Sortare culori PhantomX Pincher: 4 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:45

Introducere

Această instruire este realizată de 2 studenți în inginerie automatizată, din UCN (Danemarca).

Instrucțiunea ilustrează modul în care se poate utiliza un PhantomX Pncher pentru a sorta cutiile în funcție de culoare cu ajutorul unui CMUcam5 Pixy și stivuirea acestora. Această aplicație poate fi utilizată pentru stocare într-o unitate de depozitare.

Spațiul de lucru constă din 3 cutii colorate diferite, brațul robotului și o bandă transportoare pentru cutii de intrare. Lucrăm doar cu 4 cutii, deoarece cele 3 dintre ele au culori diferite, vom putea stiva doar o cutie deasupra uneia dintre cutiile colorate.

Așezați o cutie în fața camerei. Culorile au fost deja salvate în cod, astfel încât ori de câte ori există o culoare, camera recunoaște o secvență de mișcări care vor fi executate în funcție de fiecare culoare.

Pasul 1: Echipamente și software

1. PhantomX Pincher Arm

2. Camera Pixy Vision

Software:

3. Împingeți Botton

4. 2 Potențiometre glisante

5. 3 Butoane de rotație

(?) Cutii de sortat …

Arduino 1.0.6

Hardware și biblioteci ArbotiX-M de la NooTriX Technology

Dacă aveți nevoie de ajutor, urmați acest lucru:

Pasul 2: Configurare

Pentru configurare avem:

1 Glisor în pinul A0 - controlează baza

1 Glisor în pinul A1 - controlează articulația umărului

1 Buton de rotație în pinul A4 - controlează cotul

1 Buton rotativ în pinul A5 - controlează încheietura mâinii

1 Buton de rotație în pinul A6 - controlează viteza servomotoarelor

1 Apăsați butonul în pinul D0 - Pornește manual sortarea

Tot mai sus este de la RobotGeek

1 Pixy Cam în pin ISP

Pasul 3: Programe

Am folosit glisoarele și butoanele pentru a muta brațul robotului în poziție deasupra casetelor și am citit valorile folosind acele valori pentru a programa brațul robotului. Am fi putut folosi un program terță parte pentru a face acest lucru, dar am simțit că vom obține mai mult din curs dacă am face acest lucru. Au fost programate pozițiile casetelor de intrare și, în funcție de culoarea casetelor, a fost programată și o poziție de depozitare. în plus, am programat brațul robotului pentru a stiva aceleași cutii colorate unul peste celălalt.

Pasul 4: Utilizarea camerei Pixy

Cel mai simplu mod de a face pixy să recunoască culorile este folosind butonul Teach. Este butonul alb de pe partea superioară a camerei.

Țineți apăsat butonul până când LED-ul RGB al camerei își schimbă culoarea. Apoi eliberați butonul pentru a face ca camera pixy să-și amintească culoarea din față. Dacă doriți să-și amintească o altă culoare, apăsați butonul până când trece pe lângă culoarea pe care tocmai ați salvat-o și apare o culoare nouă pe LED.

O modalitate alternativă:

După ce ați descărcat software-ul pixymon și ați conectat camera pixy, rulați programul numit Pixymon, puteți utiliza software-ul propriu pentru a face pixy să-și amintească culorile. ecranul are culoarea din față pe care doriți să o amintească. puteți adăuga până la 7 semnături.

Dacă este nevoie de mai mult ajutor, consultați