normale de lumină (lumini TL, lumina soarelui, blițul camerei foto, …).

- Max. dimensiuni 12mm x 12mm.

- Hardware simplu: 1 sursă de alimentare, motoare DC ieftine, pod H, …

- Set de senzori de lumină (min. 6).

- Controler PID.

- Comunicare wireless (infraroșu, Bluetooth, …).

- 1 buton de pornire / oprire, linia de pornire începe cu ultimele valori setate (chiar și când a fost întreruptă curentul).

- Toate setările pot fi modificate printr-un program de calculator simplu de utilizat (Kp, Ki, Kd, depanare, viteză maximă, …).

- Produsul final trebuie să fie un PCB realizat de sine (proiectare).

- Utilizați componente smd acolo unde este necesar.

Să începem.

Pasul 1: Concepte și componente

Începeți acest proiect făcând câteva alegeri. Acestea sunt: controler, comunicație, H-bridge, sursă de alimentare, senzori și motoare. Aceste alegeri vor depinde una de cealaltă.

Alegerile mele au fost:

Micro controler: atmega32u4 (chip arduino leonardo) are nevoie de 5V Comunicare: RN-42 (Bluetooth) are nevoie de 3, 3V Putere: Lio-ion 18650 2 x 4.2V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H-bridge: TB6612FNG/1 Motors: Polulu testare) și 30/1 (viteză) Butoane: B3SN-3112PSensori: SHARP microelectronics GP2S700HCP

Pasul 2: Realizarea schemei

Pentru a realiza schemele, căutați în fișele tehnice și veți vedea cum trebuie conectat totul. Schemele pot fi realizate în mai multe programe diferite (DipTrace, Eagle, EasyEDA, …).

Dacă doriți să o folosiți pe a mea, le puteți descărca de aici.

Pasul 3: PCB

Când primiți PCB-ul, va trebui să lipiți totul cu el. Asigurați-vă că nu scurtcircuitați componentele.

Pasul 4: Program (arduino)

Toate calculele se află în arduino și valorile pot fi modificate de un alt program (vezi pasul următor). Puteți descărca programul complet.

Pasul 5: Program (Visual Basic)

Am scris rapid un program în Visual Basic care poate scrie valori în linia de urmărire, există și câteva caracteristici suplimentare acolo.

Programul și codul pot fi descărcate aici.

Pasul 6: Testarea totul pe PCB

Acum va trebui să testați totul.

Dacă nu există probleme, puteți începe să o modificați și să o faceți să meargă mai repede (altfel va trebui să găsiți ce poate cauza problema și apoi să o rezolvați).

Faceți acest lucru schimbând PID, viteza și ciclul de timp.

Acest lucru se va schimba cu fiecare linefollower

Pentru mine, valorile au fost (pentru o viteză de 0, 858 m / s motoare de 30: 1): - Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-Viteză: 140-Cycletime: 2000

Dacă valorile PID sunt mari, următorul de linie va prelua prea multe distorsiuni.

Pasul 7: Rezultatul final

În cele din urmă, am făcut un linefollower cu toate specificațiile pe care ni le-au dat și am atins o viteză de 0, 858 m / s. Aceasta este cea mai rapidă viteză vreodată în acest proiect școlar. Dacă doriți toate documentele care sunt în acest instructable și mai mult, utilizați linkul de mai jos. (Unele dintre ele sunt în olandeză)

drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…

Blogul meu (tot în olandeză).

linefollower20182019syntheseproject.blogsp…

Dacă aveți întrebări, nu ezitați să întrebați.